(19)国家知识产权局 (12)发明 专利申请 (10)申请公布号 (43)申请公布日 (21)申请 号 202210992789.8 (22)申请日 2022.08.18 (71)申请人 广州文远知行 科技有限公司 地址 510000 广东省广州市黄埔区广州国 际生物岛螺旋大道68号合景科盛广场 A栋地上第16层01、 02、 0 3、 04单元 (72)发明人 游越　 (74)专利代理 机构 深圳市深佳知识产权代理事 务所(普通 合伙) 44285 专利代理师 秦超逸 (51)Int.Cl. G06V 20/58(2022.01) G06V 10/80(2022.01) G06V 10/26(2022.01) G06V 10/764(2022.01)G06V 10/75(2022.01) G06V 10/762(2022.01) G06T 3/00(2006.01) G06T 7/246(2017.01) B60W 40/06(2012.01) (54)发明名称 一种空中飘浮物体检测方法、 装置、 设备和 存储介质 (57)摘要 本申请公开了一种空中飘浮物体检测方法、 装置、 设备和存储介质， 融合自动驾驶车辆采集 的图像数据和点云数据， 获取障碍物的属性信 息， 包括类别、 运动轨迹、 三维轮廓和运动状态信 息； 根据属性信息对障碍物进行筛选， 根据筛选 后的待判断障碍物集合中目标障碍物的特征点 信息判断目标障碍物是否为刚体， 若否， 则判定 目标障碍物为空中漂浮物体， 若是， 则根据目标 障碍物的运动轨迹获取目标障碍物的竖轴加速 度， 若竖轴加速度小于基准重力加速度且竖轴加 速度与基准重力加速度的差值大于预置差值阈 值， 则判定目标障碍物为空中漂浮物体， 改善了 现有技术将空中漂浮物体当做障碍物进行处理， 使得自动驾驶车辆容易产生不合理行为， 进而导 致安全事故的技 术问题。 权利要求书2页 说明书9页 附图2页 CN 115273035 A 2022.11.01 CN 115273035 A 1.一种空中飘浮物体 检测方法， 其特 征在于， 包括： 融合自动驾驶车辆采集的图像数据和点云数据， 获取障碍物的属性信息， 所述属性信 息包括类别、 运动轨 迹、 三维轮廓和运动状态信息； 根据所述属性信息对所述障碍物进行筛 选， 得到筛选后的待判断障碍物集 合； 根据所述待判断障碍物集合中的目标障碍物的特征点信息判断所述目标障碍物是否 为刚体， 若否， 则判定所述目标障碍物为空中飘浮物体， 若是， 则根据所述目标障碍物的运 动轨迹获取所述目标障碍物的竖轴加速度， 若所述目标障碍物的竖轴加速度小于基准重力 加速度， 且所述竖轴加速度与所述基准重力加速度的差值大于预置差值阈值， 则判定所述 目标障碍物为空中飘浮物体。 2.根据权利要求1所述的空中飘浮物体检测方法， 其特征在于， 所述融合自动驾驶车辆 采集的图像数据和点云数据， 获取障碍物的属性信息， 包括： 分别对自动驾驶车辆当前采集的图像数据和点云数据依次进行语义分割和分类， 得到 所述图像数据和所述 点云数据的分类结果， 所述分类结果包括障碍物的类别； 根据所述图像数据和所述点云数据的分类结果将所述图像数据投影到三维空间， 得到 伪点云数据， 并对所述伪点云数据和所述点云数据依 次进行匹配对齐和聚类， 得到障碍物 的点群信息， 所述 点群信息包括 点数、 三维中心坐标和三维轮廓； 根据所述障碍物的点群信 息对所述障碍物进行追踪， 得到所述障碍物的运动轨迹和运 动状态信息， 所述 运动状态信息包括速度和 加速度； 融合所述分类结果、 所述障碍物的点群信 息、 所述运动轨迹和所述运动状态信 息， 得到 障碍物的属性信息 。 3.根据权利要求1所述的空中飘浮物体检测方法， 其特征在于， 所述根据 所述属性信 息 对所述障碍物进行筛 选， 得到筛选后的待判断障碍物集 合， 包括： 根据所述属性信 息中的类别、 运行状态信 息、 三维轮廓、 运动轨迹从所述障碍物中筛选 掉已知类别障碍物、 静态障碍物、 地面障碍物、 轨迹时间长度小于预置时间长度阈值的障碍 物， 得到初步筛 选后的障碍物集 合； 从所述初步筛选后的障碍物集合中筛选掉运动轨迹符合抛体运动轨迹的障碍物， 得到 筛选后的待判断障碍物集 合； 或， 根据所述运动轨迹从所述初步筛选后的障碍物集合中筛选掉未来预置时间段内与 所述自动驾驶车辆规划的路径没有交互的障碍物以及运动轨迹符合抛体运动轨迹的障碍 物， 得到筛选后的待判断障碍物集 合。 