(19)国家知识产权局 (12)发明 专利申请 (10)申请公布号 (43)申请公布日 (21)申请 号 202210935859.6 (22)申请日 2022.08.04 (71)申请人 中汽创智科技有限公司 地址 211100 江苏省南京市江宁区秣陵街 道胜利路8 8号 (72)发明人 轩阳　孙旭旭　王震　夏晶晶　 (74)专利代理 机构 广州三环 专利商标代理有限 公司 44202 专利代理师 郑华洁 (51)Int.Cl. G06F 9/50(2006.01) G06F 9/48(2006.01) G01S 13/86(2006.01) (54)发明名称 一种雷达数据处理方法、 装置、 电子设备及 存储介质 (57)摘要 本申请实施例提供一种雷达数据处理方法、 装置、 电子设备及存储介质， 方法包括： 接收主核 处理器发送的待处理目标的待处理雷达数据； 对 待处理雷达数据进行波达估计处理， 得到点云数 据； 点云数据用于确定待处理目标的空间位置信 息； 将点云数据存入第一存储空间； 向主核处理 器发送第一中断信号， 第一中断信号用于指示主 核处理器从第一存储空间读取点 云数据。 通过本 申请实施例的一种雷达数据处理方法， 可以加快 处理帧率， 同时提高数据处理效率， 并保证目标 输出实时性。 权利要求书2页 说明书10页 附图5页 CN 115469998 A 2022.12.13 CN 115469998 A 1.一种雷达数据处 理方法， 其特 征在于， 应用于多个从核处 理器， 所述方法包括： 接收主核处理器发送的待处 理目标的待处 理雷达数据； 对所述待处理雷达数据进行波达估计处理， 得到点云数据； 所述点云数据用于确定所 述待处理目标的空间位置信息； 将所述点云数据存 入第一存 储空间； 向所述主核处理器发送第 一中断信号， 所述第 一中断信号用于指示所述主核处理器从 所述第一存 储空间读取 所述点云数据。 2.根据权利要求1所述的一种雷达数据处理方法， 其特征在于， 所述待处理目标由所述 主核处理器基于所述多个从核处 理器的数量平均划分目标 得到。 3.根据权利要求1所述的一种雷达数据处理方法， 其特征在于， 所述对所述待处理雷达 数据进行波达估计处 理， 得到点云数据， 包括： 基于所述待处 理雷达数据进行距离计算和速度解模糊处 理， 得到第一处 理数据； 通过可编程逻辑模块， 对所述第一处理数据进行快速傅里叶变换处理， 得到第二处理 数据； 基于所述第二处 理数据进行角度计算， 得到所述 点云数据。 4.根据权利要求3所述的一种雷达数据处理方法， 其特征在于， 所述通过可编程逻辑模 块， 对所述第一处 理数据进行 快速傅里叶变换处 理， 得到第二处 理数据， 包括： 向所述可编程逻辑模块发送处理指令； 所述处理指令包括所述第一处理数据， 所述处 理指令用于指示所述可编程逻辑模块对所述第一处理数据进 行快速傅里叶变换 处理， 得到 所述第二处 理数据， 并将所述第二处 理数据放入第二存 储空间； 接收所述可编程逻辑模块发送的第 二中断信号， 从所述第 二存储空间中读取所述第 二 处理数据。 5.根据权利要求4所述的一种雷达数据处理方法， 其特征在于， 所述可编 程逻辑模块用 于接收所述多个从核处理器发送的多个所述处理指 令， 根据预设优先级对多个所述第一处 理数据进行 快速傅里叶变换处 理。 6.一种雷达数据处 理方法， 其特 征在于， 应用于主 核处理器， 所述方法包括： 对原始目标的原 始雷达数据进行发波处 理和校准处 理， 得到第一雷达数据； 通过可编程逻辑模块， 对所述第 一雷达数据进行模数采样、 距离维处理、 多普勒维处理 和相干累计处 理， 得到第二雷达数据； 对所述第二雷达数据进行恒虚警检测处 理， 得到第三雷达数据； 基于多个从核处 理器的数量， 将所述原 始目标平均划分， 得到待处 理目标； 将所述待处 理目标对应的所述第三雷达数据确定为待处 理雷达数据； 向所述从核处理器发送所述待处理雷达数据； 所述从核处理器用于对所述待处理雷达 数据进行波达估计处 理。 