(19)国家知识产权局 (12)发明 专利申请 (10)申请公布号 (43)申请公布日 (21)申请 号 202211012704.1 (22)申请日 2022.08.23 (71)申请人 清华大学 地址 100084 北京市海淀区清华园 (72)发明人 杜军　谷雨　夏照越　王劲涛　 周盛　 (74)专利代理 机构 北京华进京联知识产权代理 有限公司 1 1606 专利代理师 朱五云 (51)Int.Cl. G06F 9/445(2018.01) G06F 9/50(2006.01) (54)发明名称 任务卸载 方法、 装置、 无 人机、 介质和产品 (57)摘要 本申请涉及一种任务卸载方法、 装置、 无人 机、 介质和产品。 所述方法包括： 在检测到新任务 后， 获取同一机组中各无人机的位置和计算时 延； 根据各所述无人机的位置和计算时延， 以及 预先建立的时延优化函数确定出目标决策、 目标 切分策略和目标发射功率； 所述目标决策用于表 征处理当前任务的目标无人机， 所述目标切分策 略包括所述 当前任务的切分点； 根据所述目标决 策、 所述目标切分策略和所述目标 发射功率处理 所述当前任务。 采用本方法能够能够充分调用其 他无人机的计算资源进行神经网络的协同推理， 保证当前任务完成时延较低， 同时降低新任务的 等待时延。 权利要求书2页 说明书18页 附图7页 CN 115495163 A 2022.12.20 CN 115495163 A 1.一种任务卸载 方法， 其特 征在于， 所述方法包括： 在检测到新任务后， 获取同一机组中各 无人机的位置和计算时延； 根据各所述无人机的位置和计算时延， 以及预先建立的时延优化函数确定出目标决 策、 目标切分策略和目标发射功 率； 所述目标决策用于表征 处理当前任务的目标无人机， 所 述目标切分策略包括所述当前任务的切分点； 根据所述目标决策、 所述目标切分策略和所述目标发射功率处 理所述当前任务。 2.根据权利要求1所述的方法， 其特征在于， 所述根据各所述无人机的位置和计算时 延， 以及预 先建立的时延优化 函数确定出目标决策、 目标切分策略和目标发射功率， 包括： 获取初始决策、 初始切分策略和初始发射功率； 根据所述初始决策、 所述初始切分策略、 所述初始发射功率以及各所述无人机的位置 和计算时延， 对所述时延优化函数进 行交替迭代计算， 分别得到所述目标决策、 所述目标切 分策略和所述目标发射功率。 3.根据权利要求2所述的方法， 其特征在于， 所述根据所述初始决策、 所述初始切分策 略、 所述初始发射功率以及各所述无人机的位置和计算时延， 对所述时延优化函数进行交 替迭代计算， 包括： 将所述初始切分策略、 所述初始发射功率以及各所述无人机的位置和计算 时延代入所 述时延优化 函数中， 并根据预设约束条件计算得到中间决策； 将所述中间决策、 所述初始发射功率以及各所述无人机的位置和计算 时延代入所述 时 延优化函数中， 并根据所述预设约束条件计算得到中间切分策略； 将所述中间决策和所述中间切分策略以及各所述无人机的位置和计算时延代入所述 时延优化 函数中， 并根据所述预设约束条件计算得到中间发射功率； 若所述中间决策、 所述中间切分策略和所述中间发射功率符合收敛条件， 则将所述中 间决策确定为所述 目标决策， 将所述中间切分策略作为所述 目标切分策略， 将所述中间发 射功率作为所述目标发射功率。 4.根据权利要求3所述的方法， 其特征在于， 所述预设约束条件包括 时延约束条件和能 耗约束条件， 所述 根据预设约束条件计算得到中间决策， 包括： 根据所述时延约束条件和所述能耗约束条件计算得到所述中间决策。 5.根据权利要求3所述的方法， 其特征在于， 所述预设约束条件包括时延约束条件、 能 耗约束条件和 切分约束条件， 所述 根据所述预设约束条件计算得到中间切分策略， 包括： 根据所述 时延约束条件、 所述 能耗约束条件和所述切分约束条件计算得到所述中间切 分策略。 6.根据权利要求3所述的方法， 其特征在于， 所述预设约束条件包括能耗约束条件和 功 率约束条件， 所述 根据所述预设约束条件计算得到中间发射功率， 包括： 根据所述能耗约束条件和所述功率约束条件计算得到所述中间发射功率。 7.根据权利要求3所述的方法， 其特征在于， 所述根据所述初始决策、 所述初始切分策 略、 所述初始发射功率以及各所述无人机的位置和计算时延， 对所述时延优化函数进行交 替迭代计算， 还 包括： 若所述中间决策、 所述中间切分策略和所述中间发射功率不符合所述收敛条件， 则重 新计算所述中间 决策、 所述中间切分策略和所述中间发射功 率， 直至所述中间决策、 所述中权　利　要　求　书 1/2 页 2 CN 115495163 A 2间切分策略和所述中间发射功率符合所述收敛 条件为止 。 8.根据权利要求3所述的方法， 其特 征在于， 所述方法还 包括： 建立能耗模型； 根据所述能耗模型确定能耗约束条件。 9.根据权利要求1 ‑8任一项所述的方法， 其特 征在于， 所述方法还 包括： 建立计算 时延模型和传输时延模型， 并根据 所述计算 时延模型和所述传输时延模型确 定总时延模型； 根据所述总时延模型确定所述时延优化 函数和时延约束条件。 10.一种任务卸载装置， 其特 征在于， 所述装置包括： 获取模块， 用于在检测到新任务后， 获取同一机组中各 无人机的位置和计算时延； 确定模块， 用于根据各所述无人机的位置和计算时延， 以及预先建立的时延优化函数 确定出目标决策、 目标切分策略和目标发射功率； 所述 目标决策用于表征处理当前任务的 目标无人机， 所述目标切分策略包括所述当前任务的切分点； 处理模块， 用于根据所述目标决策、 所述目标切分策略和所述目标发射功率处理所述 当前任务。 11.一种无人机， 包括存储器和处理器， 所述存储器存储有计算机程序， 其特征在于， 所 述处理器执行所述计算机程序时实现权利要求1至9中任一项所述的方法的步骤。 12.一种计算机可读存储介质， 其上存储有计算机程序， 其特征在于， 所述计算机程序 被处理器执行时实现权利要求1至9中任一项所述的方法的步骤。 13.一种计算机程序产品， 包括计算机程序， 其特征在于， 该计算机程序被处理器执行 时实现权利要求1至9中任一项所述的方法的步骤。权　利　要　求　书 2/2 页 3 CN 115495163 A 3