(19)国家知识产权局 (12)发明 专利申请 (10)申请公布号 (43)申请公布日 (21)申请 号 202211014379.2 (22)申请日 2022.08.23 (71)申请人 深圳魔视智能科技有限公司 地址 518131 广东省深圳市龙华区民治街 道大岭社区安宏基天曜广场1栋A座 15A02 (72)发明人 胡兰　王一夫　张如高　虞正华　 (74)专利代理 机构 北京三聚阳光知识产权代理 有限公司 1 1250 专利代理师 陈丕光 (51)Int.Cl. G06T 7/207(2017.01) G06T 7/70(2017.01) G06V 10/26(2022.01) G06V 10/762(2022.01)G06V 10/80(2022.01) G06V 20/58(2022.01) (54)发明名称 一种障碍物运动状态的估计方法、 装置及电 子设备 (57)摘要 本发明公开了一种障碍物运动状态的估计 方法、 装置及电子设备。 其中， 障碍物运动状态的 估计方法包括在表征目标车辆周围环境的栅格 地图中生成粒子， 粒子具有速度和权重， 权重与 粒子运动的准确程度成正比； 按照粒子的速度， 在栅格地图中传播粒子， 并计算栅格地图中的栅 格被粒子占用的占用概率； 依据栅格的占用概率 更新栅格中的粒子的权重， 并基于栅格中的粒子 的速度和更新后的权重， 确定栅格的速度； 及将 速度差异在预设差异范围内的相邻栅格进行聚 类， 其中， 每一类相邻栅格的位置和速度， 限定一 个障碍物的位置和速度。 可以提高自动驾驶车辆 在行驶过程中的安全性。 权利要求书3页 说明书9页 附图3页 CN 115375725 A 2022.11.22 CN 115375725 A 1.一种障碍物运动状态的估计方法， 其特 征在于， 所述方法包括： 在表征目标车辆周围环境的栅格地图中生成粒子， 所述粒子具有速度和权重， 所述权 重与所述粒子运动的准确程度成正比； 按照所述粒子的速度， 在所述栅格地图中传播所述粒子， 并计算所述栅格地图中的栅 格被所述粒子占用的占用概 率； 依据所述栅格的所述占用概率更新所述栅格中的粒子的权重， 并基于所述栅格中的粒 子的速度和更新后的权 重， 确定所述 栅格的速度； 及 将速度差异在预设差异范围内的相邻栅格进行聚类， 其中， 每一类相邻栅格的位置和 速度， 限定一个障碍物的位置和速度。 2.如权利要求1所述的方法， 其特征在于， 所述计算所述栅格地图中的栅格被所述粒子 占用的占用概 率， 包括： 确定所述栅格中的在k时刻的目标粒子， 并基于所述目标粒子在k时刻的权重， 预测所 述栅格在k时刻被占用的预测占用概 率； 采集所述车辆周围环境在k+1时刻的图像， 并按照所述图像的像素与所述栅格之间的 对应关系， 确定所述 栅格地图中的所述 栅格在所述 k+1时刻被占用的观测占用概 率； 将所述栅格的所述预测占用概率和所述观测占用概率进行融合， 得到所述栅格在所述 k+1时刻的所述占用概 率。 3.如权利要求2所述的方法， 其特征在于， 所述按照所述图像的像素与 所述栅格之间的 对应关系， 确定所述 栅格地图中的所述 栅格在所述 k+1时刻被占用的观测占用概 率， 包括： 对所述图像进行语义分割， 得到各个像素的语义分割值， 所述语义分割值表征所述像 素所在区域的区域类型， 所述区域类型包括障碍物区域和通行区域； 按照所述像素与所述栅格之间的对应关系， 确定所述栅格对应的目标像素， 并将所述 目标像素在k+1时刻的语义分割值作为所述 栅格的所述观测占用概 率。 4.