(19)国家知识产权局 (12)发明 专利申请 (10)申请公布号 (43)申请公布日 (21)申请 号 202210752402.1 (22)申请日 2022.06.28 (71)申请人 上海擎朗智能科技有限公司 地址 201206 上海市浦东 新区中国 （上海） 自由贸易试验区金海路1000号56号楼 11楼 (72)发明人 燕胜　封珂　唐旋来　 (74)专利代理 机构 北京品源专利代理有限公司 11332 专利代理师 严慧 (51)Int.Cl. B25J 9/16(2006.01) (54)发明名称 一种多形态机器人控制方法、 装置、 机器人 及存储介质 (57)摘要 本发明公开了一种多形态机器人控制方法、 装置、 机器人及存储介质， 属于机器人技术领域。 该方法包括： 获取所述底盘模块与外设模块的连 通状态； 根据所述连通状态， 确定所述机器人的 当前形态； 根据所述机器人的当前形态， 控制所 述机器人运行； 其中， 所述外设模块包括桅杆模 块、 操控屏模块和背负式执行器中的至少一种。 通过上述技术方案， 可以实现对多形态机器人的 灵活控制。 权利要求书2页 说明书9页 附图5页 CN 115042179 A 2022.09.13 CN 115042179 A 1.一种多形态机器人控制方法， 其特 征在于， 机器人包括底盘模块， 所述方法包括： 获取所述底盘模块与外设模块的连通状态； 根据所述连通状态， 确定所述机器人的当前 形态； 根据所述机器人的当前形态， 控制所述机器人运行； 其中， 所述外设模块包括桅杆模 块、 操控屏模块和背负式执 行器中的至少一种。 2.根据权利要求1所述的方法， 其特征在于， 所述根据所述连通状态， 确定所述机器人 的当前形态， 包括： 若检测到所述桅杆模块中任一子模块的连通状态为连通， 则确定所述机器人的当前形 态为桅杆 形态； 若检测到仅有所述操控屏模块中任一子模块的连通状态为连通， 则确定所述机器人的 当前形态为分离形态； 若检测到所述机器人的外设模块的连通状态均为未连通， 则确定所述机器人的当前形 态为穿梭机形态。 3.根据权利要求2所述的方法， 其特征在于， 所述桅杆模块包括桅杆急停开关、 动力操 作杆模组、 俯视立体视觉模块中的至少一个子模块； 所述操控屏模块包括触控屏模组、 标签 图像模块和光标激光模组中的至少一个子模块。 4.根据权利要求1所述的方法， 其特征在于， 所述底盘模块包括第一定位模块； 所述操 控屏模块包括第二定位模块； 所述根据所述机器人的当前形态， 控制所述机器人运行， 包 括： 若所述当前形态为桅杆形态或分离形态， 则确定所述机器人的定位方式为， 基于所述 第一定位模块和所述第二定位模块进行定位； 若所述当前形态为穿梭机形态， 则确定所述机器人的定位方式为， 基于所述第一定位 模块进行定位； 控制所述机器人根据确定的定位方式进行定位。 5.根据权利要求1所述的方法， 其特征在于， 所述底盘模块包括第一避 障模块； 所述桅 杆模块包括俯视避障模块； 所述 根据所述机器人的当前 形态， 控制所述机器人运行， 包括： 若所述当前形态为桅杆形态， 则确定所述机器人的避 障方式为， 根据所述俯视避 障模 块的检测结果， 以及所述底盘模块的第一避障模块的检测结果， 进行避障； 若所述当前形态为分离形态或穿梭机形态， 则确定所述机器人的避 障方式为， 根据所 述底盘模块的第一避障模块的检测结果， 进行避障； 控制所述机器人根据确定的避障方式进行避障。 6.根据权利要求1所述的方法， 其特征在于， 所述操控屏模块包括交互屏； 所述根据所 述机器人的当前 形态， 控制所述机器人运行， 包括： 若所述当前形态为桅杆形态或分离形态， 则确定所述机器人的指令接收方式为， 通过 所述交互屏获取控制指令； 若所述当前形态为穿梭机形态， 则确定所述机器人的指令接收方式为， 通过所述机器 人的关联终端获取控制指令； 控制所述机器人根据确定的指令方式接收指令 。 7.根据权利要求6所述的方法， 其特 征在于， 还 包括：权　利　要　求　书 1/2 页 2 CN 115042179 A 2在所述交互屏或所述关联终端的页面上显示所述当前形态的判定结果， 并根据 所述当 前形态对应的支持功能渲染操作页面。 8.一种多形态机器人控制装置， 其特 征在于， 机器人包括底盘模块， 所述装置包括： 连通状态获取模块， 用于获取 所述底盘模块与外设模块的连通状态； 当前形态确定模块， 用于根据所述连通状态， 确定所述机器人的当前 形态； 机器人控制模块， 用于根据所述机器人的当前形态， 控制所述机器人运行； 其中， 所述 外设模块包括桅杆模块、 操控屏模块和背负式执 行器中的至少一种。 9.一种机器人， 其特 征在于， 所述机器人包括： 至少一个处 理器； 以及 与所述至少一个处 理器通信连接的存 储器； 其中， 所述存储器存储有可被所述至少一个处理器执行的计算机程序， 所述计算机程序被所 述至少一个处理器执行， 以使所述至少一个处理器能够执行权利要求1 ‑7中任一项所述的 多形态机器人控制方法。 10.一种计算机可读存储介质， 其特征在于， 所述计算机可读存储介质存储有计算机指 令， 所述计算机指令用于使处理器执行时实现权利要求1 ‑7中任一项所述的多形态机器人 控制方法。权　利　要　求　书 2/2 页 3 CN 115042179 A 3