(19)国家知识产权局 (12)发明 专利申请 (10)申请公布号 (43)申请公布日 (21)申请 号 202211029750.2 (22)申请日 2022.08.25 (71)申请人 苏州浪潮智能科技有限公司 地址 215100 江苏省苏州市吴中经济开发 区郭巷街道官浦路1号9幢 (72)发明人 孙新鹏　戴纯兴　牛雅晨　王楷元　 宋凯　辛海涛　 (74)专利代理 机构 北京集佳知识产权代理有限 公司 11227 专利代理师 林哲生 (51)Int.Cl. G06V 10/10(2022.01) G06V 20/58(2022.01) G06V 10/62(2022.01) G06V 10/80(2022.01) (54)发明名称 一种移动 目标轨迹预测方法、 装置、 设备及 介质 (57)摘要 本申请公开了一种移动目标轨迹预测方法、 装置、 设备及介质， 涉及自动驾驶技术领域， 包 括： 在车辆行驶过程中获取各车载相机在当前时 刻采集到的包括移动目标的图像数据， 按照预设 图像拼接方法对不同车载相机的图像数据进行 拼接处理以得到当前拼接图像； 利用预设特征提 取算法对当前拼接图像和前一时刻得到的历史 拼接图像分别进行特征提取以得到相应的当前 特征和历史特征， 通过预设连接函数对当前特征 和历史特征进行连接得到动态 流特征； 基于与移 动目标对应的位置信息和移动速度， 根据动态流 特征中的移动趋势信息对移动目标的运动轨迹 进行预测。 图像拼接处理能节省计算机资源， 对 相邻时刻 的特征进行连接能捕捉到移动趋势信 息进而实现轨 迹的精准预测。 权利要求书2页 说明书10页 附图5页 CN 115375887 A 2022.11.22 CN 115375887 A 1.一种移动目标轨 迹预测方法， 其特 征在于， 包括： 在车辆行驶过程中获取各车载相机在 当前时刻采集到的包括移动目标的图像数据， 并 按照预设图像拼接方法对不同所述车载相机的图像数据进行拼接处理以得到当前拼接图 像； 利用预设特征提取算法对所述当前拼接图像和前一时刻得到的历史拼接图像分别进 行特征提取以得到相应的当前特征和历史特征， 并通过预设连接函数对所述当前特征和所 述历史特 征进行连接得到动态流特 征； 基于与所述移动目标对应的位置信 息和移动速度， 并根据 所述动态流特征中的移动趋 势信息对所述移动目标的运动轨 迹进行预测。 2.根据权利要求1所述的移动目标轨迹预测方法， 其特征在于， 所述基于与 所述移动目 标对应的位置信息和移动速度， 并根据所述动态流特征中的移动趋势信息对所述移动目标 的运动轨 迹进行预测之前， 还 包括： 在车辆行驶过程中分别获取各车载相机和雷达采集到的包括移动目标的连续图像数 据和雷达数据； 利用目标检测算法对所述连续图像数据和所述雷达数据进行检测以得到所述移动目 标的位置信息和移动速度。 3.根据权利要求1所述的移动目标轨迹预测方法， 其特征在于， 所述按照预设图像拼接 方法对不同所述车 载相机的图像数据进行拼接处 理以得到当前拼接图像， 包括： 基于相邻的所述车载相机的图像数据构 成相邻图像组， 并计算每一所述相邻图像组中 两张图像之间的相对位移； 基于所述相对位移构建有向图， 并基于所述有向图计算绝对位移， 以便利用所述绝对 位移合成当前拼接图像。 4.根据权利要求3所述的移动目标轨迹预测方法， 其特征在于， 所述计算每一所述相邻 图像组中两张图像之间的相对位移， 包括： 对每一所述相邻图像组中的两张图像进行傅里叶变换得到傅里叶变换图像组， 并计算 所述傅里叶变换图像组的归一 化相关系数； 基于预设最大值对所述归一化相关系数进行傅里叶逆变换， 并将所述预设最大值对应 的索引值映射至图像坐标， 以得到与每一所述相邻图像组对应的相对位移。 5.根据权利要求1所述的移动目标轨迹预测方法， 其特征在于， 所述利用预设特征提取 算法对所述当前拼接图像和前一时刻得到的历史拼接图像分别进行特征提取以得到相 应 的当前特征和历史特征， 并通过预设连接函数对所述当前特征和所述历史特征进 行连接得 到动态流特 征， 包括： 利用CSPDarknet ‑53算法对所述当前拼接图像和前一时刻得到的历史拼接图像分别进 行特征提取以得到与当前 FPN特征和历史FPN特 征； 通过批量归一化层和SiLU激活函数降低所述当前FPN特征和所述历史FPN特征的信道 数量， 然后利用concat函数对 所述当前FPN特征和所述历史FPN特征进 行连接得到动态 流特 征。 6.根据权利要求1所述的移动目标轨迹预测方法， 其特征在于， 所述利用预设特征提取 算法对所述当前拼接图像和前一时刻得到的历史拼接图像分别进行特征提取以得到相 应权　利　要　求　书 1/2 页 2 CN 115375887 A 2的当前特征和历史特 征， 包括： 利用预设特征提取算法对所述当前拼接图像进行特征提取得到当前特征， 并从预设的 特征缓冲区中获取与前一时刻的历史拼接图像对应的历史特 征。 7.根据权利要求1至6任一项所述的移动目标轨迹预测方法， 其特征在于， 所述基于与 所述移动目标对应的位置信息和移动速度， 并根据所述动态流特征中的移动趋势信息对所 述移动目标的运动轨 迹进行预测， 包括： 基于所述动态流特征中的移动趋势信息为不同移动速度的所述移动目标生成自适应 权重， 并动态分配所述自适应权重以便基于与所述移动目标对应的位置信息对所述移动目 标的运动轨 迹进行预测。 8.一种移动目标轨 迹预测装置， 其特 征在于， 包括： 图像拼接模块， 用于在车辆行驶过程中获取各车载相机在 当前时刻采集到的包括移动 目标的图像数据， 并按照预设图像拼接方法对不同所述车载相机的图像数据进行拼接处理 以得到当前拼接图像； 动态流特征获取模块， 用于利用预设特征提取算法对所述当前拼接图像和前一时刻得 到的历史拼接图像分别进 行特征提取以得到相应的当前特征和历史特征， 并通过预设连接 函数对所述当前 特征和所述历史特 征进行连接得到动态流特 征； 轨迹预测模块， 用于基于与所述移动目标对应的位置信息和移动速度， 并根据所述动 态流特征中的移动趋势信息对所述移动目标的运动轨 迹进行预测。 9.一种电子设备， 其特 征在于， 包括： 存储器， 用于保存计算机程序； 处理器， 用于执行所述计算机程序， 以实现如权利要求1至7任一项所述的移动目标轨 迹预测方法的步骤。 10.一种计算机可读存储介质， 其特征在于， 用于存储计算机程序； 其中， 所述计算机程 序被处理器执行时实现如权利要求1至7任一项所述的移动目标轨 迹预测方法的步骤。权　利　要　求　书 2/2 页 3 CN 115375887 A 3