(19)国家知识产权局 (12)实用新型专利 (10)授权公告 号 (45)授权公告日 (21)申请 号 202221487940.4 (22)申请日 2022.06.14 (73)专利权人 浙江欣奕华智能科技有限公司 地址 314400 浙江省嘉兴 市海宁市海宁经 济开发区漕河泾路17号5号楼3楼 (72)发明人 罗锭　夏昌太　 (74)专利代理 机构 无锡松禾知识产权代理事务 所(普通合伙) 32316 专利代理师 蔡赵 (51)Int.Cl. A47L 11/24(2006.01) A47L 11/282(2006.01) A47L 11/40(2006.01) (ESM)同样的发明创造已同日申请发明 专利 (54)实用新型名称 一种滚筒装置及清洁机 器人 (57)摘要 本实用新型公开了一种滚筒装置及清洁机 器人， 滚筒装置包括由动力装置驱动的滚筒组 件， 还包括能够使所述滚筒组件在抬升状态与下 放状态之间切换的升降驱动装置； 所述滚筒组件 包括两个平行设置的滚筒， 所述动力装置向所述 滚筒组件提供动力时， 两个所述滚筒的转向相 反。 本实用新型采用双滚筒的滚筒组件对被清洁 表面进行清洁， 相比于单滚筒结构清洁效果大为 提升， 通过对滚筒组件、 动力装置以及升降驱动 装置的巧妙设计， 使得滚筒组件能够抬升下降， 且在工作时能够相对于被清洁表 面自适应浮动， 满足了机器人回充、 经过地毯等阶段将滚筒收起 的需要， 且保证 了滚筒组件的贴合效果。 权利要求书1页 说明书6页 附图4页 CN 217696419 U 2022.11.01 CN 217696419 U 1.一种滚筒装置， 其特征在于， 其包括由动力装置驱动的滚筒组件， 还包括能够使所述 滚筒组件在抬升状态与下放状态之间切换的升降驱动装置； 所述滚筒组件包括两个平行设置的滚筒， 所述动力装置向所述滚筒组件提供动力时， 两个所述滚筒的转向相反。 2.根据权利要求1所述的滚筒装置， 其特征在于， 所述滚筒组件还包括第一蜗杆， 每个 所述滚筒 上均固定有与所述第一蜗杆啮合的第一蜗轮； 两个所述第一蜗 轮分置于所述第一 蜗杆的两侧。 3.根据权利要求1所述的滚筒装置， 其特征在于， 所述动力装置具有动力输出单元， 所 述滚筒组件具有动力接入单元， 所述动力输出单元与所述动力接入单元滑动安装， 以使得 所述滚筒组件能够整体相对于所述动力装置 升降。 4.根据权利要求1所述的滚筒装置， 其特征在于， 两个所述滚筒分别为第 一滚筒与第 二 滚筒； 所述滚筒装置还包括集污槽、 以及分别作用于所述第一滚筒与第二滚筒的第一刮条 与第二刮条； 所述第一刮条能够将所述第一滚筒上 的污物转移至所述第二滚筒； 所述第二 刮条能够将所述第二滚筒上的污物导入所述 集污槽。 5.根据权利要求1所述的滚筒装置， 其特征在于， 所述升降驱动装置包括连接所述滚筒 组件的柔 性牵拉单 元， 还包括用于收放所述 柔性牵拉单 元的收放装置 。 6.根据权利要求5所述的滚筒装置， 其特征在于， 所述收放装置包括收卷轮以及与 所述 收卷轮动力连接的收卷电机 。 7.根据权利要求6所述的滚筒装置， 其特征在于， 所述收卷电机与所述收卷轮之间的传 动机构包 含蜗轮蜗杆机构。 8.根据权利要求5所述的滚筒装置， 其特征在于， 所述升降驱动装置还包括导引管， 所 述柔性牵拉单 元穿过所述导引管。 9.根据权利要求1所述的滚筒装置， 其特征在于， 所述滚筒装置还包括向所述滚筒洒水 的洒水结构。 