(19)国家知识产权局 (12)发明 专利申请 (10)申请公布号 (43)申请公布日 (21)申请 号 202211495837.9 (22)申请日 2022.11.28 (71)申请人 北京汇研中科 科技发展 有限公司 地址 100041 北京市石景山区实兴大街3 0 号院17号楼 9层901-125 （群集注 册） (72)发明人 韩孝军　郭永禄　 (74)专利代理 机构 北京东方盛凡知识产权代理 有限公司 1 1562 专利代理师 李彬 (51)Int.Cl. B25J 9/16(2006.01) B25J 11/00(2006.01) (54)发明名称 一种基于电厂节能增效机器人的同步运行 控制系统及方法 (57)摘要 本发明公开了一种基于电厂节能增效机器 人的同步运行控制系统及方法， 包括： 通过上驱 动机构、 下驱动机构带动喷淋装置在散热片表面 水平运动的过程中， 管控系统分别计算上驱动机 构、 下驱动机构 的实时运动速度， 获得上驱动机 构的第一速度与下驱动机构的第二速度； 判断第 一速度与第二速度是否相同， 若不同， 管控系统 发出控制指令， 对上驱动机构、 下驱动机构进行 控制， 实现上驱动机构、 下驱动机构的同步运动， 完成对空冷岛散热片的冲洗。 本发 明能够实时同 步反馈上下驱动机构的运动情况， 使上位机能够 及时调整上下驱动运行速度， 使其达到同步运 行， 保证上 下驱动实现同步 运动。 权利要求书2页 说明书5页 附图2页 CN 115533921 A 2022.12.30 CN 115533921 A 1.一种基于电厂节能增效机器人的同步 运行控制方法， 其特 征在于， 包括， 通过上驱动机构、 下驱动机构带动喷淋装置在散热片表面水平运动的过程中， 管控系 统分别计算上驱动机构、 下驱动机构的实时运动速度， 获得上驱动机构的第一速度与下驱 动机构的第二速度； 判断所述第 一速度与第二速度 是否相同， 若不同， 所述管控系统发出控制 指令， 对上驱 动机构、 下驱动机构进行控制， 实现上驱动机构、 下驱动机构的同步运动， 完成对空冷岛散 热片的冲洗 。 2.根据权利要求1所述的基于电厂节能增效机器人的同步运行控制方法， 其特征在于， 所述管控系统发出控制指令， 对上驱动机构、 下驱动机构进行控制的过程包括， 中央控制室启动控制程序， 判断上驱动机构的第 一速度与下驱动机构的第 二速度是否 同步， 若同步， 按控制程序运行； 若不同步， 管控系统发出控制指 令使驱动机构调整程序， 直 至喷淋装置进行直线同步 运动， 结束程序调整并按照调整后的程序继续执 行。 3.根据权利要求2所述的基于电厂节能增效机器人的同步 运行控制方法， 其特 征在于， 管控系统发出控制指令使驱动机构调整程序之前还包括， 中央控制室判断空冷岛本地 控制站是否存在故障， 若存在故障， 进行报警提示； 若无故障， 则管控系统发出控制指令使 驱动机构调整程序。 4.根据权利要求2所述的基于电厂节能增效机器人的同步运行控制方法， 其特征在于， 管控系统发出控制指令使驱动机构调整程序的过程包括， 通过上驱动编码器、 下驱动编码器分别将上驱动机构、 下驱动机构的角位移转换成数 字信号， 并实时测量上驱动机构、 下驱动机构的运动速度； 将所述数字信号反馈至中央控制室， 中央控制室对上下驱动机构的数字信号进行比 较， 若有偏差， 中央控制室控制上驱动变频器、 下驱动变频器启动， 所述上驱动变频器、 下驱 动变频器控制上驱动电机、 下驱动电机向着消除偏差的方向转动， 直至偏差等于零， 上下驱 动机构实现同步 运动。 5.根据权利要求2所述的基于电厂节能增效机器人的同步 运行控制方法， 其特 征在于， 所述管控系统通过WIFI或局域网与移动控制端通讯， 基于所述移动控制端实现对整个 系统的远程控制。 6.一种基于电厂节能增效机器人的同步 运行控制系统， 其特 征在于， 包括： 喷淋装置， 用于对空冷岛的散热片进行冲洗； 驱动机构， 包括分别与所述喷淋装置连接的上驱动机构、 下驱动机构， 用于带动所述喷 淋装置在散热片表面水平运动； 管控系统， 与所述驱动机构连接， 用于对所述驱动机构进行控制， 实现上驱动机构、 下 驱动机构的同步 运动。 7.根据权利要求6所述的基于电厂节能增效机器人的同步 运行控制系统， 其特 征在于， 所述管控系统包括移动控制端、 中央控制室、 空冷岛本地控制站； 所述移动控制端， 用于实现对整个系统的远程控制； 所述中央控制室， 通过WIFI或局域网与所述移动控制端通讯， 用于发出第一控制指令， 对系统内的若干个空冷岛本地控制站进行控制； 空冷岛本地控制站， 通过系统网SNET与所述中央控制室通讯， 用于接收所述第一控制权　利　要　求　书 1/2 页 2 CN 115533921 A 2指令， 并根据所述第一控制指令发出第二控制指令， 对所述驱动机构进行控制。 8.根据权利要求6所述的基于电厂节能增效机器人的同步 运行控制系统， 其特 征在于， 所述驱动机构包括依次连接的上驱动变频器、 上驱动电机、 上驱动编码器， 以及依次连 接的下驱动变频器、 下驱动电机、 下驱动 编码器； 所述上驱动变频器、 下驱动变频器通过控制网CNET与空冷岛本地控制站进行通讯； 所述上驱动编码器与 上驱动变频器连接的同时， 所述下驱动编码器与 下驱动变频器还 分别与所述喷淋装置连接 。权　利　要　求　书 2/2 页 3 CN 115533921 A 3