(19)国家知识产权局 (12)发明 专利申请 (10)申请公布号 (43)申请公布日 (21)申请 号 202210860250.7 (22)申请日 2022.07.21 (71)申请人 西安理工大 学 地址 710048 陕西省西安市金花 南路5号 (72)发明人 周劲草　牛蔚　王雯　傅卫平　 李睿　 (74)专利代理 机构 西安通大专利代理有限责任 公司 6120 0 专利代理师 钱宇婧 (51)Int.Cl. G06F 16/36(2019.01) G06F 16/35(2019.01) G06F 40/211(2020.01) G06F 40/289(2020.01) G06F 40/30(2020.01) (54)发明名称 一种自主车辆视野遮挡区域碰撞风险评估 方法及系统 (57)摘要 本发明公开一种自主车辆视野遮挡区域碰 撞风险评估方法及系统， 该方法包括以下步骤： 采集当前道路 交通状况， 获取当前道路交通状况 知识图谱； 将当前道路交通状况知识图谱与预先 构建的包含有若干潜在交通危险场景类型知识 图谱进行匹配， 输出节点匹配结果； 获取匹配度 大于所述第一阈值的节点， 并获取匹配度大于所 述第一阈值的节点所对应的根节 点； 判断获取的 根节点中， 任一根节点在所有获取的根节点中的 占比， 并输出占比不小于预设的第二阈值的根节 点， 完成当前道路交通状况下自主车辆视野遮挡 区域碰撞 风险类型的评估。 该方法考虑到潜在交 通危险场景中各个交通参与者之间的交互影响， 使得碰撞风险不再是单一来源， 使得风险评估更 加的合理化。 权利要求书2页 说明书8页 附图5页 CN 115168614 A 2022.10.11 CN 115168614 A 1.一种自主车辆 视野遮挡区域碰撞风险类型评估方法， 其特 征在于， 包括以下步骤： S1： 采集当前道路交通状况， 获取当前道路交通状况知识图谱， 并获取当前道路交通状 况知识图谱的三元组； S2： 将所述当前道路交通状况知识图谱中的三元组与预先构建的包含有若干潜在交通 危险场景类型知识图谱的三元组进行匹配， 得到若干个匹配度， 记为第一匹配度集； S3： 将所述第一匹配度集中的若干个匹配度分别与预设的第一阈值进行比较， 获取大 于所述第一阈值的匹配度， 记为第二匹配度集； 所述第一匹配度集以及第二匹配度集中的 任意一个匹配度均对应一个三元组； 并获取所述第二匹配度集中每个三元组所对应的潜在 交通危险场景类型； S4： 判断步骤S3中获取的潜在交通危 险场景类型中， 任一潜在交通危 险场景类型在所 有获取的潜在交通危险场景类型中的占比， 并输出所述占比不小于预设的第二阈值的潜在 交通危险场景类型， 完成当前道路交通状况下自主车辆视野遮挡区域碰撞风险类型的评 估。 2.根据权利要求1所述的一种自主车辆视野遮挡区域碰撞风险评估方法， 其特征在于， 所述潜在交通 危险场景知识图谱的构建过程 为： S201： 对若干潜在危险场景进行分类， 获取不同类型的潜在危险场景对应的文本信息； S202： 抽取 所述获取的文本信息的三元组； S203： 通过所述抽取的三元组构建所述潜在交通 危险场景知识图谱。 3.根据权利要求2所述的一种自主车辆视野遮挡区域碰撞风险评估方法， 其特征在于， 所述若干潜在潜在危险场景包括单侧停车风险类、 道路交汇 风险类、 主辅 路变道风险类、 出 口交汇风险类、 道路弯道风险类、 园区碰撞风险类、 公交站停车风险类以及车辆并行风险 类。 4.根据权利要求3所述的一种自主车辆视野遮挡区域碰撞风险评估方法， 其特征在于， 步骤S202中抽取所述文本信息的三元 组的过程具体为： 对步骤S201获取的文本信息进 行分 词； 对每个分词进行词性标注得到每个分词的词性标注结果； 根据每个分词的词性标注结 果进行依存树解析， 得到所述文本信息所有分词的依存关系树， 根据所述依存关系树抽取 所述获取的文本信息的三元组。 5.根据权利要求1所述的一种自主车辆视野遮挡区域碰撞风险评估方法， 其特征在于， 所述当前道路交通状况知识图谱的三元组以及预先构建的包含有若干潜在交通危险场景 类型知识图谱的三元组均包括 三元组实体、 三元组关系 、 实体属性以及关系属性。 6.根据权利要求5所述的一种自主车辆视野遮挡区域碰撞风险评估方法， 其特征在于， 所述三元组实体包括 三元组头实体和三元组尾实体。 7.根据权利要求1所述的一种自主车辆视野遮挡区域碰撞风险评估方法， 其特征在于， 所述步骤S2中利用子图同构的方法将所述当前道路交通状况知识图谱的三元组与预先构 建的潜在交通 危险场景知识图谱的三元组进行匹配。 8.一种自主车辆 视野遮挡区域碰撞风险类型评估系统， 其特 征在于， 包括： 数据采集模块： 所述数据采集模块块用于采集当前道路交通状况， 获取当前道路交通 状况知识图谱， 并获取当前道路交通状况知识图谱的三元组； 第一数据处理模块： 所述第 一数据处理模块用于将所述当前道路交通状况知识图谱中权　利　要　求　书 1/2 页 2 CN 115168614 A 2的三元组与预先构建的包含有若干潜在交通危险场景类型知识图谱的三元组进行匹配， 得 到若干个匹配度， 记为第一匹配度集； 第二数据处理模块： 所述第 二数据处理模块用于将所述第 一匹配度集中的若干个匹配 度分别与预设的第一阈值进行比较， 获取大于所述第一阈值的匹配度， 记为第二匹配度集； 所述第一匹配度集以及第二匹配度集中的任意一个匹配度均对应一个三元组； 并获取所述 第二匹配度集中每 个三元组所对应的潜在交通 危险场景类型； 结果输出模块： 所述结果输出模块用于判断获取的潜在交通危险场景类型中， 任一潜 在交通危险场景类型在所有获取的潜在交通危险场景类型中的占比， 并输出所述占比不小 于预设的第二阈值的潜在交通危险场景类型， 完成当前道路交通状况下自主 车辆视野遮挡 区域碰撞风险类型的评估。 9.一种终端设备， 包括存储器、 处理器以及存储在所述存储器中并可在所述处理器上 运行的计算机程序， 其特征在于， 所述处理器执行所述计算机程序时实现如权利要求 1‑7任 一项所述方法的步骤。 10.一种计算机可读存储介质， 所述计算机可读存储介质存储有计算机程序， 其特征在 于， 所述计算机程序被处 理器执行时实现如权利要求1 ‑7任一项所述方法的步骤。权　利　要　求　书 2/2 页 3 CN 115168614 A 3