7.根据权利要求6所述的一种雷达数据处理方法， 其特征在于， 所述向所述从核处理器 发送所述待处 理雷达数据之后， 所述方法还 包括： 接收所述多个从核处理器发送的第一中断信号， 从第一存储空间读取多个点云数据； 所述多个点云数据由所述多个从核处 理器放入所述第一存 储空间； 将所述多个点云数据 上报至上位机， 以使所述上位机根据 所述多个点云数据确定所述权　利　要　求　书 1/2 页 2 CN 115469998 A 2原始目标的空间位置信息 。 8.一种雷达数据处 理装置， 其特 征在于， 应用于多个从核处 理器， 所述装置包括： 接收模块， 用于 接收主核处理器发送的待处 理目标的待处 理雷达数据； 处理模块， 用于对所述待处理雷达数据进行波达估计处理， 得到点云数据； 所述点云数 据用于确定所述待处 理目标的空间位置信息； 存储模块， 用于将所述 点云数据存 入第一存 储空间； 第一发送模块， 用于向所述主核处理器发送第一中断信号， 所述第一中断信号用于指 示所述主 核处理器从所述第一存 储空间读取 所述点云数据。 9.一种雷达数据处 理装置， 其特 征在于， 应用于主 核处理器， 所述装置包括： 第一处理模块， 用于对原始目标的原始雷达数据进行发波处理和校准处理， 得到第一 雷达数据； 第二处理模块， 用于通过可编程逻辑模块， 对所述第 一雷达数据进行模数采样、 距离维 处理、 多普勒维处 理和相干累计处 理， 得到第二雷达数据； 第三处理模块， 用于对所述第二雷达数据进行恒虚警检测处 理， 得到第三雷达数据； 均分模块， 用于基于多个从核处 理器的数量， 将所述目标平均划分， 得到待处 理目标； 确定模块， 用于将所述待处 理目标对应的所述第三雷达数据确定为待处 理雷达数据； 第二发送模块， 用于向所述从核处 理器发送所述待处 理雷达数据。 10.一种雷达数据处 理系统， 其特 征在于， 包括主 核处理器和多个从核处 理器， 所述主核处理器用于， 对原始目标的原始雷达数据进行发波处理和校准处理， 得到第 一雷达数据； 通过可编程逻辑模块， 对所述第一雷达数据进行模数采样、 距离维处理、 多普 勒维处理和相干累计处理， 得到第二雷达数据； 对 所述第二雷达数据进 行恒虚警检测处理， 得到第三雷达数据； 基于所述多个从核处理器的数量， 将所述原始目标平均划分， 得到待处 理目标； 将所述待处理目标对应的所述第三雷达数据确定为待处理雷达数据； 向所述从核 处理器发送所述待处理雷达数据； 响应于所述从核处理器发送的第一中断信号， 从所述第 一存储空间读取点云数据； 所述 点云数据用于确定所述待处 理目标的空间位置信息； 所述从核处理器用于， 对所述待处理雷达数据进行波达估计处理， 得到所述点云数据； 将所述点云数据存 入第一存 储空间； 向所述主 核处理器发送第一中断信号。 11.一种电子设备， 电子设备包括处理器和存储器， 存储器中存储有至少一条指令、 至 少一段程序、 代码集或指令集， 至少一条指令、 至少一段程序、 代码集或指令集由处理器加 载并执行以实现权利要求1 ‑5或者6‑7任意一项的雷达数据处 理方法。 12.一种计算机可读存储介质， 存储介质中存储有至少一条指令、 至少一段程序、 代码 集或指令集， 至少一条指 令、 至少一段程序、 代码集或指 令集由处理器加载并执行以实现权 利要求1‑5或者6‑7任意一项的雷达数据处 理方法。权　利　要　求　书 2/2 页 3 CN 115469998 A 3