(19)国家知识产权局 (12)发明 专利申请 (10)申请公布号 (43)申请公布日 (21)申请 号 202211334318.4 (22)申请日 2022.10.28 (71)申请人 北京航空航天大 学 地址 100191 北京市海淀区学院路37号 (72)发明人 陈殿生　王英涵　刘哲　 (51)Int.Cl. B25J 9/16(2006.01) (54)发明名称 一种多感知融合灵巧手的协调控制方法 (57)摘要 本发明公开一种用于工业等领域灵巧手协 调控制方法。 该方法包括以下步骤： (1)多传感器 融合数学模型建立； (2)基于事件触发并行力位 混合控制； (3)多传感器融合生成抓取能力参数 对抓取稳定性进行判断； (4)输入抓取能力参数 至协调控制器； (5)协调控制器进行力分配， 形 成 闭环力控制。 本发明专利技术高实践与应用性， 对于不同种类、 不同手指数、 不同刚软性的灵巧 手的控制都具有通用的指导性， 该方法不会因为 灵巧手结构 的特殊性而失效； 高指导意义， 灵巧 手设计领域缺少通用性强的控制方法， 该方法可 以提供工业等领域灵巧手的通用控制， 减少灵巧 手控制设计难度等。 权利要求书1页 说明书2页 附图4页 CN 115446843 A 2022.12.09 CN 115446843 A 1.设计了一种多感知融合灵巧手的协调控制方法， 其特征在于： 该方法包括了多传感 器融合数 学模型建立方法和灵巧手协调控制方法。 2.如权利要求1所述的多传感器融合数学模型建立方法， 其特征在于： 通过集成多种传 感器并收集其信号， 包括了角度传感器、 薄膜压力传感器、 力/力矩传感器、 温度传感器。 对 其信号进 行特征提取、 一级融合、 二级融合最 终形成了对抓取稳定性的一致性解释， 构成了 多传感器融合数 学模型。 3.如权利要求1所述的灵巧手协调控制方法， 其特征在于： 将多传感器融合数学模型用 于协调控制反馈项， 根据传感器输入信息， 生成抓取能力参数， 用来衡量抓取稳定性。 根据 融合模型 的抓取能力参数， 抓取不稳定则参数对输出力进行协调调整， 直到抓取稳定则进 程结束。权　利　要　求　书 1/1 页 2 CN 115446843 A 2一种多感知融合灵巧手的协调控制方 法 技术领域 [0001]本发明涉及灵巧手控制设计领域。 设计了一种多感知融合灵巧手的协调控制方 法。 背景技术 [0002]机器人在近几十年中对人类社会与工业领域带来了重大的影响与变革。 尽管机器 人存在这众多优势， 但始终无法像人们 预期一样在工业与服务业领域大放异彩。 主要是 由 于末端执行器不灵活， 虽然这几年末端执行器结构设计不断优化， 能达到多自由度仿人手 的设计， 但进 行灵活控制仍是难题。 一些科研用灵巧手有自己的控制方法， 但对于工业生产 用的三指及五指灵巧手， 还缺乏着一套通用的灵巧手协调控制方法。 [0003]有鉴于此， 本发明用一种多感知融合灵巧手的协调控制 方法， 以解决现有技术存 在的缺陷。 发明内容 [0004]本发明的目的在于针对现有理论无法提供一种通用的、 基础的、 通途广泛的方法 来对多模态灵巧手进行协调控制。 [0005]为实现上述目的， 本发明提供如下技 术方案： [0006]一种通用的多模态感知与传感系统， 该系统包括了角度传感器、 薄膜压力传感器、 力/力矩传感器、 温度传感器。 [0007]一种多传感器融合模型， 该模型包括了特征提取、 一级融合模型、 二级融合模型以 及抓取稳定性数 学模型。 [0008]多传感器融合模型用于协调控制中的反馈项， 融合模型描述了抓取稳定性， 其特 征在于， 根据传感器输入信息， 生成抓取能力参数， 用来衡量 抓取稳定性。 [0009]一种灵巧手协调控制 方法， 其特征在于使用多传感器融合模型作为反馈项， 根据 融合模型 的抓取能力参数， 抓取不稳定则参数对输出力进行协调调整， 直到抓取稳定则进 程结束。 附图说明 [0010]图1为本发明 中多传感器融合方法核心流 程图； [0011]图2为本发明 中二级融合模型中抓取能力参数计算 概念图； [0012]图3为本发明 中灵巧手协调控制总体设计流 程图； [0013]图4为本发明 中灵巧手协调控制中主体力控制设计流 程图； [0014]图5为本发明 中灵巧手协调控制中协调控制器设计流 程图； 具体实施方式 [0015]为了使本技术领域的人员更好地理解本发明中的技术方案， 下面结合附图和实施说　明　书 1/2 页 3 CN 115446843 A 3