(19)国家知识产权局 (12)发明 专利申请 (10)申请公布号 (43)申请公布日 (21)申请 号 202211053401.4 (22)申请日 2022.08.31 (71)申请人 深圳市众鼎智能装备有限公司 地址 518000 广东省深圳市宝安区松岗街 道潭头社区芙蓉 路17号厂房5 01 (72)发明人 蒋学春　周敬钧　 (74)专利代理 机构 北京中仟知识产权代理事务 所(普通合伙) 11825 专利代理师 刁金柱 (51)Int.Cl. B25J 9/16(2006.01) (54)发明名称 一种多位置电路板加工的机 械臂控制方法 (57)摘要 本发明涉及智能控制技术领域， 公开了一种 多位置电路板加工的机械臂控制方法， 步骤如 下： S1： 利用识别机构获取电路板的位置信息； S2： 再利用位置信息计算机械臂的目标位置， 接 着， 利用驱动机构获取机械臂的目标驱动动作； S3： 接着， 利用执行机构执行S2步骤中的目标驱 动动作； S4、 利用控制器对机械臂夹爪内的压力 传感器内的最高压力值和最低压力值进行预设； S5、 执行机构带动机械臂沿着移动路径运动， 控 制系统令 执行机构给定旋转范围， 实现多位置加 工。 本发明通过利用PS T光学定位进行检测标记， 可以减少外部环境的可见光源的干扰， 使用反光 标记点， 可以将任何物体变为追踪目标， 提高追 踪效果， 使得机械臂能够准确的对电路板定位， 提高加工精确性。 权利要求书2页 说明书4页 CN 115302515 A 2022.11.08 CN 115302515 A 1.一种多位置电路板加工的机 械臂控制方法， 其特 征在于， 步骤如下： S1： 利用识别机构获取电路板的位置信息， 通过位置信息描述当前时刻的电路板位置 相对于上一时刻的电路板位置的变化； S2： 再利用位置信息计算机械臂的目标位置， 接着， 利用驱动机构获取机械臂的目标驱 动动作， 其中， 目标驱动 动作包括机 械臂运行轨 迹信息和预设运行速度信息； S3： 接着， 利用执行机构执行S2步骤中的目标驱动动作， 其中， 执行机构内部包括控制 器， 通过控制器使得机 械臂以预设速度完成移动路径； S4、 利用控制器对机械臂夹爪内的压力传感器内的最高压力值和最低压力值进行预 设， 这时便可以通过机 械臂对电路板执 行拿取动作； S5、 通过执行机构带动机械臂沿着移动路径运动， 通过控制器发出指令， 执行机构给定 旋转范围， 完成机 械臂的旋转周期， 实现多位置加工 。 2.根据权利要求1所述的一种 多位置电路板加工的机械臂控制方法， 其特征在于， 所述 S1步骤中的位置信息利用PST光学定位进 行检测标记， 其识别方法如下： 先通过红外(I R)照 明对电路板进行补光； 再使用反光标记 点或IR LED标记点对电路板进 行标记； 再通过PST光 学定位利用这些 标记点来识别目标并重建其姿态。 3.根据权利要求1所述的一种 多位置电路板加工的机械臂控制方法， 其特征在于， 所述 S1中的识别机构包括： 视觉传感器和红外传感器， 所述视觉传感器用于扫描电路板当前 的 位置区域， 所述红外传感器用于识别机 械臂和电路板之间的距离 。 4.根据权利要求1所述的一种 多位置电路板加工的机械臂控制方法， 其特征在于， 所述 S2中目标位置下 的中心点相对于上一时刻的原中心电的相对位置相同， 其中， 目标位置的 中心点即机 械臂运行加工的中心点和电路板中心点之间的相对位置 。 5.根据权利要求1所述的一种 多位置电路板加工的机械臂控制方法， 其特征在于， 所述 机械臂由三个 关节组成时， 分别用X、 Y、 Z表 示， 其中， S2中机械臂 运行轨迹信息， 即机械臂的 起始端到末端的各个关节的运动轨迹， 并用坐标系表示， 并用坐标系之间的关系来描述机 械手臂的运动角度。 6.根据权利要求5所述的一种 多位置电路板加工的机械臂控制方法， 其特征在于， 所述 坐标系可运用D ‑H法建立机械臂运动的坐标系， 从机械臂的末端运动坐标系到基础坐标系 建立矩阵； 在机械臂的坐标系中， 通过三个运动 关节矩阵a、 b、 c表示， 机械臂转动与移动角 度用公式表示 为： 其中， e为机械臂从关节一端到另一端的移动距离； f为机械臂旋转的角度； g为机械臂 纵向移动的距离； h为机 械臂纵向移动的角度； 其中， 机械臂的运动位姿用W表示， 机械臂的起始端序号从0开始， 用r表示坐标中心点， m表示关节连接杆的熟 料， 运动位姿用公式表示 为：权　利　要　求　书 1/2 页 2 CN 115302515 A 2结合机械臂某一时间点旋转角度变量为Z， 计算得出机械手臂末端的运动空间位姿， 整 个机械臂控制完成。 7.根据权利要求1所述的一种 多位置电路板加工的机械臂控制方法， 其特征在于， 所述 S2中通过机械臂运行轨迹信息和预设运行速度信息确定出目标移动控制参数信息， 其中， 目标移动控制参数信息用于指示机 械臂进行运行速度的控制。 8.根据权利要求1所述的一种 多位置电路板加工的机械臂控制方法， 其特征在于， 所述 S4中压力传感器能够 对机械臂的力度随时进行检测， 当机械臂执行力度高于或者低于预设 压力时， 控制系统停止对机 械臂的控制。 9.根据权利要求1所述的一种 多位置电路板加工的机械臂控制方法， 其特征在于， 所述 S5中执行机构给机械臂设定旋转范围为360 °， 机械臂的底部垂直水平面状态定义为原点， 机械臂以原点 为基点， 正向旋转3 60°再反向旋转3 60°为一个运动周期。权　利　要　求　书 2/2 页 3 CN 115302515 A 3