(19)国家知识产权局 (12)发明 专利申请 (10)申请公布号 (43)申请公布日 (21)申请 号 202210953304.4 (22)申请日 2022.08.10 (71)申请人 西北铁道电子股份有限公司 地址 710000 陕西省西安市矿山路陆通园 区4号楼F5室 (72)发明人 陈立　胡敏惠　陈敏　 (74)专利代理 机构 北京高沃 律师事务所 1 1569 专利代理师 刘芳 (51)Int.Cl. G06V 20/58(2022.01) G06V 20/40(2022.01) G06V 10/764(2022.01) G06V 10/80(2022.01) G06V 10/82(2022.01) (54)发明名称 一种铁路障碍物视 觉检测方法及系统 (57)摘要 本发明涉及一种铁路障碍物视觉检测方法 及系统， 涉及铁路交通领域， 方法包括获取机车 前铁路线路的视频流并根据所述视频流确定图 像帧； 根据所述图像帧利用语义 分割网络方法提 取当前股道区域； 根据所述图像帧利用目标检测 网络进行检测， 得到待检测类目的目标信息； 所 述目标检测网络是通过深度卷积网络训练得到 的； 根据所述当前股道区域和所述目标信息基于 不同类别进行融合， 得到障碍物检测结果。 本发 明能够降低生产、 运用成本和行 车风险。 权利要求书2页 说明书7页 附图6页 CN 115311642 A 2022.11.08 CN 115311642 A 1.一种铁路障碍物视 觉检测方法， 其特 征在于， 包括： 获取机车 前铁路线路的视频流并根据所述视频流确定图像帧； 根据所述图像帧利用语义分割网络方法提取当前股 道区域； 根据所述图像帧利用目标检测网络进行检测， 得到待检测类目的目标信息； 所述目标 检测网络是通过深度卷积网络训练得到的； 根据所述当前股道区域和所述目标信息基于不同类别进行融合， 得到障碍物检测结 果。 2.根据权利要求1所述的铁路障碍物视觉检测方法， 其特征在于， 在所述获取机车前铁 路线路的视频流并根据所述视频流确定图像帧之后， 还 包括： 对所述图像帧进行缩放和补边处 理。 3.根据权利要求1所述的铁路障碍物视觉检测方法， 其特征在于， 所述目标检测网络的 训练过程包括： 利用所述视频流确定原 始图像； 将所述原 始图像进行图像增强， 得到训练图； 利用所述训练图对所述深度卷积网络进行训练， 得到目标检测网络 。 4.根据权利要求1所述的铁路障碍物视觉检测方法， 其特征在于， 所述根据所述当前股 道区域和所述目标信息基于不同类别进行融合， 得到障碍物检测结果， 具体包括： 判断所述目标信息中的类别是否为大型目标， 得到判断结果； 所述大型目标包括轨道 车和货车； 若所述判断结果为是， 则根据 所述目标信 息的回归边框的中心点和所述当前股道区域 确定障碍物检测结果； 若所述判断结果为否， 则根据 所述当前股道区域的有 效区域范围和所述目标信 息中的 有效区域范围的交集确定障碍物检测结果。 5.根据权利要求1所述的铁路障碍物视觉检测方法， 其特征在于， 在所述根据 所述当前 股道区域和所述目标信息基于不同类别进行融合， 得到障碍物检测结果之后， 还 包括： 若障碍物检测结果表示存在障碍物， 则根据所述障碍物发出 预警。 6.一种铁路障碍物视 觉检测系统， 其特 征在于， 包括： 获取模块， 用于获取机车 前铁路线路的视频流并根据所述视频流确定图像帧； 提取模块， 用于根据所述图像帧利用语义分割网络方法提取当前股 道区域； 检测模块， 用于根据所述图像帧利用目标检测网络进行检测， 得到待检测类目的目标 信息； 所述目标检测网络是通过深度卷积网络训练得到的； 融合模块， 用于根据所述当前股道区域和所述目标信息基于不同类别进行融合， 得到 障碍物检测结果。 7.根据权利要求6所述的铁路障碍物视 觉检测系统， 其特 征在于， 所述系统还 包括： 缩放和补边处 理模块， 用于对所述图像帧进行缩放和补边处 理。 8.根据权利要求6所述的铁路障碍物视觉检测系统， 其特征在于， 所述目标检测网络的 训练过程包括： 利用所述视频流确定原 始图像； 将所述原 始图像进行图像增强， 得到训练图；权　利　要　求　书 1/2 页 2 CN 115311642 A 2利用所述训练图对所述深度卷积网络进行训练， 得到目标检测网络 。 9.根据权利要求6所述的铁路障碍物视觉检测系统， 其特征在于， 所述融合模块， 具体 包括： 判断单元， 用于判断所述目标信息 中的类别是否为大型目标， 得到判断结果； 所述大型 目标包括轨道车和货车； 障碍物检测结果第一确定单元， 用于若所述判断结果为是， 则根据所述目标信息的回 归边框的中心点和所述当前股 道区域确定障碍物检测结果； 障碍物检测结果第二确定单元， 用于若所述判断结果为否， 则根据所述当前股道区域 的有效区域范围和所述目标信息中的有效区域范围的交集确定障碍物检测结果。 10.根据权利要求6所述的铁路障碍物视 觉检测系统， 其特 征在于， 所述系统还 包括： 预警模块， 用于若障碍物检测结果表示存在障碍物， 则根据所述障碍物发出 预警。权　利　要　求　书 2/2 页 3 CN 115311642 A 3