(19)国家知识产权局 (12)发明 专利申请 (10)申请公布号 (43)申请公布日 (21)申请 号 202210930528.3 (22)申请日 2022.08.03 (71)申请人 阿波罗智能技 术(北京)有限公司 地址 100085 北京市海淀区上地十街10号1 幢1层105 申请人 百度(美国)有限责任公司 (72)发明人 黄自瑞　王帅　张满江　 (74)专利代理 机构 北京市通商律师事务所 11951 专利代理师 姜莹丽 (51)Int.Cl. G06V 10/80(2022.01) G06F 16/901(2019.01) (54)发明名称 图像融合方法、 装置、 电子设备及自动驾驶 车辆 (57)摘要 本公开提供一种图像融合方法、 装置、 电子 设备及自动驾驶车辆， 涉及自动驾驶技术， 尤其 涉及视频融合、 图像融合领域。 具体实现方案包 括： 获取至少两张待融合图像的特征标定文件， 并根据预设的第一编码规则进行编码， 得到对应 的第一图像像素压缩链表文件， 预设的第一编码 规则包括： 对于每行的起始像素， 记录起始像素 的横坐标和纵坐标， 对于起始像素之后的像素， 记录每个像素与前一像素之间地址的偏移值。 根 据第一图像像素压缩链表文件， 得到融合图像。 由于通过预设的第一编码规则编码得到的图像 像素压缩链表文件体积小， 易读取。 所 以在生成 融合图像时， 需要处理的数据减少， 提高了图像 融合的速度， 进 而提高了图像融合的实时性。 权利要求书2页 说明书8页 附图4页 CN 115331080 A 2022.11.11 CN 115331080 A 1.一种图像融合方法， 其特 征在于， 所述方法包括： 获取至少两张待融合图像的特征标定文件， 将每张所述待融合图像的特征标定文件根 据预设的第一编码规则进行编码， 得到对应的第一图像像素压缩链表文件， 所述第一图像 像素压缩链表文件包括将所述待融合图像映射至融合图像时的映射关系， 所述预设的第一 编码规则包括： 对于每行的起始像素， 记录所述起始像素的横坐标和纵坐标， 对于所述起始 像素之后的像素， 记录每 个像素与前一像素之间地址的偏移值； 根据所述第一图像像素压缩链表文件， 获取输出至所述融合图像的融合像素， 合并所 述融合像素 得到所述融合图像。 2.根据权利要求1所述的方法， 其特 征在于， 所述预设的第一编码规则， 还 包括： 对于每个像素， 通过4个字节表示， 其中， 编码参数占用4个比特， 横坐标和 纵坐标分别 占用12个比特， 所述编码参数用于指示所述像素的性质。 3.根据权利要求1或2所述的方法， 其特征在于， 所述根据所述第一图像像素压缩链表 文件， 获取输出至所述融合图像的融合像素， 合并所述融合像素 得到所述融合图像， 包括： 将所述第一图像像素压缩链表文件， 根据预设的第二编码规则进行编码， 得到第二图 像像素压缩链表文件， 所述预设的第二编码规则包括： 对于所述起始像素之后的像素， 通过 一个字节中的最高位表示所述字节中数据的性质， 通过低位表示起始像素之后的像素与前 一像素之间的地址的偏移值； 根据所述第二图像像素压缩链表文件， 获取输出至所述融合图像的融合像素， 合并所 述融合像素 得到所述融合图像。 4.根据权利要求1 ‑3任一项所述的方法， 其特征在于， 所述根据 所述第一图像像素压缩 链表文件， 获取输出至所述融合图像的融合像素， 合并所述融合像素得到所述融合图像， 包 括： 获取每个所述融合像素对应的预设的权 重系数； 将每个所述融合像素与所述对应的预设的权重值相乘后， 合并与所述预设的权重值相 乘后的融合像素 得到所述融合图像。 5.一种图像融合装置， 其特 征在于， 所述装置包括： 编码模块， 用于获取至少两张待融合图像的特征标定文件， 将每张待融合图像的特征 标定文件根据预设的第一编码规则进行编码， 得到对应的第一图像像素压缩链表文件， 所 述第一图像像素压缩链表文件包括将所述待融合图像映射至融合图像时的映射关系， 所述 预设的第一编 码规则包括： 对于每行的起始像素， 记录所述起始像素的横坐标和纵坐标， 对 于所述起始像素之后的像素， 记录每 个像素与前一像素之间地址的偏移值； 融合模块， 用于根据所述第一图像像素压缩链表文件， 获取输出至所述融合图像的融 合像素， 合并所述融合像素 得到所述融合图像。 6.根据权利要5所述的装置， 其特 征在于， 所述预设的第一编码规则， 还 包括： 对于每个像素， 通过4个字节表示， 其中， 编码参数占用4个比特， 横坐标和 纵坐标分别 占用12个比特， 所述编码参数用于指示所述像素的性质。 7.根据权利要求5或6所述的装置， 其特征在于， 所述编码模块， 还用于将所述第 一图像 像素压缩链表文件， 根据预设的第二编 码规则进 行编码， 得到第二图像像素压缩链表文件， 所述预设的第二编码规则包括： 对于所述起始像素之后的像素， 通过一个字节中的最高位权　利　要　求　书 1/2 页 2 CN 115331080 A 2表示所述字节中数据的性质， 通过低位表示起始像素之后的像素与前一像素之 间的地址的 偏移值； 根据所述第二图像像素压缩链表文件， 获取输出至所述融合图像的融合像素， 合并所 述融合像素 得到所述融合图像。 8.根据权利要求5 ‑7任一项所述的装置， 其特征在于， 所述融合模块， 具体用于获取每 个所述融合像素对应的预设的权 重系数； 将每个所述融合像素与所述对应的预设的权重值相乘后， 合并所述融合像素得到所述 融合图像。 9.一种电子设备， 其特征在于， 包括： 至少一个处理器； 以及与所述至少一个处理器通 信连接的存 储器； 其中， 所述存储器存储有可被所述至少一个处理器执行的指令， 所述指令被所述至少 一个处理器执行， 以使所述至少一个处 理器能够执 行权利要求1 ‑4任一项所述的方法。 10.一种存储有计算机指令的非瞬时计算机可读存储介质， 其特征在于， 所述计算机指 令用于使所述计算机执 行根据权利要求1 ‑4任一项所述的方法。 11.一种计算机程序产品， 其特征在于， 包括计算机程序， 所述计算机程序在被处理器 执行时实现根据权利要求1 ‑4任一项所述的方法。 12.一种自动驾驶车辆， 其特 征在于， 包括权利要求9所述的电子设备。权　利　要　求　书 2/2 页 3 CN 115331080 A 3