(19)国家知识产权局 (12)实用新型专利 (10)授权公告 号 (45)授权公告日 (21)申请 号 202221806375.3 (22)申请日 2022.07.13 (73)专利权人 武汉擎朗智能科技有限公司 地址 430223 湖北省武汉市东湖新 技术开 发区佛祖岭街道光谷大道77号金融后 台服务中心基地建设项目二期2.7期 B27幢10层2号 （自贸区武汉片区） 专利权人 上海擎朗智能科技有限公司 (72)发明人 吴松　舒文杰　程雄平　唐旋来　 (74)专利代理 机构 北京品源专利代理有限公司 11332 专利代理师 季承 (51)Int.Cl. A47L 11/40(2006.01) A47L 11/282(2006.01)A47L 11/24(2006.01) (54)实用新型名称 一种行走机构、 移动底盘及扫地机 器人 (57)摘要 本实用新型公开了一种行走机构、 移动底盘 及扫地机器人。 该行走机构包括安装组件、 减震 部、 悬挂部和轮毂组件， 减震部沿竖直方向设置， 减震部的上端与安装组件铰接， 悬挂部沿水平方 向设置， 悬挂部的一端与安装组件铰接， 另 一端 与减震部的下端铰接， 轮毂组件， 设于悬挂部 上。 该行走机构通过设置减震部和悬挂部， 并通过减 震部和悬挂部实现轮毂组件与安装组件的连接， 从而使轮毂组件在较差路况行走时下仍然能够 体现出良好的缓冲性能和避障性能， 提高了行走 稳定性。 权利要求书1页 说明书5页 附图3页 CN 217827740 U 2022.11.18 CN 217827740 U 1.一种行 走机构， 其特 征在于， 包括： 安装组件； 减震部(5)， 沿竖直方向设置， 所述减震部(5)的上端与所述 安装组件铰接； 悬挂部(4)， 沿水平方向设置， 所述悬挂部(4)的一端与所述安装组件铰接， 另一端与所 述减震部(5)的下端铰接； 轮毂组件(3)， 设于所述悬挂部(4)上。 2.根据权利要求1所述的行走机构， 其特征在于， 所述安装组件包括第一安装板(1)和 第二安装板(2)， 所述第二安装板(2)设于所述第一安装板(1)的下方， 所述第一安装板(1) 和所述第二安装板(2)通过连接柱(7)连接， 所述减震部(5)的上端与所述第一安装板(1)铰 接， 所述悬挂部(4)的一端与所述第二 安装板(2)铰接 。 3.根据权利 要求2所述的行走机构， 其特征在于， 所述悬挂部(4)包括悬挂件(41)， 所述 悬挂件(4 1)一端通过第一转动连接部(411)与所述第二安装板(2)转动连接， 另一端与所述 减震部(5)的下端铰接， 所述轮毂组件(3)通过第二转动连接部(413)与所述悬挂件(41)转 动连接。 4.根据权利要求2所述的行走机构， 其特征在于， 所述减震部(5)包括伸缩杆(51)和弹 簧(52)， 所述伸缩 杆(51)沿竖直方向设置， 所述伸缩杆(51)的上端通过固定座(6)与所述第 一安装板(1)铰接， 所述伸缩杆(51)的下端与所述悬挂部(4)铰接， 所述弹簧(52)套设在所 述伸缩杆(51)上。 5.根据权利要求1 ‑4中任一项所述的行走机构， 其特征在于， 所述安装组件的两端均设 有所述减震部(5)、 所述悬挂部(4)和所述轮毂组件(3)。 6.一种移动底盘， 其特征在于， 包括壳体(210)、 底盘框架(220)和权利要求1 ‑5中任一 项所述的行走机构， 所述壳体(210)围设于所述底盘框架(220)上， 所述壳体(210)和所述底 盘框架(2 20)均与所述行 走机构连接 。 7.