(19)国家知识产权局 (12)实用新型专利 (10)授权公告 号 (45)授权公告日 (21)申请 号 202221474292.9 (22)申请日 2022.06.13 (73)专利权人 深圳乐生机器人智能科技有限公 司 地址 518129 广东省深圳市龙岗区坂田街 道岗头社区天安云谷产业园二期 （02- 08地块） 11栋1007 专利权人 广东乐生智能科技有限公司 (72)发明人 夏建雄　李冰　谷树森　杨彦兵　 杨孜麒　邱国良　王俊　王铭　 张越　王晓宁　 (51)Int.Cl. A47L 11/40(2006.01) A47L 11/24(2006.01) A47L 11/28(2006.01) (54)实用新型名称 一种越障辅助装置以及清洁机 器人 (57)摘要 本实用新型适用于设备越障技术领域， 提供 了一种越障辅助装置以及清洁机器人。 清洁机器 人包括主动轮组件、 驱动件以及第一传动组， 越 障辅助装置包括： 面壳； 第二传动件； 备用轮组 件， 包括备用轮、 第二传动组以及第一转动盘， 备 用轮可伸出主动轮外或者收于主动轮内， 第二传 动组并可带动备用轮转动， 第一转动盘与备用轮 连接， 当备用轮伸出主动轮外时， 第二传动组与 第二传动件啮合传动； 离合组件， 包括设于第一 传动组的第二转动盘， 第二转动盘可向第一转动 盘移动并与第一转动盘配合； 离合驱动件， 设于 面壳上并驱动第二转动盘向第一转动盘移动。 提 高清洁机器人越障能力， 能够同时控制备用轮的 伸缩以及 主动轮和备用轮的同步运转， 结构设计 巧妙， 成本低。 权利要求书2页 说明书7页 附图7页 CN 217852792 U 2022.11.22 CN 217852792 U 1.一种越障辅助装置， 应用于清洁机器人， 所述清洁机器人包括主动轮组件， 所述主动 轮组件包括主动轮、 驱动所述主动轮运转的驱动件以及连接所述主动轮、 所述驱动件的第 一传动组， 所述第一传动组包括可转动设置的第一传动件， 其特征在于， 所述越障辅助装置 包括： 面壳， 用于与所述主动轮组件固定， 设于所述主动轮的内侧； 第二传动件， 用于套设于所述主动轮的中心轴上； 备用轮组件， 包括备用轮、 第 二传动组以及第 一转动盘， 所述备用轮可上下移动 地穿设 所述面壳上， 所述备用轮可伸出所述主动轮外或者收于所述主动轮内， 所述第二传动组设 于所述备用轮并可带动所述备用轮转动， 所述第一转动盘可转动地设于所述面壳并与所述 备用轮连接， 当所述备用轮伸出所述主动轮外时， 所述第二传动组与所述第二传动件啮合 传动； 离合组件， 包括可移动 地设于所述第 一传动组并由所述第 一传动组带动 转动的第 二转 动盘， 所述第二转动盘位于所述第一转动盘背离所述面壳的一侧， 所述第二转动盘可向所 述第一转动盘移动并与所述第一转动盘配合， 当所述第二转动盘与所述第一转动盘配合 时， 所述第二 转动盘带动所述第一 转动盘转动； 离合驱动件， 设于面壳上并驱动所述第二 转动盘向所述第一 转动盘移动。 2.如权利要求1所述的越障辅助装置， 其特征在于， 所述第 一转动盘设于所述备用轮的 一侧， 所述备用轮组件 还包括： 升降杆， 可上下移动地设于所述面壳上并且位于所述主动轮的一侧， 所述备用轮设于 所述升降杆的下端， 摇杆， 第一端连接所述升降杆， 第二端偏心连接于所述第一转动盘背离所述第二转动 盘的一侧； 当所述第一 转动盘转动时， 所述摇杆 带动所述升降杆 上下移动。 3.如权利要求2所述的越障辅助装置， 其特征在于， 所述面壳上设有可供所述升降杆伸 缩的通槽， 所述通槽沿竖直方向延伸， 所述通槽内设有滑块， 所述升降杆穿入所述通槽内与 所述滑块配合。 4.如权利要求2所述的越障辅助装置， 其特征在于， 所述备用轮的转动轴与 所述主动轮 的转动轴上 下相对应设置， 所述第二传动组包括： 传动轴， 可转动地设于所述升降杆的一侧并且与所述升降杆平行设置； 第三传动件和第四传动件， 沿所述传动轴的轴线间隔分布设置， 所述备用轮上设有第 五传动件， 所述第五传动件与所述第二传动件啮合， 当所述备用轮伸出所述主动轮外时， 所 述第五传动件与所述第二传动件啮合传动。 5.如权利要求1或4所述的越障辅助装置， 其特征在于， 所述第一转动盘为棘轮盘， 所述 备用轮组件 还包括： 棘爪， 设于所述 面壳上并与所述 棘轮盘的圆周相抵 接； 弹性件， 设于所述 面壳上并对所述 棘爪提供与所述 棘轮盘抵接的预紧力。 6.如权利要求1所述的越障辅助装置， 其特 征在于， 所述离合组件 还包括： 连杆， 至少两件， 至少两件所述连杆可移动地穿设所述第 一传动件， 至少两件所述连杆 圆周布设于所述第一传动件上， 所述第二转动盘位于所述第一传动件的一侧并与所述连杆权　利　要　求　书 1/2 页 2 CN 217852792 U 2连接固定； 固定盘， 设于所述第一传动件背离所述第二 转动盘的一侧并与所述连 杆连接固定； 复位件， 设于所述固定盘和所述第 一传动件之间并且向所述第 二转动盘提供远离所述 第一转动盘的预紧力。 7.如权利要求1所述的越障辅助装置， 其特征在于， 所述第 一转动盘与 所述第二转动盘 同轴设置， 所述第一转动盘朝向所述第二转动盘的一侧圆周设有第一齿， 所述第二转动盘 朝向所述第一 转动盘的一侧圆周上设有可与第一齿啮合的第二齿。 8.如权利要求2所述的越障辅助装置， 其特征在于， 设所述备用轮缩回所述主动轮 内为 初始姿态， 所述备用轮伸出 所述主动轮外为越障姿态； 所述备用轮组件还包括限位开关， 所述第 一转动盘的背离所述第 二转动盘的一侧圆周 均布设有第一限位柱和 第二限位柱， 所述第一限位柱和所述第二限位于所述摇杆的相对两 侧； 当所述备用轮处于初始姿态时， 所述限位开关与 所述第一限位柱或者所述第 二限位柱 抵接， 所述第二 转动盘与所述第一 转动盘分离； 当所述备用轮处于越障姿态时， 所述限位开关与 所述第二限位柱或者所述第 一限位柱 抵接， 所述第二 转动盘与所述第一 转动盘分离 。 9.如权利要求1或8所述的越障辅助装置， 其特征在于， 所述离合驱动件为电磁铁， 所述 电磁铁设于所述面壳上并且位于所述第一转动盘背离所述第二转动盘的一侧， 所述电磁铁 与所述第二 转动盘相对应， 所述第二 转动盘具有可被 磁吸附性。 10.一种清洁机器人， 其特征在于， 包括机体、 主动轮组件以及如权利要求1 ‑9任一项所 述的越障辅助装置， 所述主动轮组件设于所述机体上， 所述越障辅助装置设于所述主动轮 组件上。权　利　要　求　书 2/2 页 3 CN 217852792 U 3