(19)国家知识产权局 (12)发明 专利申请 (10)申请公布号 (43)申请公布日 (21)申请 号 202211066186.1 (22)申请日 2022.08.31 (71)申请人 南京慧尔视智能科技有限公司 地址 211100 江苏省南京市江宁区苏源大 道19号九龙湖国际企业总部园B1座7 层 (72)发明人 顾超　仇世豪　许孝勇　陶征　 朱大安　王长冬　张辉　 (74)专利代理 机构 北京品源专利代理有限公司 11332 专利代理师 岳晓萍 (51)Int.Cl. G06V 20/58(2022.01) G06V 10/80(2022.01) G06V 10/762(2022.01)G06T 7/70(2017.01) (54)发明名称 可行驶区域的确定方法、 装置、 电子设备以 及存储介质 (57)摘要 本发明实施例公开了一种可行驶区域的确 定方法、 装置、 电子设备以及存储介质。 其中， 该 方法包括： 获取至少两个微波雷达探测得到的微 波雷达图像； 其中， 各微波雷达的位置点处于过 车辆后轴中点且垂直于车辆后轴的平 面上； 所述 微波雷达图像中各像素点的灰度值， 用于反映以 微波雷达为原点进行微波雷达扫描时反射波的 信号强度； 根据与各微波雷达图像对应的灰度值 矩阵， 得到聚类融合点集； 确定至少两个扫描区 域， 根据聚类融合点集， 确定与各扫描区域匹配 的障碍物点； 根据与各扫描区域匹配的障碍物 点， 确定车辆的可行驶区域。 本技术方案实现了 矿山场景下的安全区域检测， 提高矿山地区驾驶 的安全系数。 权利要求书2页 说明书14页 附图5页 CN 115376105 A 2022.11.22 CN 115376105 A 1.一种可 行驶区域的确定方法， 其特 征在于， 包括： 获取至少两个微波雷达探测得到的微波雷达 图像； 其中， 各微波雷达的位置点处于过 车辆后轴中点且垂直于车辆后轴的平面上； 所述微波雷达图像中各像素点的灰度值， 用于反映以微波雷达为原点进行微波雷达扫 描时反射波的信号强度； 根据与各微波雷达图像对应的灰度值矩阵， 得到聚类融合 点集； 确定至少两个扫描区域， 根据聚类融合 点集， 确定与各扫描区域匹配的障碍物点； 根据与各扫描区域匹配的障碍物点， 确定车辆的可 行驶区域。 2.根据权利要求1所述的方法， 其特征在于， 获取至少两个微波雷达探测得到的微波雷 达图像， 包括： 获取以微波雷达为原点， 以预设方位角进行旋转微波雷达扫描时， 距微波雷达不同间 距处的各反射波的信号强度； 对各反射波的信号强度进行插值处 理； 根据插值处理后的各信号强度， 以及预先确定的信号强度与灰度值之间的映射关系， 得到待识别微波雷达图像中各像素点的灰度值。 3.根据权利要求1所述的方法， 其特征在于， 所述微波雷达图像包括车顶微波雷达图像 以及车底微波雷达图像； 根据与各微波雷达图像对应的灰度值矩阵， 得到聚类融合 点集， 包括： 根据场景底噪灰度值， 对与各微波雷达 图像对应的灰度值矩阵进行激活函数映射； 所 述场景底噪灰度值 为车顶微波雷达图像对应的灰度值矩阵中各 灰度值的众 数； 将激活函数映射后的各灰度值矩阵进行笛卡尔 坐标系转换， 得到与 各灰度值矩阵匹配 的笛卡尔坐标点 集； 对与各灰度值矩阵匹配的笛卡尔坐标点 集进行聚类和融合， 得到聚类融合 点集。 4.根据权利要求3所述的方法， 其特征在于， 对与 各灰度值矩阵匹配的笛卡尔 坐标点集 进行聚类和融合， 得到聚类融合 点集， 包括： 对与各灰度值矩阵匹配的笛卡尔 坐标点集分别进行基于密度的非参数聚类， 得到与 各 笛卡尔坐标点 集匹配的离群点 集； 将各笛卡尔坐标点 集去除离群点 集之后进行合并， 得到笛卡尔坐标融合 点集； 对笛卡尔坐标融合 点集进行极坐标转换， 得到聚类融合 点集； 其中， 所述聚类融合点集所在的极坐标系以车辆后轴中点为极点， 以车辆行驶方向为 极轴方向， 取顺时针角度为 正。 