(19)国家知识产权局 (12)发明 专利申请 (10)申请公布号 (43)申请公布日 (21)申请 号 20221093869 9.0 (22)申请日 2022.08.05 (71)申请人 深圳元戎启行 科技有限公司 地址 518000 广东省深圳市福田区福保街 道福保社区桃花路与 槟榔道交汇处西 北深九科技创业园6号楼C701(7-8层) (72)发明人 何鹏　周光　蔡一奇　 (74)专利代理 机构 深圳市威世博知识产权代理 事务所(普通 合伙) 44280 专利代理师 李申 (51)Int.Cl. G06V 20/70(2022.01) G06V 20/58(2022.01) G06V 10/72(2022.01) G06V 10/774(2022.01)G06V 10/80(2022.01) (54)发明名称 交通灯的标注方法、 车载设备和存 储介质 (57)摘要 本申请公开了一种交通灯的标注方法、 车载 设备和存储介质， 交通灯的标注方法包括获取用 于交通灯标注的至少两帧图像数据和所述至少 两帧图像数据分别对应的初始点 云数据； 对所述 至少两帧图像数据中每一帧图像数据及其对应 的初始点云数据进行单帧处理， 以得到所述每一 帧图像数据对应的中间点云数据， 从而得到至少 两帧中间点 云数据； 将所述至少两帧中间点云数 据进行多帧处理， 以得到融合点云数据； 对所述 融合点云数据进行过滤处理， 以得到交通灯的目 标点云数据， 从而实现交通灯标注。 本申请省时 省力， 能够提高检测的准确率， 进而提高标注的 精确度， 为增强自动驾驶 安全提供基础。 权利要求书2页 说明书10页 附图3页 CN 115424263 A 2022.12.02 CN 115424263 A 1.一种交通灯的标注方法， 其特 征在于， 所述方法包括： 获取用于交通灯标注的至少两帧图像数据和所述至少两帧图像数据分别对应的初始 点云数据； 对所述至少两帧图像数据中每一帧图像数据及其对应的初始点云数据进行单帧处理， 以得到所述每一帧图像数据对应的中间点云数据， 从而得到 至少两帧中间点云数据； 将所述至少两帧中间点云数据进行多帧处 理， 以得到融合 点云数据； 对所述融合点云数据进行过滤处理， 以得到交通灯的目标点云数据， 从而实现交通灯 标注。 2.根据权利要求1所述的方法， 其特征在于， 所述过滤处理包括尺寸过滤处理、 形状过 滤处理以及点云密度过 滤处理中至少一个。 3.根据权利要求2所述的方法， 其特 征在于， 所述融合 点云数据包括至少一个点云； 所述尺寸过 滤处理包括： 对所述至少一个点云中每个点云进行定位边框处理， 以得到每个点云的三维方向以及 尺寸信息； 将所述至少一个点云中所述三维方向中的主方向不与地面平行的点云进行删除； 和/ 或 将所述至少一个点云中所述尺寸信息不满足预设尺寸的点云进行删除。 4.根据权利要求2所述的方法， 其特 征在于， 所述融合 点云数据包括至少一个点云； 所述形状过 滤处理包括： 对所述至少一个点云中每 个点云进行三维凸包处 理操作， 以得到每 个点云的形状； 将所述至少一个点云中所述形状不满足预设形状的点云进行删除。 5.根据权利要求2所述的方法， 其特 征在于， 所述融合 点云数据包括至少一个点云； 所述点云密度过 滤处理包括： 对所述至少一个点云中每 个点云进行点云密度计算操作， 以得到每 个点云的密度； 将所述至少一个点云中密度小于预设密度阈值的点云进行删除。 6.根据权利要求1所述的方法， 其特 征在于， 对所述至少两帧图像数据中每一帧图像数据及其对应的初始点云数据进行单帧处理， 以得到所述每一帧图像数据对应的中间点云数据， 包括： 确定所述初始点云数据中位于所述每一帧图像数据中的目标区域内的点云数据； 对所述目标区域内的点云数据进行聚类处 理， 以得到 至少一个点云簇； 对所述至少一个点云簇中每个点云簇进行平面分割和/或直线分割处理， 从而得到所 述每一帧图像数据对应的中间点云数据。 7.根据权利要求1所述的方法， 其特征在于， 将所述至少两帧中间点云数据进行多帧处 理， 以得到融合 点云数据， 包括： 确定所述至少两帧中间点云数据中位于同一目标区域内的点云数据并进行融合， 得到 所述目标区域内的融合 点云； 对所述目标区域内的融合 点云进行聚类处 理， 得到至少一个融合 点云簇； 对所述至少一个融合点云簇中每个所述融合点云簇进行平面分割和/或直线分割处 理， 以得到所述融合 点云数据。权　利　要　求　书 1/2 页 2 CN 115424263 A 28.根据权利要求6或7所述的方法， 其特征在于， 对每个所述点云簇/所述融合点云簇进 行平面分割处 理， 包括： 基于所述点云簇/所述融合点云簇建立初始平面； 其中， 所述初始平面与世界坐标系的 Z轴之间的角度小于预设角度； 所述点云簇/所述融合点云簇 中满足预设条件的点划分至所述初始平面， 其中， 所述预 设条件为所述 点到所述初始 平面的垂直距离小于预设距离； 若所述初始 平面内的点的数量满足预设比例， 则将所述初始 平面内的点作为 点云； 和/或 对每个所述点云簇/所述融合 点云簇进行直线分割处 理， 包括： 基于所述 点云簇/所述融合 点云簇建立初始直线； 若所述初始直线内的点的数量满足预设比例， 则将所述初始直线内的点作为 点云。 9.一种车载设备， 其特征在于， 包括相互耦接的存储器和处理器， 所述处理器用于执行 所述存储器中存 储的程序指令， 以实现权利要求1至8任一项所述的交通灯的标注方法。 10.一种非易失性计算机可读存储介质， 其特征在于， 所述计算机可读存储介质用于存 储计算机程序， 所述计算机程序在被处理器执行时， 用于实现如权利要求 1‑8中任一项 所述 的交通灯的标注方法。权　利　要　求　书 2/2 页 3 CN 115424263 A 3