(19)国家知识产权局 (12)发明 专利 (10)授权公告 号 (45)授权公告日 (21)申请 号 202211331830.3 (22)申请日 2022.10.28 (65)同一申请的已公布的文献号 申请公布号 CN 115382776 A (43)申请公布日 2022.11.25 (73)专利权人 海南联新科技有限公司 地址 572024 海南省三 亚市崖州区崖州湾 科技城雅布伦产业园5号楼313 -28 (72)发明人 袁思齐　李斌　叶树江　康恒　 (74)专利代理 机构 海南海之信知识产权代理事 务所(普通 合伙) 46010 专利代理师 朱朝明 (51)Int.Cl. B07C 5/00(2006.01) B07C 5/02(2006.01) B07C 5/36(2006.01) B25J 9/16(2006.01) B25J 9/02(2006.01)(56)对比文件 CN 106076881 A,2016.1 1.09 CN 110575973 A,2019.12.17 CN 111480430 A,2020.08.04 CN 113458004 A,2021.10.01 CN 20828 8472 U,2018.12.28 CN 111165390 A,2020.0 5.19 CN 207057047 U,2018.0 3.02 CN 106216268 A,2016.12.14 CN 115069587 A,202 2.09.20 CN 215390881 U,202 2.01.04 CN 2162621 10 U,202 2.04.12 CN 112495819 A,2021.0 3.16 GB 0514420 D0,20 05.08.17 JP 2001046980 A,20 01.02.20 US 2021129188 A1,2021.0 5.06 US 2011202169 A1,201 1.08.18 US 201614 4408 A1,2016.0 5.26 JP H08205686 A,19 96.08.13 (续) 审查员 赵华斌 (54)发明名称 一种基于视觉的农业种子分拣装置的分拣 方法 (57)摘要 本申请公开了一种基于视觉的农业种子分 拣装置的分拣方法的分拣方法。 包括种子盘， 在 种子盘形成有多个用于容纳指定数量的种子的 容纳孔； 分拣结构， 分拣结构包括用于拍摄容纳 孔内的种子的图像和容纳孔内的图像的端部工 业相机、 用于吸取容纳孔内的好种子的好种吸 嘴、 用于吸取容纳孔内的坏种子的坏种吸嘴； 控 制处理模块， 控制处理模块电连接分拣结构， 控 制处理模块接收分拣结构上传的容纳孔内的种 子的图像并控制分拣结构分别吸取好种和坏种； Y轴移动结构， Y轴移动结构传动连接种子盘， Y轴 移动结构电连接控制处理模块； X轴移动结构， X 轴移动结构传动连接分拣结构， X轴移动结构电连接控制处理模块。 本申请能够解决如何对玉米 种子进行播前精选的问题。 [转续页] 权利要求书2页 说明书8页 附图5页 CN 115382776 B 2022.12.27 CN 115382776 B (56)对比文件 US 2003106258 A1,20 03.06.122/2 页 2[接上页] CN 115382776 B1.一种基于 视觉的农业种子分拣装置的分拣方法， 其特 征在于， 分拣装置包括， 种子盘， 在所述种子盘形成有 多个用于容纳指定数量的种子的容纳孔； 分拣结构， 所述分拣结构包括用于拍摄容纳孔内的种子的图像和容纳孔内的图像的端 部工业相 机、 用于吸取容纳孔内的好种子的好种吸嘴、 用于吸取容纳孔内的坏种子的坏种 吸嘴； 控制处理模块， 所述控制处理模块电连接分拣结构， 所述控制处理模块接收分拣结构 上传的容纳孔内的种子的图像并控制分拣结构分别吸取好种和坏种； Y轴移动结构， 所述Y轴移动结构传动连接种子盘， 所述Y轴移动结构电连接控制处理模 块； X轴移动结构， 所述X轴移动结构传动连接分拣结构， 所述X轴移动结构电连接控制处理 模块； 所述控制处理模块接收分拣结构上传的容纳孔内的图像， 所述控制处理模块控制Y轴 移动结构移动种子盘并控制X轴移动结构移动分拣结构， 实现种子盘和分拣结构的沿指定 的规划路径的相对移动， 或者所述控制处理模块控制Y轴移动结构停止种子盘并控制X轴移 动结构停止分拣结构， 停止种子盘和分拣结构的移动； 一个所述端部工业相机在 分拣结构的一端设置， 另一个所述端部工业相机在分拣结构 的另一端设置， 所述 好种吸嘴和坏种吸 嘴在分拣结构的两个端部 工业相机之间设置； 分拣方法包括， S1沿指定的规划路径依次对种子盘的所有的容纳孔进行连续编号， 容纳孔的编 号设置 为1‑100； S2种子盘完成上料后， 移动种子盘和分拣结构， 使得分拣结构对正编号设置为1的容纳 孔； S3移动种子盘和分拣结构， 使得分拣结构沿指定的规划路径依次对正多个容纳孔， 控 制处理模块接收分拣结构上传的种子的图像并控制分拣结构分别吸取好种和坏种； 在所述步骤S3中， 对于任意 一个容纳孔， 包括以下步骤， S31分拣结构的位于移动方向的头部的端部工业相机对正所述容纳孔， 头部的端部工 业相机拍摄所述 容纳孔内的种子的图像并上传至控制处 理模块； S32控制处理模块接收分拣结构上传的种子的图像并选择好种吸嘴或坏种吸嘴对正所 述容纳孔， 好种吸 嘴吸取所述容纳孔内的好种或坏种吸 嘴吸取所述容纳孔内的坏种； S33分拣结构的位于移动方向的尾部的端部工业相机对正所述容纳孔， 尾部的端部工 业相机拍摄所述 容纳孔内的种子的图像并上传至控制处 理模块； S34控制处理模块接收分拣结构上传的种子的图像并判断是否有种子剩余， 如果有种 子剩余则控制分拣结构的位于移动方向的头部的端部工业相机返回并对正所述容纳孔， 如 果没有种子剩余则继续移动； S4分拣结构到达并对正编号设置为100的容纳孔后， 停止种子盘和分拣结构的移动， 对 种子盘进行 上料； S5移动种子盘和分拣结构， 使得分拣结构 沿指定的规划路径的反向依次对正多个容纳 孔， 控制处 理模块接收分拣结构上传的种子的图像并控制分拣结构分别吸取好种和坏种；权　利　要　求　书 1/2 页 2 CN 115382776 B 3