5.根据权利要求 4所述的方法， 其特 征在于， 确定 至少两个扫描区域， 包括： 以车辆后轴中点 为圆心， 以预设的最大探测距离为半径， 确定圆形探测区域； 根据预设的分片数量， 将所述圆形探测区域划分为扫描区域； 其中， 各扫描区域的面积 相等。 6.根据权利要求4所述的方法， 其特征在于， 根据聚类融合点集， 确定与各扫描区域匹 配的障碍物点， 包括： 对目标扫描区域， 根据聚类融合 点集确定障碍物 距离扫描值； 若确定所述障碍物距离扫描值与障碍物距离状态值之间的差值小于预设阈值， 则根据权　利　要　求　书 1/2 页 2 CN 115376105 A 2障碍物距离扫描值、 障碍物距离状态值以及障碍物距离状态值连续更新的次数， 对障碍物 距离状态值进行 更新； 其中， 所述障碍物距离状态值用于表示当前时刻目标扫描区域中距离车辆后轴中点最 近的障碍物 距离。 7.根据权利要求6所述的方法， 其特征在于， 根据障碍物距离扫描值、 障碍物距离状态 值以及障碍物 距离状态值连续更新的次数， 对障碍物 距离状态值进行 更新， 包括： 若确定障碍物距离状态值连续更新的次数小于第 一数值， 则将第 一权重作为障碍物距 离扫描值的权重， 将1减去第一权重的数值作为障碍物距离状态值的权重， 对障碍物距离状 态值进行 更新； 若确定障碍物距离状态值连续更新的次数大于或者等于第一数值， 并且小于第二数 值， 则将第二权重作为障碍物距离扫描值的权重， 将1减去第二权重的数值作为障碍物距离 状态值的权 重， 对障碍物 距离状态值进行 更新； 若确定障碍物距离状态值连续更新的次数大于或者等于第三数值， 并且小于第四数 值， 则将第三权重作为障碍物距离扫描值的权重， 将1减去第三权重的数值作为障碍物距离 状态值的权 重， 对障碍物 距离状态值进行 更新； 若确定障碍物距离状态值连续更新的次数大于或者等于第四数值， 则根据障碍物距离 扫描值和障碍物 距离状态值的平均值， 对障碍物 距离状态值进行 更新； 其中， 第一数值小于第二数值， 第二数值小于第三数值， 第三数值小于第 四数值； 第一 权重小于第二权 重， 第二权 重小于第三权 重。 8.一种可 行驶区域的确定装置， 其特 征在于， 包括： 图像获取模块， 用于获取至少两个微波雷达探测得到的微波雷达图像； 其中， 各微波雷 达的位置点处于过 车辆后轴中点且垂直于车辆后轴的平面上； 所述微波雷达图像中各像素点的灰度值， 用于反映以微波雷达为原点进行微波雷达扫 描时反射波的信号强度； 聚类融合点集确定模块， 用于根据与各微波雷达 图像对应的灰度值矩阵， 得到聚类融 合点集； 障碍物点确定模块， 用于确定至少两个扫描区域， 根据聚类融合点集， 确定与各扫描区 域匹配的障碍物点； 可行驶区域确定模块， 用于根据与各扫描区域匹配的障碍物点， 确定车辆的可行驶区 域。 9.一种电子设备， 其特 征在于， 所述电子设备包括： 至少一个处 理器； 以及 与所述至少一个处 理器通信连接的存 储器； 其中， 所述存储器存储有可被所述至少一个处理器执行的计算机程序， 所述计算机程序被所 述至少一个处理器执行， 以使所述至少一个处理器能够执行权利要求1 ‑7中任一项所述的 可行驶区域的确定方法。 10.一种计算机可读存储介质， 其特征在于， 所述计算机可读存储介质存储有计算机指 令， 所述计算机指令用于使处理器执行时实现权利要求1 ‑7中任一项所述的可行驶区域的 确定方法。权　利　要　求　书 2/2 页 3 CN 115376105 A 3