(19)国家知识产权局 (12)实用新型专利 (10)授权公告 号 (45)授权公告日 (21)申请 号 202221303137.0 (22)申请日 2022.05.27 (73)专利权人 广州科语 机器人有限公司 地址 510000 广东省广州市南沙区大岗镇 豪岗大道3 0号 (72)发明人 姚小飞　李孟钦　郑卓斌　王立磊　 其他发明人请求 不公开姓名　 (74)专利代理 机构 深圳市铭粤知识产权代理有 限公司 4 4304 专利代理师 孙伟峰　黄进 (51)Int.Cl. A47L 11/40(2006.01) A47L 11/24(2006.01) (54)实用新型名称 升降装置以及清洁机 器人 (57)摘要 本实用新型提供了一种升 降装置以及相应 的清洁机器人。 其中， 升降装置包括支撑底 座、 载 物平台、 传动组件和驱动机构； 载物平台设置于 支撑底座的相对上方并通过多个升降组件连接 至支撑底座， 多个升降组件分别与传动组件的动 力输出端传动联接， 传动组件与驱动机构的动力 输出端传动联接； 驱动机构输出的动力通过传动 组件传动， 同时驱动多个升降组件上升或下降， 使得载物平台相对支撑底座上升或下降。 本实用 新型的方案中由多个升降组件同步驱动载物平 台实现对探测器(例如激光雷达等)进行升降的 控制， 由此在探测器升起时能够得到稳定地支 撑， 避免了因探测器的支撑稳定性不足而在实时 构建地图时出现锯齿、 断点等不规则边界的问 题。 权利要求书1页 说明书4页 附图3页 CN 217610902 U 2022.10.21 CN 217610902 U 1.一种升降装置， 其特征在于， 包括支撑底座、 载物平台、 传动组件和驱动机构； 所述载 物平台设置于所述支撑底座的相对上方并通过多个升降组件连接至所述支撑底座， 多个所 述升降组件分别与所述传动组件的动力输出端传动联接， 所述传动组件与所述驱动机构的 动力输出端传动联接； 其中， 所述驱动机构输出的动力通过所述传动组件传动， 同时驱动多个所述升降组件 上升或下降， 使得 所述载物 平台相对所述支撑底座上升或下降。 2.根据权利要求1所述的升降装置， 其特征在于， 所述升降组件包括连接至所述支撑底 座的支撑柱和连接至所述载物平台的升降柱， 所述升降柱可滑动地与所述支撑柱相互连 接， 所述升降柱与所述传动组件的动力输出端传动联接 。 3.根据权利要求2所述的升降装置， 其特征在于， 所述支撑柱中开设有与所述升降柱的 外周尺寸相适配的滑槽， 所述升降柱插设在所述滑槽中； 所述支撑柱的朝向所述传动组件 的动力输出端的第一表面设置有第一导向孔， 所述第一导向孔沿所述支撑柱的长度方向延 伸， 所述传动组件的动力输出端穿过所述第一导向孔与插设在所述滑槽中的所述升降柱传 动联接。 4.根据权利要求3所述的升降装置， 其特征在于， 所述支撑柱的与所述第 一表面相对的 第二表面设置有与所述第一 导向孔相对应的第二 导向孔。 5.根据权利要求2 ‑4任一项所述的升降装置， 其特征在于， 所述传动组件包括支撑架、 旋转轴、 第一传动件和摆动杆； 所述支撑架连接在所述支撑底座上， 所述旋转轴可转动地穿 设在所述支撑架上， 所述第一传动件套设在所述旋转轴 上， 所述摆动杆的第一端与所述旋 转轴连接， 所述摆动杆的第二端与所述升降柱铰接， 所述驱动机构的动力输出端设置有第 二传动件， 所述第二传动件与所述第一传动件传动联接 。 6.根据权利要求5所述的升降装置， 其特征在于， 所述驱动机构为旋转电机， 所述第二 传动件为蜗杆， 所述第一传动件为蜗轮。 7.根据权利要求5所述的升降装置， 其特征在于， 所述摆动杆的第二端形成为拔叉结 构， 所述升降柱的朝向所述支撑底座的末端设置有轴销， 所述轴销插接在所述 拔叉结构中。 8.