(19)国家知识产权局 (12)发明 专利申请 (10)申请公布号 (43)申请公布日 (21)申请 号 202211069702.6 (22)申请日 2022.08.31 (71)申请人 重庆长安汽车股份有限公司 地址 400023 重庆市江北区建新 东路260号 (72)发明人 吴川平　吴锐　单玉梅　 (74)专利代理 机构 广州市华学知识产权代理有 限公司 4 4245 专利代理师 李君 (51)Int.Cl. G06V 10/80(2022.01) G06V 10/25(2022.01) (54)发明名称 周视运动目标融合方法、 装置、 系统、 计算机 设备及介质 (57)摘要 本发明公开了一种周视运动目标融合方法、 装置、 系统、 计算机设备及介质， 方法包括： 获取 以周视形式展现的多个 路况画面， 所述路况画面 包括多个目标检测结果， 所述目标检测结果包括 第一位置信息； 将第一位置信息转换成世界坐标 系下的第二位置信息， 进而 得到多个第二位置信 息； 将任一路况画面中的每个第二位置信息与其 余每一个路况画面中的每个第二位置信息相互 求差， 得到多个运算结果； 判断运算结果是否小 于第一阈值， 并输出判断结果； 根据判断结果， 对 相应的两个目标检测结果进行融合。 本发明对多 个相机场景的目标融合进行考虑， 并在世界坐标 系下结合位置信息与 目标画面的特征进行目标 融合， 提高了目标融合在不同场景应用的鲁棒性 和目标融合的速度。 权利要求书2页 说明书7页 附图5页 CN 115424105 A 2022.12.02 CN 115424105 A 1.一种周视运动目标融合方法， 其特 征在于， 所述方法包括： 获取以周视形式展现的多个路况画面， 所述路况画面包括多个目标检测结果， 所述目 标检测结果包括第一 位置信息； 将第一位置信息转换成世界坐标系下的第二 位置信息， 进 而得到多个第二 位置信息； 将任一路况画面中的每个第二位置信息与其余每一个路况画面中的每个第二位置信 息相互求差， 得到多个运 算结果； 判断运算结果是否小于第一阈值， 并输出判断结果； 根据判断结果， 对相应的两个目标检测结果进行融合。 2.根据权利要求1所述周视运动目标融合方法， 其特征在于， 所述第 一位置信 息为目标 检测结果中目标像素位置 框下边沿中点的第一横坐标值和第一纵坐标值； 所述第二 位置信息为第二横坐标值、 第二纵坐标值和垂直 坐标值。 3.根据权利要求1所述周视运动目标融合方法， 其特征在于， 所述根据判断结果， 对相 应的两个目标检测结果进行融合， 具体包括： 若判断结果小于第一阈值， 则对相应的两个目标检测结果进行融合； 若判断结果大于第一阈值， 则根据相应的两个目标检测结果及其路况画面， 对相应的 两个目标检测结果进行融合。 4.根据权利要求3所述周视运动目标融合方法， 其特征在于， 所述根据相应的两个目标 检测结果及其路况画面， 对相应的两个目标检测结果进行融合， 具体包括： 根据相应的两个目标检测结果， 分别获取两个目标像素位置 框信息； 根据两个目标像素位置框信 息所在的路况画面和两个目标像素位置框信 息， 分别获取 两个目标感兴趣区域； 对两个目标感兴趣区域进行归一化处理， 并分别计算两个归一化处理后的目标感兴趣 区域的特 征值， 得到第一特 征值和第二特 征值； 根据第一特 征值和第二特 征值， 得到目标之间的相似度； 若所述相似度大于第二阈值， 则对相应的两个目标检测结果进行融合。 5.根据权利要求4所述周视运动目标融合方法， 其特征在于， 所述特征值包括p snr特征 值、 灰度直方图的特 征值、 mssim特征值的其中之一。 6.根据权利要求1 ‑5任一项所述周视运动目标融合方法， 其特征在于， 所述目标检测结 果还包括车辆、 行 人和动物的其中之一； 所述第一阈值 为0.4m～0.6m。 7.一种周视运动目标融合装置， 其特 征在于， 所述装置包括： 获取模块， 用于获取以周视形式展现的多个路况画面， 所述路况画面包括多个目标检 测结果， 所述目标检测结果包括第一 位置信息； 转换模块， 用于将第一位置信息转换成世界坐标系下的第二位置信息， 进而得到多个 第二位置信息； 运算模块， 用于将任一路况画面中的每个第 二位置信 息与其余每一个路况画面中的每 个第二位置信息相互求差， 得到多个运 算结果； 判断模块， 用于判断运 算结果是否小于第一阈值， 并输出判断结果； 融合模块， 用于根据判断结果， 对相应的两个目标检测结果进行融合。权　利　要　求　书 1/2 页 2 CN 115424105 A 28.一种周视运动目标融合系统， 其特征在于， 所述系统包括环视摄像头， 计算机和移动 平台， 所述移动平台搭 载有环视摄 像头和计算机， 所述环视摄 像头与计算机连接； 所述环视摄 像头， 用于拍摄以周视形式展现的多个路况画面； 所述计算机， 用于实现目标检测， 以及实现权利要求1 ‑6任一项所述周视运动目标融合 方法。 9.一种计算机设备， 包括处理器以及用于存储处理器可执行程序的存储器， 其特征在 于， 所述处理器执行存储器存储的程序时， 实现权利要求 1‑6任一项所述周视运动目标融合 方法。 10.一种存储介质， 存储有程序， 其特征在于， 所述程序被处理器执行时， 实现权利要求 1‑6任一项所述周视运动目标融合方法。权　利　要　求　书 2/2 页 3 CN 115424105 A 3