10.一种清洁机器人， 其特征在于， 其包括机器人本体， 所述机器人本体上安装有如权 利要求1‑8任一项所述的滚筒装置； 所述滚筒装置还包括向所述滚筒洒水的洒水结构， 所述 机器人本体内安装有连接所述 洒水结构供水的水箱。权　利　要　求　书 1/1 页 2 CN 217696419 U 2一种滚筒装 置及清洁机 器人 技术领域 [0001]本实用新型 涉及清洁机器人 领域， 特别涉及清洁机器人的清洁滚筒装置领域。 背景技术 [0002]清洁机器人是为人类服务的特种机器人， 主要从事家庭卫生的清洁、 清洗等工作。 目前的清洁机器人， 清洗滚筒与地面高度是固定的， 机器人通过地毯的时候， 滚刷上面的水 会把地毯弄湿， 滚筒与地毯摩擦力大也会影响其通过地毯； 机器返回充电桩的时候会经过 已经清洗扫过的地 面， 造成地 面二次污染， 这样的清洗地 面机器人不够智能。 [0003]另外， 现有技术中， 清洁机器人一般 都采用单滚刷(滚筒)结构进行地面清洁， 而双 滚刷(滚筒)机构相比于单滚刷(滚筒)结构具有 更好的清洁效果， 一般应用于手持的拖地机 上， 双滚刷(滚筒)机构通过万向活动接头连接拖地机的握持杆， 使得双滚刷(滚筒)机构能 够自适应贴合 地面， 万向活动接 头的体积大， 难以直接应用到 机器人中。 [0004]单滚刷(滚筒)结构通过浮动机构安装在机器人座体上， 如专利  CN213721741U公 开了一种典型的浮动滚刷结构， 这种结构中， 滚刷(滚筒)  通过带有 悬臂的滚刷壳安装在机 器人的座体上， 悬臂相对于机器人 的座体转动安装， 且滚刷壳与机器人 的座体之间连接预 压机构使滚刷(滚筒)贴合地面， 这种结构难以应用于双滚刷(滚筒)机构以保证两个滚刷 (滚筒) 均与地面贴合。 [0005]专利CN11445 1820A提供了一种扫地机器人滚刷抬升机构， 其通过连杆结构驱动滚 刷机构主动抬升， 这种结构中， 一方面连杆机构与滚刷机构之 间为硬连接， 会牺牲滚刷机构 的自适应浮动能力， 且滚刷支架仍然是相对于机器人机座转动安装， 不适用于双滚刷(滚 筒)结构， 另一方面， 用于抬升滚刷机构的连杆结构相对于滚刷机构的安装位置较为固定， 在实际设计中， 机器人内部空间布局紧凑， 增加抬升机构会对内部结构的布局带来较大难 度。 实用新型内容 [0006]发明目的： 为了克服现有技术中存在的不足， 本实用新型提供一种采用双滚刷结 构且兼顾抬升能力与自适应浮动能力的滚筒装置及清洁机器人。 [0007]技术方案： 为实现上述目的， 本 实用新型的滚筒装置， 其包括由动力装置驱动的滚 筒组件， 还包括能够使所述滚筒组件在抬升状态与下放状态之间切换 的升降驱动装置； 所 述滚筒组件包括两个平行设置的滚筒， 所述动力装置 向所述滚筒组件提供动力时， 两个所 述滚筒的转向相反； 所述滚筒组件处于下放状态时， 其能够随着被清洁表面自适应浮动。 [0008]当需要使用滚筒组件进行清洁作业时， 控制升降驱动装置将滚筒组件切换到下放 状态， 此时滚筒组件作用于被清理表 面， 由于滚筒组件能够随着 被清洁表面自适应浮动， 两 个滚筒均能够作用于被清理表面， 不会 出现一个滚筒被架空的情形； 当机器人回程充电、 补 水或机器人遇到地毯等不需要清洁的表面时， 控制升降驱动装置将滚筒组件切换到抬升状 态， 此时， 滚筒不与被清洁表面接触， 不执 行清洁任务。说　明　书 1/6 页 3 CN 217696419 U 3