(19)国家知识产权局 (12)发明 专利申请 (10)申请公布号 (43)申请公布日 (21)申请 号 202211028595.2 (22)申请日 2022.08.25 (71)申请人 广州小马慧行 科技有限公司 地址 511466 广东省广州市南沙区横沥镇 明珠一街1号1301房 （仅限办公） (72)发明人 熊祎　 (74)专利代理 机构 北京市万慧达律师事务所 11111 专利代理师 刘艳丽 (51)Int.Cl. G06V 20/58(2022.01) G06V 20/56(2022.01) G06V 10/774(2022.01) G06N 20/00(2019.01) (54)发明名称 车辆加塞意图识别方法、 装置、 计算机设备 和存储介质 (57)摘要 本申请涉及一种车辆加塞意图识别方法、 装 置、 计算机设备和存储介质。 该方法包括： 获取自 动驾驶车辆周围目标车辆对应的目标图像， 目标 图像包括目标车辆的前轮、 车头和车身部分区 域； 将目标图像输入至已训练好的车辆前轮转向 识别模型中， 通过车辆前轮转向识别模型对目标 图像中的目标车辆的前轮、 车头和车身部分区域 进行识别， 得到目标车辆对应的目标前轮转向识 别结果； 获取自动驾驶车辆对应的当前行驶车道 和目标车辆对应的目标行驶车道； 根据当前行驶 车道、 目标行驶车道与目标前轮转向识别结果确 定目标车辆对应的加塞意图行为结果。 采用本方 法能够提高自动驾驶车辆的安全性。 权利要求书2页 说明书12页 附图6页 CN 115471813 A 2022.12.13 CN 115471813 A 1.一种车辆加塞意图识别方法， 所述方法包括： 获取自动驾驶车辆周围目标车辆对应的目标图像， 所述目标图像包括所述目标车辆的 前轮、 车头和车身部分区域； 将所述目标图像输入至已训练好的车辆前轮转向识别模型中， 通过所述车辆前轮转向 识别模型对所述目标图像中的所述 目标车辆的前轮、 车头和车身部分区域进行识别， 得到 所述目标 车辆对应的目标 前轮转向识别结果； 获取所述自动驾驶车辆对应的当前 行驶车道和所述目标 车辆对应的目标 行驶车道； 根据所述当前行驶车道、 所述目标行驶车道与 所述目标前轮转向识别结果确定所述目 标车辆对应的加塞意图行为结果。 2.根据权利要求1所述的方法， 其特征在于， 所述获取自动驾驶车辆周围目标车辆对应 的目标图像， 所述目标图像包括所述目标 车辆的前轮、 车头和车身部分区域， 包括： 获取所述自动驾驶车辆周围的目标 车辆对应的车辆行驶速度； 在所述车辆行驶速度低于预设车辆行驶速度时， 获取 所述目标 车辆对应的车辆图像； 判断所述车辆图像是否包括所述目标 车辆的前轮、 车头和车身部分区域； 在所述车辆 图像包括所述目标车辆的前轮、 车头和车身部分区域时， 判断所述目标车 辆的前轮是否 达到预设标准； 在所述目标车辆的前轮达到所述预设标准 时， 将所述车辆图像确定为所述目标车辆对 应的目标图像。 3.根据权利要求1所述的方法， 其特征在于， 所述车辆前轮转向识别模型的训练步骤包 括： 获取训练车辆图像， 所述训练车辆图像包括训练车辆的前轮、 车头和车身部分区域， 所 述训练车辆图像携带有训练车辆前轮转向标签； 将训练车辆图像输入至未训练 的车辆前轮转向识别模型， 通过所述车辆前轮转向识别 模型对所述训练车辆图像中的训练车辆的前轮、 车头和车身部分区域进行识别， 输出所述 训练车辆图像对应的训练车辆前轮转向识别结果； 根据所述训练车辆前轮转向识别结果和所述训练车辆前轮转向标签 计算训练损失值； 在所述训练损失值未达到预设 收敛条件时， 根据 所述训练损失值不断调整所述车辆前 轮转向识别模型 的模型参数， 直至所述训练损失值达到所述预设收敛条件， 得到已训练好 的车辆前轮转向识别模型。 4.根据权利要求1所述的方法， 其特征在于， 所述目标前轮转向识别结果为所述目标车 辆的前轮往第一方向转向、 所述 目标车辆的前轮往第二方向转向、 所述 目标车辆的前轮未 转向中的其中一种。 5.根据权利要求1所述的方法， 其特征在于， 所述根据所述当前行驶车道、 所述目标行 驶车道与所述目标 前轮转向识别结果确定所述目标 车辆对应的加塞意图行为结果， 包括： 获取预设车道关系； 根据所述预设车道关系确定所述当前行驶车道与所述目标行驶车道之间的目标车道 关系； 根据所述目标车道关系与所述目标前轮转向识别结果确定所述目标车辆对应的加塞 意图行为结果。权　利　要　求　书 1/2 页 2 CN 115471813 A 26.根据权利要求5所述的方法， 其特征在于， 所述根据所述目标车道关系与 所述目标前 轮转向识别结果确定所述目标 车辆对应的加塞意图行为结果， 包括： 根据所述目标 车道关系确定所述当前 行驶车道与所述目标 行驶车道是否为相邻车道； 在所述当前行驶车道与所述目标行驶车道为相邻车道时， 根据 所述目标车道关系确定 所述自动 驾驶车辆在所述目标车辆的第一方向， 且所述目标前轮转向识别结果为所述目标 车辆的前轮往所述第一方向转向时， 确定所述目标车辆对应的加塞意图行为结果为所述目 标车辆相对于所述自动驾驶车辆存在加塞意图行为。 7.根据权利要求5所述的方法， 其特 征在于， 所述方法还 包括： 在所述当前行驶车道与所述目标行驶车道为非相邻车道时， 根据 所述目标车道关系确 定所述自动 驾驶车辆在所述目标车辆的第一方向， 且所述目标前轮转向识别结果为所述目 标车辆的前轮往所述第一方向转向时， 确定所述目标车辆对应的加塞意图行为结果为所述 目标车辆相对于所述自动驾驶车辆未存在加塞意图行为。 8.一种车辆加塞意图识别装置， 其特 征在于， 所述装置包括： 第一获取模块， 用于获取自动驾驶车辆周围目标车辆对应的目标图像， 所述目标图像 包括所述目标 车辆的前轮、 车头和车身部分区域； 输入模块， 用于将所述目标图像输入至已训练好的车辆前轮转向识别模型中， 通过所 述车辆前轮转向识别模型对所述目标图像中的所述目标车辆的前轮、 车头和车身部 分区域 进行识别， 得到所述目标 车辆对应的目标 前轮转向识别结果； 第二获取模块， 用于获取所述自动驾驶车辆对应的当前行驶车道和所述目标车辆对应 的目标行驶车道； 生成模块， 用于根据所述当前行驶车道、 所述目标行驶车道与所述目标前轮转向识别 结果确定所述目标 车辆对应的加塞意图行为结果。 9.一种计算机设备， 包括存储器、 处理器及存储在存储器上并可在处理器上运行的计 算机程序， 其特征在于， 所述处理器执行所述计算机程序时实现权利要求1至7中任一项所 述方法的步骤。 10.一种计算机可读存储介质， 其上存储有计算机程序， 其特征在于， 所述计算机程序 被处理器执行时实现权利要求1至7中任一项所述的方法的步骤。权　利　要　求　书 2/2 页 3 CN 115471813 A 3