根据权利要求6所述的移动底盘， 其特征在于， 所述底盘框架(220)包括前承载件 (400)和后承载件， 所述前承 载件(400)与所述行走机构的前侧和所述壳体(210)连接， 所述 后承载件与所述行 走机构的后侧 和所述壳体(210)连接 。 8.根据权利要求7所述的移动底盘， 其特征在于， 所述前承载件(400)上设有前万向轮 (310)， 所述后承载件上设有后万向轮(320)， 所述前万向轮(310)， 和/或， 所述后万向轮 (320)上设有减震组件。 9.根据权利要求6所述的移动底盘， 其特征在于， 所述底盘框架(220)上还设有滚刷组 件和消毒组件(900)， 所述滚刷组件用于清扫地面， 所述消毒组件(900)用于对地面进行消 毒。 10.一种扫地机器人， 其特 征在于， 包括权利要求6 ‑9中任一项所述的移动底盘。权　利　要　求　书 1/1 页 2 CN 217827740 U 2一种行走机构、 移动底盘 及扫地机 器人 技术领域 [0001]本实用新型涉及智能机器人技术领域， 尤其涉及一种行走机构、 移动底盘及扫地 机器人。 背景技术 [0002]随着人们生活水平的日益提高， 扫地机器人在家庭生活中的使用频率越来越高。 底盘是扫地机器人 的主要安装部件， 驱动轮等结构均安装在底盘上， 驱动轮能够带动底盘 以及设置在底盘上的各部件移动。 现有的扫地机器人的越障能力较差， 且不具有减震功能， 无法适应多种路面。 尤其在路面情况不好时， 由于无法灵活地跨越障碍以及进行良好的减 震， 从而导 致扫地机器人的移动平稳性和安全性急剧下降， 用户的使用体验较差 。 [0003]因此， 如何提出一种越障能力好， 且具有良好的减震性能的行走机构、 移动 底盘及 扫地机器人 是现在亟需解决的技 术问题。 实用新型内容 [0004]本实用新型的第一个目的在于提供一种行走机构， 该行走机构不仅具有良好的越 障能力， 其而具有良好的减震性能。 [0005]为达此目的， 本实用新型采用以下技 术方案： [0006]一种行走机构， 包括： 安装组件； 减震部， 沿竖直方向设置， 所述减震部的上端与所 述安装组件铰接； 悬挂部， 沿水平方向设置， 所述悬挂部的一端与所述安装组件铰接， 另一 端与所述减震部的下端铰接； 轮毂组件， 设于所述悬挂部上。 [0007]作为优选， 所述安装组件包括第一安装板和第二安装板， 所述第二安装板设于所 述第一安装板的下方， 所述第一安装板和所述第二安装板通过连接柱连接， 所述减震部的 上端与所述第一 安装板铰接， 所述悬挂部的一端与所述第二 安装板铰接 。 [0008]作为优选， 所述悬挂部包括悬挂件， 所述悬挂件一端通过第一转动连接部与所述 第二安装板转动连接， 另一端与所述减震部的下端铰接， 所述轮毂组件通过第二转动连接 部与所述悬挂件转动连接 。 [0009]作为优选， 所述减震部包括伸缩杆和弹簧， 所述伸缩杆沿竖直方向设置， 所述伸缩 杆的上端通过固定座与所述第一安装板铰接， 所述伸缩杆 的下端与所述悬挂部铰接， 所述 弹簧套设在所述伸缩杆 上。 [0010]作为优选， 所述 安装组件的两端均设有所述减震部、 所述悬挂部和所述轮毂组件。 [0011]本实用新型的第二个目的在于提供一种移动底盘， 该移动底盘不仅具有良好的越 障能力， 其而具有良好的减震性能。 [0012]为达此目的， 本实用新型采用以下技 术方案： [0013]一种移动 底盘， 包括壳体、 底盘框架和上述的行走机构， 所述壳体围设于所述底盘 框架上， 所述壳体和所述底盘框架均 与所述行 走机构连接 。 [0014]作为优选， 所述底盘框架包括前承载件和后承载件， 所述前承载件与所述行走机说　明　书 1/5 页 3 CN 217827740 U 3