(19)国家知识产权局 (12)发明 专利申请 (10)申请公布号 (43)申请公布日 (21)申请 号 202210804710.4 (22)申请日 2022.07.08 (71)申请人 浙江智慕科技有限公司 地址 313012 浙江省湖州市南 浔区双林镇 倪家滩村姚圩慕88号众创小微园2号 楼571室 (72)发明人 黄英亮　 (74)专利代理 机构 重庆莫斯专利代理事务所 (普通合伙) 50279 专利代理师 陈旭 (51)Int.Cl. B25J 11/00(2006.01) B25J 9/16(2006.01) B62D 57/00(2006.01) (54)发明名称 一种多足舞蹈机 器人及控制方法 (57)摘要 本发明涉及智能机器人技术领域， 具体涉及 一种多足舞蹈机器人及控制方法； 包括安装板、 机器人本体、 多个腿部总成和视觉识别机构， 视 觉识别机构 包括四个识别组件， 每个识别组件均 包括连接板、 放置板、 翻转框、 翻转组件、 连接件 和第一摄像头， 在舞蹈机器人进行舞蹈的时候， 利用多个第一摄像头实时拍摄机器人本体的四 周的环境图像， 将第一摄像头拍摄的实时图像信 息传输至机器人本体的单片机对图像信息进行 处理， 当某个第一摄像头拍摄到的图像信息存在 障碍物时， 利用机器人本体的单片机控制多个腿 部总成， 向远离当前编号的第一摄像头的方向， 进行移动， 从而避免舞蹈机器人与障碍物发生碰 撞， 对舞蹈机 器人造成损害。 权利要求书2页 说明书6页 附图5页 CN 115157280 A 2022.10.11 CN 115157280 A 1.一种多足舞蹈 机器人， 包括安装板、 机器人本体和多个腿部总成， 所述安装板的上表 面设置有所述机器人本体， 所述安装板的四个底角处均设置有所述腿部总成， 四个所述腿 部总成均 与所述机器人本体通信连接， 其特 征在于， 还包括视觉识别机构， 所述视觉识别机构包括四个识别组件， 四个识别组件分别位于 所述安装板的四周； 每个所述识别组件均包括连接板、 放置板、 翻转框、 翻转组件、 连接件和第一摄像头， 所 述放置板与所述连接板固定连接， 并位于所述连接板的一侧， 所述连接板与所述安装板拆 卸连接， 所述放置板与所述连接板相垂直， 所述放置板远离所述机器人本体的一侧设置有 所述翻转框和所述翻转组件， 所述连接件的一端与所述翻转框活动连接， 所述连接件的另 一端设置有所述第一摄像头， 所述翻转组件用于带动所述连接件在所述翻转框上翻转， 每 个所述第一摄 像头均与所述机器人本体通信连接 。 2.如权利要求1所述的多足舞蹈机器人， 其特 征在于， 所述连接件包括转轴、 连接臂和安装块， 所述连接臂的一端与所述转轴固定连接， 所述 连接臂的另一端与所述安装块固定连接， 所述转轴与所述翻转框活动连接， 所述安装块上 安装有所述第一摄 像头， 所述翻转组件用于带动所述 转轴转动。 3.如权利要求2所述的多足舞蹈机器人， 其特 征在于， 所述翻转组件包括第一伺服电机、 减速器和联轴器， 所述第一伺服电机与所述放置板 拆卸连接， 所述第一伺服电机的输出端设置有所述减速器， 所述减速器的输出端设置有所 述联轴器， 所述联轴器与所述 转轴相适配。 4.如权利要求2所述的多足舞蹈机器人， 其特 征在于， 所述翻转框包括两个支撑件， 两个所述支撑件均与所述放置板拆卸连接， 每个所述支 撑件上均设置有通 孔， 所述通孔与所述 转轴相适配。 5.如权利要求1所述的多足舞蹈机器人， 其特 征在于， 所述多足舞蹈 机器人还包括辅助摄像机构， 所述辅助摄像机构包括安装座、 转动组件、 转动盘、 安装臂和 第二摄像头， 所述安装座设置在所述机器人本体的上方， 所述安装座远离 所述机器人本体的一端设置有放置槽， 所述放置槽的端部活动设置有所述转动盘， 所述放 置槽的内部设置有所述转动组件， 所述转动盘靠近所述放置槽的一端设置有从动齿部， 所 述转动组件的输出端与所述从动齿部传动连接， 所述转动盘远离所述安装座的一端设置有 所述安装臂， 所述安装臂上设置有所述第二摄像头， 所述第二摄像头与所述机器人本体通 信连接。 6.如权利要求5所述的多足舞蹈机器人， 其特 征在于， 所述转动组件包括第二伺服电机、 输出轴和输出齿轮， 所述第二伺服电机安装在所述 放置槽的底部， 所述第二伺服电机的输出端设置有所述输出轴， 所述输出轴远离所述第二 伺服电机的一端设置有所述输出齿轮， 所述输出齿轮与所述从动齿部相啮合。 7.如权利要求6所述的多足舞蹈机器人， 其特 征在于， 所述输出齿轮的齿部小于所述从动齿部的齿数。 8.一种多足舞蹈 机器人的控制方法， 应用于如权利要求1所述的多足舞蹈 机器人， 其特 征在于， 步骤如下： 利用所述机器人本体上的单片机， 控制多个所述腿部总成进行 舞蹈动作；权　利　要　求　书 1/2 页 2 CN 115157280 A 2在舞蹈机器人进行舞蹈的时候， 利用多个所述第 一摄像头实时拍摄所述机器人本体的 四周的环境图像； 并对每个所述第 一摄像头拍摄的实时图像信 息进行编 号后， 传输至所述机器人本体的 单片机对图像信息进行处 理； 当某个所述第 一摄像头拍摄到的图像信 息存在障碍物时， 根据当前所述第 一摄像头的 编号信息， 利用所述机器人本体的单片机控制多个所述腿部总成， 向远离当前编号的所述 第一摄像头的方向， 进 行移动， 从而避免舞蹈机器人与障碍物发生碰撞， 对舞蹈机器人造成 损害。权　利　要　求　书 2/2 页 3 CN 115157280 A 3