(19)国家知识产权局 (12)发明 专利申请 (10)申请公布号 (43)申请公布日 (21)申请 号 202210949726.4 (22)申请日 2022.08.09 (71)申请人 三一智矿科技有限公司 地址 102206 北京市昌平区回龙观镇北清 路8号6幢4层(04)401 (72)发明人 唐晓　王薛文　杨密栋　曹扬　 (74)专利代理 机构 北京中强智尚知识产权代理 有限公司 1 1448 专利代理师 郭晓迪 (51)Int.Cl. G06V 20/58(2022.01) G06V 20/64(2022.01) G06V 10/147(2022.01) G06V 10/52(2022.01) G06V 10/80(2022.01) (54)发明名称 一种面向边缘设备部署的矿区障碍物识别 方法及装置 (57)摘要 本申请公开了一种面向边缘设备部署的矿 区障碍物识别方法及装置、 存储介质、 计算机设 备， 该方法包括： 基于预设激光雷达采集的点云 帧确定目标点云帧， 并利用预设处理工具对所述 目标点云帧进行处理， 得到目标特征； 将所述目 标特征输入至具有多个检测头的预设识别模型 中， 得到与所述目标点云帧对应的第一信息， 所 述第一信息包括不同障碍物对应的障碍物属性 信息、 障碍物位置信息、 障碍物尺寸信息以及障 碍物航向信息； 基于所述第一信息， 以及历史第 一信息， 确定与所述目标点云帧对应的第二信 息， 所述第二信息包括障碍物运动速度信息； 输 出所述第一信息以及所述第二信息。 本申请可以 使得不同障碍物对应信息的确定更加准确， 有利 于提升矿山设备的安全性。 权利要求书2页 说明书9页 附图3页 CN 115171078 A 2022.10.11 CN 115171078 A 1.一种面向边 缘设备部署的矿区障碍物 识别方法， 其特 征在于， 包括： 基于预设激光雷达采集的点云帧确定目标点云帧， 并利用预设处理工具对所述目标点 云帧进行处 理， 得到目标 特征； 将所述目标特征输入至具有多个检测头的预设识别模型中， 得到与 所述目标点云帧对 应的第一信息， 所述第一信息包括不同障碍物对应的障碍物属性信息、 障碍物 位置信息、 障 碍物尺寸信息以及障碍物航向信息； 基于所述第 一信息， 以及历史第 一信息， 确定与所述目标点云帧对应的第 二信息， 所述 第二信息包括障碍物运动速度信息； 输出所述第一信息以及所述第二信息 。 2.根据权利要求1所述的方法， 其特征在于， 所述将所述目标特征输入至具有多个检测 头的预设识别模型中， 得到与所述目标点云帧对应的第一信息， 包括： 将所述目标特征输入至所述预设识别模型中， 确定所述目标特征中任一所述障碍物的 尺度， 依据所述尺度从所述多个检测头中确定与所述任一所述障碍物对应的目标检测头， 并基于所述目标检测头得到与所述任一所述障碍物对应的第一子信息； 依据所述 不同障碍物对应的所述第一子信息， 得到所述第一信息 。 3.根据权利要求1所述的方法， 其特征在于， 所述利用预设处理工具对所述目标点云 帧 进行处理， 得到目标 特征， 包括： 利用所述预设处 理工具对所述目标点云帧进行网格划分； 当划分结束后， 通过目标核函数调用多个空闲线程提取每个所述网格 内对应的点云点 的原特征； 基于所有网格内对应的点云点的原特 征， 得到所述目标 特征。 4.根据权利要求1所述的方法， 其特征在于， 所述预设激光雷达包括第 一雷达和第 二雷 达； 所述基于预设激光雷达采集的点云帧确定目标点云帧， 包括： 接收在矿山设备的第 一目标位置设置的第 一雷达发送的第 一目标点云 帧， 以及第 二目 标位置设置的第二雷达发送的第二目标点云帧； 将所述第一目标点云帧与所述第二目标点云帧进行叠加处 理， 得到所述目标点云帧。 5.根据权利要求4所述的方法， 其特征在于， 所述接收在矿山设备的第 一目标位置设置 的第一雷达发送的第一目标点云帧之前， 所述方法还 包括： 接收在矿山设备的第 一目标位置设置的第 一雷达发送的第 一样本点云 帧， 以及第 二目 标位置设置的第二雷达发送的第二样本点云帧， 所述第一样本点云帧与所述第二样本点云 帧中包括同一标志 物对应的点云集 合； 分别提取所述标志物在所述第 一样本点云 帧中的第 一点云集合， 以及所述标志物在所 述第二样本点云帧中的第二 点云集合； 对所述第一 点云集合以及所述第二 点云集合进行配准处 理， 得到坐标转换矩阵； 相应地， 所述将所述第一目标点云帧与所述第二目标点云帧进行叠加 处理， 得到所述 目标点云帧， 包括： 利用所述坐标转换矩阵， 将所述第 一目标点云帧与所述第 二目标点云 帧进行坐标转换 处理， 并在坐标转换处 理后进行叠加， 得到所述目标点云帧。 6.根据权利要求1所述的方法， 其特征在于， 所述基于所述第一信息， 以及历史第一信权　利　要　求　书 1/2 页 2 CN 115171078 A 2息， 确定与所述目标点云帧对应的第二信息， 包括： 基于所述第 一信息、 所述历史第 一信息以及匈牙利算法， 对所述不同障碍物进行关联， 得到关联信息； 基于所述关联信 息、 所述第 一信息、 所述历史第 一信息以及卡尔曼滤波法， 得到所述第 二信息。 7.一种面向边 缘设备部署的矿区障碍物 识别装置， 其特 征在于， 包括： 点云帧确定模块， 用于基于预设激光雷达采集的点云帧确定目标点云帧， 并利用预设 处理工具对所述目标点云帧进行处 理， 得到目标 特征； 图像输入模块， 用于将所述目标特征输入至具有多个检测头的预设识别模型中， 得到 与所述目标点云帧对应的第一信息， 所述第一信息包括不同障碍物对应的障碍物属性信 息、 障碍物位置信息、 障碍物 尺寸信息以及障碍物航向信息； 信息确定模块， 用于基于所述第 一信息， 以及历史第 一信息， 确定与所述目标点云帧对 应的第二信息， 所述第二信息包括障碍物运动速度信息； 信息输出模块， 用于 输出所述第一信息以及所述第二信息 。 8.一种自动驾驶矿车， 其特征在于， 包括： 如权利要求7所述的面向边缘设备部署的矿 区障碍物 识别装置 。 9.一种存储介质， 其上存储有计算机程序， 其特征在于， 所述计算机程序被处理器执行 时实现权利要求1至7中任一项所述的方法。 10.一种计算机设备， 包括存储介质、 处理器及存储在存储介质上并可在处理器上运行 的计算机程序， 其特征在于， 所述处理器执行所述计算机程序时实现权利要求1至7中任一 项所述的方法。权　利　要　求　书 2/2 页 3 CN 115171078 A 3