(19)国家知识产权局 (12)发明 专利申请 (10)申请公布号 (43)申请公布日 (21)申请 号 202211057083.9 (22)申请日 2022.08.31 (71)申请人 中汽创智科技有限公司 地址 211100 江苏省南京市江宁区秣陵街 道胜利路8 8号 (72)发明人 马强　 (74)专利代理 机构 广州三环 专利商标代理有限 公司 44202 专利代理师 郑华洁 (51)Int.Cl. B60W 60/00(2020.01) B60W 50/00(2006.01) B60W 40/00(2006.01) G06V 10/26(2022.01) G06V 10/766(2022.01)G06V 10/80(2022.01) G06V 10/72(2022.01) (54)发明名称 一种自动驾驶方法、 装置及存 储介质 (57)摘要 本发明公开了一种自动驾驶方法、 装置及存 储介质， 包括获取障碍感知信息与多个感知图 像； 根据多个所述感知图像， 得到多个所述感知 图像对应的行驶边界信息； 根据所述障碍感知信 息， 对多个所述行驶边界信息分别进行优化处 理， 得到多个优化后行驶边界信息； 对多个所述 优化后行驶边界信息进行融合处理， 得到可行驶 区域信息。 本发 明通过障碍感知信息对每个行驶 边界信息进行优化处理， 并对多个优化后行驶边 界信息进行融合处理， 能够大大提升可行驶区域 的准确性与可靠性， 避免分析异常， 还能够提升 可行驶区域的范围。 权利要求书2页 说明书13页 附图7页 CN 115320637 A 2022.11.11 CN 115320637 A 1.一种自动驾驶方法， 其特 征在于， 包括： 获取障碍感知信 息与多个感知图像； 所述感知图像通过所述感知图像对应的车载感知 装置采集得到； 根据多个所述感知图像， 得到多个所述感知图像对应的行驶 边界信息； 根据所述障碍感知信息， 对多个所述行驶边界信息分别进行优化处理， 得到多个优化 后行驶边界信息； 对多个所述优化后行驶边界信息进行融合处理， 得到可行驶区域信息； 所述可行驶区 域信息表征 车辆的可 行驶区域。 2.根据权利要求1所述的自动驾驶方法， 其特征在于， 所述根据多个所述感知图像， 得 到多个所述感知图像对应的行驶 边界信息包括： 对多个所述感知图像进行回归处 理， 得到多个所述行驶 边界信息； 或者 对多个所述感知图像进行回归处 理， 得到多个回归边界信息； 对多个所述回归边界信息进行第一插值处 理， 得到多个所述行驶 边界信息 。 3.根据权利要求1所述的自动驾驶方法， 其特征在于， 所述根据多个所述障碍感知信 息， 对所述行驶 边界信息分别进行优化处 理包括： 若所述障碍感知信息对应的至少部分障碍感知区域位于所述行驶边界信息对应的可 行驶区域内， 则根据所述障碍感知信息， 更新所述行驶边界信息， 得到所述优化后行驶边界 信息。 4.根据权利要求3所述的自动驾驶方法， 其特征在于， 所述根据所述障碍感知信息， 更 新所述行驶 边界信息包括： 根据所述障碍感知区域和所述行驶 边界信息， 得到待更新 边界区域； 根据所述障碍感知信息， 更新所述待更新 边界区域对应的所述行驶 边界信息 。 5.根据权利要求4所述的自动驾驶方法， 其特征在于， 所述待更新边界区域包括所述障 碍感知区域与跳变区域。 6.根据权利要求5所述的自动驾驶方法， 其特征在于， 所述更新所述待更新边界区域对 应的所述行驶 边界信息还 包括： 在所述跳变区域中进行第二插值处 理， 以更新所述跳变区域对应的所述 边界信息 。 7.根据权利要求1所述的自动驾驶方法， 其特征在于， 所述对多个所述优化后行驶边界 信息进行融合处 理包括： 对多个所述优化行驶 边界信息进行第一过 滤处理， 得到多个过 滤后边界信息； 对多个所述过 滤后边界信息进行 所述融合处 理。 8.根据权利要求1所述的自动驾驶方法， 其特 征在于， 所述融合处 理包括： 根据多个所述车载感知装置的位置， 确定相邻的两个所述车载感知装置在车体坐标系 中对应的预设区域； 对多个所述预设区域内的所述优化后行驶边界信 息分别进行融合， 得到多个第 一融合 信息； 根据多个所述第一融合信息， 得到所述可 行驶区域信息 。 9.一种自动驾驶装置， 其特 征在于， 至少包括： 获取模块， 用于获取障碍感知信息与多个感知图像； 所述感知图像通过所述感知图像权　利　要　求　书 1/2 页 2 CN 115320637 A 2对应的车 载感知装置采集得到； 图像处理模块， 用于根据多个所述感知图像， 得到多个所述感知图像对应的行驶边界 信息； 优化模块， 用于根据 所述障碍感知信 息， 对多个所述行驶边界信 息分别进行优化处理， 得到多个优化后行驶 边界信息； 融合模块， 用于对多个所述优化后行驶边界信 息进行融合处理， 得到可行驶区域信 息； 所述可行驶区域信息表征 车辆的可 行驶区域。 10.一种存储介质， 其特征在于， 所述存储介质中存储有至少一条指令或至少一段程 序， 所述至少一条指令或所述至少一段程序由处理器加载并执行以实现如权利要求1 ‑8任 一项所述的自动驾驶方法。权　利　要　求　书 2/2 页 3 CN 115320637 A 3