(19)国家知识产权局 (12)发明 专利申请 (10)申请公布号 (43)申请公布日 (21)申请 号 202211213242.X (22)申请日 2022.09.30 (71)申请人 广东赛诺科技股份有限公司 地址 528000 广东省佛山市禅城区汾江南 路37号20 3房 (72)发明人 黄林彬　汪劲松　 (74)专利代理 机构 广州嘉权专利商标事务所有 限公司 4 4205 专利代理师 叶洁勇 (51)Int.Cl. B25J 9/16(2006.01) (54)发明名称 一种多机器人的调度方法、 装置、 设备及存 储介质 (57)摘要 本发明公开了一种多机器人的调度方法、 装 置、 设备及存储介质， 其方法包括： 记录机器人的 故障发生位置； 获取距离故障发生位置最近的调 度机器人并记录任务中断位置， 控制调度机器人 将故障机器人牵引至维修区域； 当检测故障机器 人处于搬货状态时， 将故障机器人的路径任务更 新为调度机器人的当前路径任务， 控制调度机器 人在装载故障机器人的货物后返回故障发生位 置继续执行， 运行替补策略选择一个辅助机器人 以加载执行调度机器人的历史路径任务； 当检测 故障机器人处于返程状态时， 控制调度机器人返 回任务中断位置继续执行， 运行替补策略选择一 个辅助机器人以加载执行故障机器人的路径任 务。 本发明可在机器人发生故障时进行有效及时 的调度处 理。 权利要求书2页 说明书9页 附图2页 CN 115366111 A 2022.11.22 CN 115366111 A 1.一种多机器人的调度方法， 其特 征在于， 所述方法包括： 当检测到 机器人在货物搬运过程中出现故障状态时， 记录故障发生 位置； 获取距离所述故障发生位置最近的调度机器人并记录对应的任务中断位置， 同时控制 所述调度机器人将故障机器人牵引至维修区域， 所述调 度机器人 处于返程状态且没有加载 其他机器人的路径任务； 当检测到所述故障机器人在发生故障前处于搬货状态时， 将所述故障机器人的路径任 务更新为所述调 度机器人的当前路径任务， 并控制所述调 度机器人在 装载完所述 故障机器 人的货物之后返回至所述故障发生位置继续执行； 同时运行替补策略选择一个辅助机器 人， 并将所述调度机器人的历史路径任务加载 给所述辅助机器人 执行； 或者， 当检测到所述故障机器人在发生故障前处于返程状态时， 控制所述调度机器人 返回至所述任务中断位置继续执行； 同时运行替补策略选择一个辅助机器人， 并将所述故 障机器人的路径任务加载 给所述辅助机器人 执行。 2.根据权利要求1所述的多机器人的调度方法， 其特征在于， 每一个机器人对应服务于 一个拣货 工位和一个存货 工位， 每一个机器人的路径任务包括机器人在拣货工位和存货工 位之间往返的既定移动路径和移动次数， 且在机器人完成一次往返移动时对路径任务进 行 删减。 3.根据权利要求2所述的多机器人的调度方法， 其特征在于， 所述控制所述调度机器人 将故障机器人牵引至维修区域， 包括： 获取所述调度机器人到所述故障机器人之间的移动路径， 记为第一路径； 获取所述第 一路径与其他机器人的既定移动路径之间的交点位置， 当检测到所述其他 机器人中的任意一个机器人靠近其关联 的交点位置并且该机器人与所述调度机器人之间 的距离小于预设阈值时， 控制该机器人暂停移动直至重新检测到该距离大于等于所述预设 阈值； 获取所述调度机器人牵引所述故障机器人至所述维修区域之间的移动路径， 记为第 二 路径； 获取所述第 二路径与其他机器人的既定移动路径之间的交点位置， 当检测到所述其他 机器人中的任意一个机器人靠近其关联 的交点位置并且该机器人与所述故障机器人之间 的距离小于所述预设阈值时， 控制该机器人暂停移动直至重新检测到该距离大于等于所述 预设阈值。 4.根据权利要求3所述的多机器人的调度方法， 其特征在于， 在检测到该机器人与 所述 故障机器人之 间的距离小于所述预设阈值时， 还应当满足所述调度机器人已优先于所述 故 障机器人 经过该机器人 所关联的交点 位置。 5.根据权利要求2所述的多机器人的调度方法， 其特征在于， 所述替补策略的实施过程 包括： 根据其他机器人的路径任务， 统计所述其他机器人中的每一个机器人所需的最短搬运 时长， 并从中筛 选出最小值及其对应的机器人； 判断所述 最小值是否小于预设时间阈值； 若是， 则将所述最小值所对应的机器人作为所述辅助机器人， 再将所述调度机器人的 历史路径任务或者所述故障机器人的路径任务作为所述辅助机器人的下一个待执行的路权　利　要　求　书 1/2 页 2 CN 115366111 A 2径任务； 若否， 则重新调用一个未有加载任何路径任务的机器人作为所述辅助机器人， 再将所 述调度机器人 的历史路径任务或者所述故障机器人的路径任务作为所述辅助机器人的当 前路径任务。 6.根据权利要求5所述的多机器人的调度方法， 其特征在于， 每一个机器人所需的最短 搬运时长的计算过程包括： 根据机器人所对应的既定移动路径， 获取该机器人在执行一 次无障碍阻挡的往返移动 时所需的最短时长， 记为第一时长； 从该机器人的路径任务中获取剩余移动次数， 再将所述第 一时长和所述剩余移动次数 的乘积作为该机器人 所需的最短搬运时长 输出。 7.根据权利要求1所述的多机器人的调度方法， 其特征在于， 所述故障状态包括正常 断 网状态和异常断网状态， 所述正常断网状态是在机器人电量不足的情况下发生的， 所述异 常断网状态是在机器人 未断电的情况 下发生的。 8.一种多机器人的调度装置， 其特 征在于， 所述装置包括： 故障记录模块， 用于当检测到机器人在货物搬运过程中出现故障状态时， 记录故障发 生位置； 牵引模块， 用于获取距离所述故障发生位置最近的调度机器人并记录对应的任务中断 位置， 同时控制所述调度机器人将故障机器人牵引至维修区域， 所述调度机器人处于返程 状态且没有加载其 他机器人的路径任务； 第一调度模块， 用于当检测到所述故障机器人在发生故障前处于搬货状态时， 将所述 故障机器人的路径任务更新为所述调度机器人的当前路径任务， 并控制所述调 度机器人在 装载完所述 故障机器人的货物之后返回至所述故障发生位置继续执行； 以及用于运行替补 策略选择一个辅助机器人， 并将所述调 度机器人的历史路径任务加载给所述辅助机器人执 行； 第二调度模块， 用于当检测到所述故障机器人在发生故障前处于返程状态时， 控制所 述调度机器人返回至所述任务中 断位置继续执行； 以及用于运行替补策略选择一个辅助机 器人， 并将所述故障机器人的路径任务加载 给所述辅助机器人 执行。 9.一种计算机设备， 其特 征在于， 包括： 至少一个存 储器； 至少一个处 理器； 所述存储器存储有计算机程序， 处理器执行所述计算机程序以实现如权利要求1至7任 一项所述的多机器人的调度方法。 10.一种计算机可读存储介质， 其上存储有计算机程序， 其特征在于， 所述计算机程序 被处理器执行时实现如权利要求1至7中任一项所述的多机器人的调度方法。权　利　要　求　书 2/2 页 3 CN 115366111 A 3