根据权利要求5所述的升降装置， 其特征在于， 连接在所述载物平台和所述支撑底座 之间的所述升降组件的数量为四个； 所述传动组件包括两个所述旋转轴和 四个所述摆动 杆， 每一所述旋转轴分别套设有一个所述第一传动件， 每一所述旋转轴的两端分别连接一 个所述摆动杆， 四个所述摆动杆与四个所述升降组件中的升降柱一 一对应地连接 。 9.根据权利要求8所述的升降装置， 其特征在于， 所述支撑架连接至所述升降组件的支 撑柱并悬挂与所述支撑底座的上方， 所述驱动机构连接在所述支撑底座上并且所述第二传 动件从所述支撑架的中心位置伸出， 两个所述旋转轴位于所述第二传动件的相对两侧。 10.一种清洁机器人， 包括机体和探测器， 其特征在于， 所述清洁机器人还包括如权利 要求1‑9任一项所述的升降装置， 所述升降装置装配在所述机体内， 所述机体的表面开设有 供所述载物 平台上升或下降的通 孔， 所述探测器设置在所述载物 平台上。权　利　要　求　书 1/1 页 2 CN 217610902 U 2升降装置以及清洁机 器人 技术领域 [0001]本实用新型属于清洁设备技术领域， 具体涉及一种升降装置， 还涉及包含该升降 装置的清洁机器人。 背景技术 [0002]目前扫地机器人通过搭载激光雷达进行环境观测及路径规划。 传统的方案中， 激 光雷达以凸起的方式固定在扫地机器人外表面上部， 需要大幅增加机身厚度， 在面对诸如 床底等狭窄空间地形时， 无法有效地进 行清扫。 针对这样的问题， 市面上开 发出了一些装载 可升降激光雷达的扫地机器人， 其中的升降装置采用单轴升降装置。 单轴升降装置对激光 雷达的支撑稳定性不足， 导致激光雷达在运行过程中出现晃动， 由此带来了以下 的一些问 题： 扫地激光雷达运行过程中， 实时构建地图时出现锯齿、 断点等不规则边界的情况， 给后 续路径规划带来困难， 同时在清扫过程中， 因路径断点变形后， 清扫过程中重复清扫的现象 严重。 发明内容 [0003]鉴于现有技术存在的不足， 本实用新型提供了一种升降装置以及包含该升降装置 的清洁机器人， 以解决现有的扫地机器人中采用单轴升降装置对激光雷达的支撑稳定性不 足而产生的诸多问题。 [0004]为了达到以上目的， 本实用新型采用了如下的技 术方案： [0005]一种升降装置， 其包括支撑底座、 载物平台、 传动组件和驱动机构； 所述载物平台 设置于所述支撑底座的相对上方并通过多个升降组件连接至所述支撑底座， 多个所述升降 组件分别与所述传动组件的动力输出端传动联接， 所述传动组件与所述驱动机构的动力输 出端传动联接； [0006]其中， 所述驱动机构输出的动力通过所述传动组件传动， 同时驱动多个所述升降 组件上升或下降， 使得 所述载物 平台相对所述支撑底座上升或下降。 [0007]优选的方案中， 所述升降组件包括连接至所述支撑底座的支撑柱和连接至所述载 物平台的升降柱， 所述升降柱可滑动地与所述支撑柱相互连接， 所述升降柱与所述传动组 件的动力输出端传动联接 。 [0008]优选的方案中， 所述支撑柱中开设有与所述升降柱的外周尺寸相适配 的滑槽， 所 述升降柱插设在所述滑槽中； 所述支撑柱的朝向所述传动组件的动力输出端的第一表面设 置有第一导向孔， 所述第一导向孔沿所述支撑柱的长度方向延伸， 所述传动组件的动力输 出端穿过 所述第一 导向孔与插设在所述滑槽中的所述升降柱传动联接 。 [0009]优选的方案中， 所述支撑柱的与所述第一表面相对的第二表面设置有与所述第一 导向孔相对应的第二 导向孔。 [0010]优选的方案中， 所述传动组件包括支撑架、 旋转轴、 第一传动件和摆动杆； 所述支 撑架连接在所述支撑底座上， 所述旋转轴 可转动地穿设在所述支撑架上， 所述第一传动件说　明　书 1/4 页 3 CN 217610902 U 3