(19)国家知识产权局 (12)实用新型专利 (10)授权公告 号 (45)授权公告日 (21)申请 号 202222193053.2 (22)申请日 2022.08.19 (73)专利权人 台州高仙自动化科技有限公司 地址 317199 浙江省台州市三门县海润街 道兴业街1号 (72)发明人 陈召　石江　李振　秦宝星　 程昊天　 (74)专利代理 机构 北京品源专利代理有限公司 11332 专利代理师 王士强 (51)Int.Cl. B60B 37/00(2006.01) B62D 15/02(2006.01) A47L 11/40(2006.01) E01H 1/00(2006.01) (54)实用新型名称 从动轮组件及清洁机 器人 (57)摘要 本实用新型涉及清洁机器人技术领域， 公开 了一种从动轮组件及清洁机器人。 从动轮组件包 括： 轮架； 从动轮， 包括轮体和转轴， 转轴的第一 端与轮体同轴固定连接， 转轴与轮架转动连接； 角度编码器， 安装于轮架上， 角度编码器的输入 轴与转轴同轴设置； 转轴的第二端设置有凸出部 与容纳孔中的一个， 输入轴的末端设置有凸出部 与容纳孔中的另一个， 凸出部的侧壁设有平行于 转轴轴向的止转平面， 凸出部置于容纳孔内， 容 纳孔的孔侧壁与转轴凸出部的侧壁沿周向贴合。 本实用新型在保证角度编码器检测结果的准确 程度的同时， 也简化从动轮组件的结构， 便于装 配， 减少占用空间， 降低成本 。 权利要求书1页 说明书6页 附图3页 CN 217835266 U 2022.11.18 CN 217835266 U 1.从动轮组件， 其特 征在于， 包括： 轮架(1)； 从动轮(2)， 包括轮体(21)和转轴(22)， 所述转轴(22)的第一端与所述轮体(21)同轴固 定连接， 所述 转轴(22)与所述轮架(1)转动连接； 角度编码器(3)， 安装于所述轮架(1)上， 所述角度编码器(3)的输入轴(31)与所述转轴 (22)同轴设置； 所述转轴(22)的第二端设置有凸出部(222)与容纳孔(311)中的一个， 所述输入轴(31) 的末端设置有所述凸出部(222)与所述容纳孔(311)中的另一个， 所述凸出部(222)的侧壁 设有平行于所述转轴(22)轴向的止转平面， 所述凸出部(222)置于所述容纳孔(311)内， 所 述容纳孔(31 1)的孔侧壁与所述凸出部(2 22)的侧壁沿周向贴合。 2.根据权利要求1所述的从动轮组件， 其特征在于， 所述转轴(22)的第 二端设有所述凸 出部(222)， 所述输入轴(31)的末端设有所述容纳孔(311)， 所述凸出部(222)在垂直于所述 转轴(22)轴向的方向上的最大尺寸小于所述转轴(22)的直径， 以使所述凸出部(222)与所 述转轴(22)之间形成台阶面(2 21)， 所述输入轴(31)的末端 端面与所述台阶面(2 21)贴合。 3.根据权利要求2所述的从动轮组件， 其特征在于， 所述容纳孔(311)贯通所述输入轴 (31)。 4.根据权利要求1 ‑3任一项所述的从动轮组件， 其特征在于， 所述从动轮(2)还包括固 定架(23)， 所述固定架(23)连接于所述轮体(21)相背于所述轮架(1)的一侧， 所述转轴(22) 的第一端穿设所述轮 体(21)并与所述固定架(23)固定连接 。 5.根据权利要求4所述的从动轮组件， 其特征在于， 所述固定架(23)包括主体(232)以 及固定脚(231)， 所述主体(232)连接于所述转轴(22)的第一端， 所述固定脚(231)的一端 连 接于所述主体(232)的侧壁， 所述固定脚(231)的另一端连接于所述轮体(21)， 所述固定脚 (231)沿所述主体(232)的周向间隔设置有多个， 多个所述固定脚(231)与所述转轴(22)的 轴线之间的距离均相同。 6.根据权利要求1 ‑3任一项所述的从动轮组件， 其特征在于， 所述从动轮组件还包括套 筒(5)， 所述套筒(5)固定连接于所述轮架(1)， 所述转轴(22)同轴穿设于所述套筒(5)并能 够相对所述套 筒(5)转动。 