4.根据权利要求3所述的空中飘浮物体检测方法， 其特征在于， 所述根据 所述属性信 息 中的类别、 运行状态信息、 三维轮廓、 运动轨迹从所述障碍物中筛选掉已知类别障碍物、 静 态障碍物、 地面障碍物、 轨迹时间长度小于预置时间长度阈值的障碍物， 得到初步筛选后的 障碍物集 合， 包括： 根据所述属性信 息中的类别从所述障碍物中筛选掉已知类别障碍物， 得到未知类别障 碍物； 根据所述运行状态信 息从所述未知类别障碍物中筛选掉静态障碍物， 得到未知类别的 动态障碍物； 根据所述三维轮廓中的下表面高度从所述未知类别的动态障碍物中筛选掉地面障碍权　利　要　求　书 1/2 页 2 CN 115273035 A 2物， 得到未知类别的空中障碍物； 根据所述运动轨迹从所述未知类别的空中障碍物中筛选掉轨迹时间长度小于预置时 间长度阈值的障碍物， 得到初步筛 选后的障碍物集 合。 5.根据权利要求3所述的空中飘浮物体检测方法， 其特征在于， 所述根据 所述运动轨迹 从所述初步筛选后的障碍物集合中筛选掉未来预置时间段内与所述自动驾驶车辆规划的 路径没有交 互的障碍物， 包括： 根据所述初步筛选后的障碍物集合中的障碍物的运动轨迹预测该障碍物在未来预置 时间段内的运动轨 迹； 将所述初步筛选后的障碍物集合中的障碍物在未来预置时间段内的运动轨迹投影到 地面， 得到障碍物在未来预置时间段内的地 面投影轨 迹； 从所述初步筛选后的障碍物集合中筛选掉在未来预置时间段内的地面投影轨迹与所 述自动驾驶车辆在该 未来预置时间段内的规划路径没有交 互的障碍物。 6.根据权利要求1所述的空中飘浮物体检测方法， 其特征在于， 所述根据 所述目标障碍 物的运动轨 迹获取所述目标障碍物的竖轴加速度， 包括： 根据所述目标障碍物的运动轨 迹获取所述目标障碍物的质心轨 迹； 根据所述目标障碍物的质心轨 迹获取所述目标障碍物的竖轴加速度。 7.根据权利要求6所述的空中飘浮物体检测方法， 其特征在于， 所述根据 所述目标障碍 物的质心轨 迹获取所述目标障碍物的竖轴加速度， 包括： 对所述目标障碍物的质心轨 迹进行曲线拟合， 得到 轨迹拟合曲线； 对所述轨迹拟合曲线在竖轴方向上进行二阶求导运算， 得到所述目标障碍物的竖轴加 速度。 8.根据权利要求1所述的空中飘浮物体检测方法， 其特征在于， 所述基准重力加速度根 据所述自动驾驶车辆当前 所在位置的纬度和海拔确定 。 9.一种空中飘浮物体 检测装置， 其特 征在于， 包括： 融合单元， 用于融合自动驾驶车辆采集的图像数据和点云数据， 获取障碍物的属性信 息， 所述属性信息包括类别、 运动轨 迹、 三维轮廓和运动状态信息； 筛选单元， 用于根据所述属性信息对所述障碍物进行筛选， 得到筛选后的待判断障碍 物集合； 判断单元， 用于根据 所述待判断障碍物集合中的目标障碍物的特征点信 息判断所述目 标障碍物是否为刚体， 若否， 则判定所述 目标障碍物为空中飘浮物体， 若是， 则根据所述目 标障碍物的运动轨迹获取所述目标障碍物的竖轴加速度， 若 所述目标障碍物的竖轴加速度 小于基准重力加速度， 且所述竖轴加速度与所述基准重力加速度的差值大于预置差值阈 值， 则判定所述目标障碍物为空中飘浮物体。 10.一种空中飘浮物体 检测设备， 其特 征在于， 所述设备包括处 理器以及存 储器； 所述存储器用于存 储程序代码， 并将所述 程序代码传输给 所述处理器； 所述处理器用于根据 所述程序代码中的指令执行权利要求1 ‑8任一项所述的空中飘浮 物体检测方法。 11.一种计算机可读存储介质， 其特征在于， 所述计算机可读存储介质用于存储程序代 码， 所述程序代码被处 理器执行时实现权利要求1 ‑8任一项所述的空中飘浮物体 检测方法。权　利　要　求　书 2/2 页 3 CN 115273035 A 3