如权利要求2所述的方法， 其特征在于， 所述基于所述目标粒子在k 时刻的权重， 预测 所述栅格在k时刻被占用的预测占用概 率， 包括： 将所述目标粒子在k时刻的权重相加， 并将相加得到的结果， 作为所述栅格在k时刻被 占用的预测占用概 率。 5.如权利要求4所述的方法， 其特征在于， 所述将所述目标粒子在k 时刻的权重相加， 包 括： 若将所述目标粒子在k时刻的权重相加得到的结果大于1， 将所述目标粒子在k时刻的 权重进行归一 化处理， 并将归一 化处理后的权 重相加； 若将所述目标粒子在k时刻的权重相加得到的结果未大于1， 直接将所述目标粒子在k 时刻的权 重相加。 6.如权利要求2所述的方法， 其特征在于， 基于如下表达式， 更新所述栅格中的粒子的 权重： 权　利　要　求　书 1/3 页 2 CN 115375725 A 2其中， 表示第i个粒子在k+1时刻的权重， 表示第i个粒子所在的 第j个栅格在k+1时刻的占用概率， 表示第i个粒子所在的第j个 栅格在k时刻的占 用概率， 表示第i个粒子在k时刻的权 重。 7.如权利要求2所述的方法， 其特 征在于， 基于如下表达式， 确定所述 栅格的速度： 其中， vci表示第i个粒子在所述栅格地图的第一方向上的速度， vri表示第i个粒子在所 述栅格地图的第二方向上的速度， S表示粒子集合， ci表示第i个粒子所在栅格在所述栅格 地图的第 一方向上的坐标， cj表示第j个栅格在所述栅格地图的第一方向上的坐标， ri表示 第i个粒子所在栅格在所述栅格地图的第二方向上的坐标， rj表示第j个栅格在所述栅格地 图的第二方向上的坐标， mvcj表示第j个栅格在所述栅格地图的第一方向上的速度， mvrj表 示第j个栅格在所述 栅格地图的第二方向上的速度,wi表示第i个粒子的权 重。 8.如权利要求1所述的方法， 其特征在于， 所述按照所述粒子的速度， 在所述栅格地图 中传播所述粒子， 包括： 在所述栅格地图当前的粒子中， 删除权重低于权重阈值的粒子， 并在所述栅格地图中 生成新粒子； 按照所述粒子的速度， 在所述 栅格地图中传播所述 新粒子和未删除的粒子 。 9.如权利要求1所述的方法， 其特征在于， 所述在表征车辆周围环境的栅格地图中生成 粒子， 包括： 采集所述车辆周围环境的图像， 并对所述图像进行语义分割， 确定所述图像中的障碍 物区域； 按照所述图像和所述栅格地图的对应关系， 在所述栅格地图中确定出障碍物区域， 并 在所述栅格地图中的障碍物区域 生成所述粒子 。 10.一种障碍物估计装置， 其特 征在于， 所述装置包括： 粒子生成模块， 用于在表征车辆周围环境的栅格地图中生成粒子， 所述粒子具有速度 和权重， 所述权 重与所述粒子运动的准确程度成正比； 粒子传播模块， 用于按照所述粒子的速度， 在所述栅格地图中传播所述粒子， 并计算所 述栅格地图中的栅格 被所述粒子占用的占用概 率； 权重更新模块， 用于依据所述栅格的所述占用概率更新所述栅格中的粒子的权重， 并 基于所述 栅格中的粒子的速度和更新后的权 重， 确定所述 栅格的速度； 及 障碍物估计模块， 用于将速度差异在阈值差异范围内的相邻栅格进行聚类， 其中， 每一 类相邻栅格的位置和速度， 限定一个障碍物的位置和速度。 11.一种计算机可读存储介质， 其特征在于， 所述计算机可读存储介质用于存储计算机 程序， 所述计算机程序被处 理器执行时， 实现如权利要求1至9中任一所述的方法。 12.一种电子设备， 其特征在于， 所述电子设备包括处理器和存储器， 所述存储器用于 存储计算机程序， 所述计算机程序被所述处理器执行时， 实现如权利要求1至9中任一所述权　利　要　求　书 2/3 页 3 CN 115375725 A 3