(19)国家知识产权局 (12)发明 专利申请 (10)申请公布号 (43)申请公布日 (21)申请 号 20221093879 9.3 (22)申请日 2022.08.05 (71)申请人 山东大学 地址 250061 山东省济南市历下区经十路 17923号 (72)发明人 陈腾　曹景轩　荣学文　张国腾　 王超群　李贻斌　路广林　姜含　 范永　 (74)专利代理 机构 济南圣达知识产权代理有限 公司 372 21 专利代理师 董雪 (51)Int.Cl. G10L 15/22(2006.01) B25J 9/08(2006.01) B25J 9/16(2006.01)B25J 11/00(2006.01) G10L 15/02(2006.01) G10L 15/26(2006.01) G10L 17/24(2013.01) (54)发明名称 一种基于语音交互的四足机器人运动控制 方法及系统 (57)摘要 本公开属于机器人运动控制技术领域， 具体 涉及一种基于语音交互的四足机器人运动控制 方法及系统， 包括： 获取语音信号； 对所 获取的语 音信号进行识别解析， 得到语音控制信号； 基于 所得到的语音控制信号， 启动四足机器人内部的 语音控制模块， 处理所得到的语音控制信号， 得 到控制指令； 根据所得到的控制指令， 实现对四 足机器人的语音 控制。 权利要求书2页 说明书6页 附图4页 CN 115312054 A 2022.11.08 CN 115312054 A 1.一种基于语音交 互的四足机器人运动控制方法， 其特 征在于， 包括： 获取语音信号； 对所获取的语音信号进行识别解析， 得到语音控制信号； 基于所得到的语音控制信号， 启动 四足机器人内部的语音控制模块， 处理所得到的语 音控制信号， 得到控制指令； 根据所得到的控制指令， 实现对四足机器人的语音控制。 2.如权利要求1中所述的一种基于语音交互 的四足机器人运动控制方法， 其特征在于， 在获取语音信号的过程中， 通过设置在机器人 上的麦克风阵列进行语音信号的采集。 3.如权利要求1中所述的一种基于语音交互 的四足机器人运动控制方法， 其特征在于， 在语音信号的识别解析的过程中， 通过离线识别引擎识别所提取到的语音信号的梅尔倒谱 系数特征， 通过声学模型识别语音信息的内容并将所识别到的内容转换成标记符， 在语言 模型的作用下 所述标记符生成相对应的语音控制信号。 4.如权利要求1中所述的一种基于语音交互 的四足机器人运动控制方法， 其特征在于， 在获取语音信号之前， 需要设置用于唤醒四足机器人进行语音识别的语音唤醒词， 基于所 设置的语音唤醒词唤醒四足机器人， 对四足机器人发布命令以获取语音信号。 5.如权利要求1中所述的一种基于语音交互 的四足机器人运动控制方法， 其特征在于， 所述四足机器人采用电机驱动， 自由度为 12， 包括躯干以及与所述躯干相连接的四条腿， 每 条腿上均设置有分别用于控制横滚髋关节、 俯仰髋关节和俯仰膝关节的3个直 流无刷电机； 启动四足机器人， 选择是否采用语音控制模式， 若采用， 则将控制模式调到语音控制模 式， 基于语音控制模块接收并处理所采集到的语音控制 信号， 得到控制指 令； 根据所得到的 控制指令， 四足机器人做出与所得到的控制指令相匹配的动作， 实现四足机器人 的语音交 互控制。 6.一种基于语音交 互的四足机器人运动控制系统， 其特 征在于， 包括： 获取模块， 其被 配置为获取语音信号； 识别模块， 其被 配置为对所获取的语音信号进行识别解析， 得到语音控制信号； 处理模块， 其被配置为基于所得到的语音控制信号， 启动 四足机器人内部的语音控制 模块， 处理所得到的语音控制信号， 得到控制指令； 控制模块， 其被 配置为根据所得到的控制指令， 实现对四足机器人的语音控制。 7.如权利要求6 中所述的一种基于语音交互 的四足机器人运动控制系统， 其特征在于， 四足机器人语音控制器包含麦克风阵列， ATS3605D芯片， UP  Board板， 无线模块， 扬声器和 电源； 其中， ATS3605D作为主控芯片， 麦克风阵列负责声音的采集， UP  Board板作为声音识 别处理器， 利用声音识别引擎对采集到的声音信号进 行识别， 并返回识别结果， 用于机器人 控制和交互； 扬声器作为语音播报随时检测语音识别状态， 无线模块可以用于连接四足机 器人主控制器的无线网络， 是实现语音控制的手持操作模式的基础， 电池为整个语音控制 器提供能量输入。 8.如权利要求6 中所述的一种基于语音交互 的四足机器人运动控制系统， 其特征在于， 语音控制可以分为机载操作模式与手持操作模式， 机载模式即将 语音控制器布置在四足机 器人躯干中， 通过网线将其与四足机器人主控制器连接； 手持模式即将语音控制器通过无 线模块与四足机器人主控制器上的无线路由器进行 连接。权　利　要　求　书 1/2 页 2 CN 115312054 A 29.一种计算机可读存储介质， 其上存储有程序， 其特征在于， 该程序被处理器执行时实 现如权利要求1 ‑5中任一项所述的基于语音交 互的四足机器人运动控制方法中的步骤。 10.一种电子设备， 包括存储器、 处理器及存储在存储器上并可在处理器上运行的程 序， 其特征在于， 所述处理器执行所述程序时实现如权利要求 1‑5中任一项 所述的基于语音 交互的四足机器人运动控制方法中的步骤。权　利　要　求　书 2/2 页 3 CN 115312054 A 3