7.根据权利要求1 ‑3任一项所述的从动轮组件， 其特征在于， 所述从动轮组件还包括转 接板(4)， 所述转接板(4)与所述轮架(1)可拆卸连接， 所述转接板(4)上开设有通孔(41)， 所 述角度编码器(3)的连接架(32)连接于所述转接板(4)， 且 所述输入轴(31)穿设于所述通孔 (41)并与所述 转轴(22)连接。 8.根据权利要求1 ‑3任一项所述的从动轮组件， 其特征在于， 所述凸出部(222)为棱柱 状， 所述凸出部(2 22)与所述 转轴(22)同轴连接 。 9.根据权利要求1 ‑3任一项所述的从动轮组件， 其特征在于， 所述轮架(1)上设置有两 个所述从动轮(2)， 两个所述从动轮(2)的所述转轴(22)的轴线共线设置， 所述角度编码器 (3)设置有两个， 两个所述角度编码器(3)分别与两个所述 转轴(22)一一对应设置 。 10.清洁机器人， 其特征在于， 包括机架以及如权利要求1 ‑9任一项所述的从动 轮组件， 所述轮架(1)安装于所述机架上。权　利　要　求　书 1/1 页 2 CN 217835266 U 2从动轮组件及清洁机 器人 技术领域 [0001]本实用新型 涉及清洁设备技 术领域， 尤其涉及一种从动轮组件及清洁机器人。 背景技术 [0002]智能清洁设备被广泛用于清洁室内或室外 的环境。 清洁设备具有地图构建、 定位 导航以及避障等功能， 在进行自动清洁时， 清洁设备能够自动转向。 清洁设备通常包括机 架、 主动轮组件、 转向组件和从动轮组件。 主动轮组件和从动轮组件均连接于机架上。 主动 轮组件包括主动轮和用于驱动主动轮转动的驱动电机。 从动轮组件包括编码器以及从动 轮， 编码器用于检测从动轮的转动角度。 当转向组件驱动清洁设备以不同角度转向时， 清洁 设备内的控制器能够根据编 码器的检测结果判断清洁设备的实际转向角度， 从而调整清洁 设备的整体转向角度， 保证清洁设备的运行安全。 [0003]现有技术中， 通常使用联轴器实现编码器 的输入轴与从动轮的转轴之间的连接， 结构复杂， 成本较高， 而且输入轴 与转轴之 间存在相对转动的可能性， 降低编码器的检测结 果的准确程度， 无法 保证清洁设备的运行安全。 [0004]基于此， 亟需一种从动轮组件及清洁机器人用来 解决如上提到的问题。 实用新型内容 [0005]本实用新型的目的在于提供一种从动轮 组件及清洁机器人， 在保证角度编码器检 测结果的准确性的同时， 也简化从动轮组件的结构， 便 于装配， 减少占用空间， 降低成本 。 [0006]为达此目的， 本实用新型采用以下技 术方案： [0007]从动轮组件， 包括： [0008]轮架； [0009]从动轮， 包括轮体和转轴， 所述转轴的第一端与所述轮体同轴固定连接， 所述转轴 与所述轮架转动连接； [0010]角度编码器， 安装于所述轮架上， 所述角度编码器的输入轴与所述 转轴同轴设置； [0011]所述转轴的第二端设置有凸出部与容纳孔中的一个， 所述输入轴的末端设置有所 述凸出部与所述容纳孔中的另一个， 所述凸出部的侧壁设有平行于所述转轴轴向的止转平 面， 所述凸出部 置于所述容纳孔内， 所述 容纳孔的孔侧壁与所述凸出部的侧壁沿周向贴合。 [0012]作为从动轮组件的可选技术方案， 所述转轴的第二端设有所述凸出部， 所述输入 轴的末端设有 所述容纳孔， 所述凸出部在垂 直于所述转轴轴向的方向上的最大尺寸小于所 述转轴的直径， 以使所述凸出部与所述转轴之间形成台阶面， 所述输入轴的末端端面与所 述台阶面贴合。 [0013]作为从动轮组件的可选技 术方案， 所述 容纳孔贯通所述输入轴。 [0014]作为从动轮组件的可选技术方案， 所述从动轮还包括固定架， 所述固定架连接于 所述轮体相背于所述轮架的一侧， 所述转轴的第一端穿设所述轮体并与所述固定架固定连 接。说　明　书 1/6 页 3 CN 217835266 U 3