(19)国家知识产权局 (12)发明 专利申请 (10)申请公布号 (43)申请公布日 (21)申请 号 202211036760.9 (22)申请日 2022.08.29 (71)申请人 苏州轻棹科技有限公司 地址 215100 江苏省苏州市相城区高铁新 城青龙港路66号领寓商务广场1幢21 层2101-2108室 (72)发明人 张雨　 (74)专利代理 机构 北京慧诚智道知识产权代理 事务所 (特殊普通合伙) 11539 专利代理师 戴燕 (51)Int.Cl. G06V 10/80(2022.01) G06V 20/56(2022.01) G01S 17/89(2020.01) (54)发明名称 一种点云特 征的处理方法和装置 (57)摘要 本发明实施例涉及一种点云特征的处理方 法和装置， 所述方法包括： 获取激光雷达点云作 为对应的第一点云； 对第一点云进行鸟瞰特征提 取生成对应的第一鸟瞰特征张量； 对第一点云进 行前视特征提取生成对应的第一前视特征张量； 对第一鸟瞰特征张量和第一前视特征张量进行 特征融合生成对应的第一三维特征张量。 通过本 发明， 使用二维的鸟瞰+前视特征融合方式替换 常规的三维体素网络特征提取方式， 可以降低特 征提取计算 量、 缩短特 征提取计算时间。 权利要求书2页 说明书10页 附图2页 CN 115457357 A 2022.12.09 CN 115457357 A 1.一种点云特 征的处理方法， 其特 征在于， 所述方法包括： 获取激光雷达点云作为对应的第一 点云； 对所述第一 点云进行鸟瞰特 征提取生成对应的第一鸟瞰特 征张量； 对所述第一 点云进行 前视特征提取生成对应的第一前视特 征张量； 对所述第一鸟瞰特征张量和所述第一前视特征张量进行特征融合生成对应的第一三 维特征张量。 2.根据权利要求1所述的点云特征的处理方法， 其特征在于， 所述对所述第 一点云进行 鸟瞰特征提取生成对应的第一鸟瞰特 征张量， 具体包括： 对所述第一点云做鸟瞰图投影生成图形大小为H1×W1的第一鸟瞰图； 并基于预设的鸟 瞰图网格尺寸 △h1×△w1， 对所述第一鸟瞰图进行网格划分得到由X1×Y1个第一鸟瞰图网 格构成的第一鸟瞰图网络； H1、 W1分别为所述第一鸟瞰图的高度和宽度； X1＝int(H1/△h1)， Y1＝int(W1/△w1)， int()为向上 取整函数； 基于预设的鸟瞰图特征提取网络， 以各个所述第 一鸟瞰图网格为特征提取单元对所述 第一鸟瞰图进 行特征提取 处理生成对应的所述第一鸟瞰特征张量； 所述第一鸟瞰特征张量 的形状为X1×Y1×C， C为预设的特 征通道数。 3.根据权利要求2所述的点云特征的处理方法， 其特征在于， 所述对所述第 一点云进行 前视特征提取生成对应的第一前视特 征张量， 具体包括： 对所述第一点云做前视图投影生成图形大小为H2×W2的第一前视图； 并基于预设的前 视图网格尺寸 △h2×△w2， 对所述第一前视图进行网格划分得到由Z1×X2个第一前视图网 格构成的第一前视图网络； H2、 W2分别为所述第一前视图的高度和宽度； Z1＝int(H2/△h2)， X2＝int(W2/△w2)； 基于预设的前视图特征提取网络， 以各个所述第 一前视图网格为特征提取单元对所述 第一前视图进 行特征提取 处理生成对应的所述第一前视特征张量； 所述第一前视特征张量 的形状为Z1×X2×C。 4.根据权利要求3所述的点云特征的处理方法， 其特征在于， 所述对所述第 一鸟瞰特征 张量和所述第一前视特 征张量进行 特征融合生成对应的第一 三维特征张量， 具体包括： 将所述第一鸟瞰特征张量按单元网格方式分解为X1×Y1个形状为1 ×1×C的第一特征 张量Ai， j； 1≤i≤X1， 1≤j≤Y1； 将所述第一前视特征张量按列方式分解为X2个形状为Z1×1×C的第二特征张量Bk； 1≤ k≤X2； 从所有所述第二特征张量Bk中选出与各个所述第一特征张量Ai， j匹配的第二特征张量 作为对应的匹配特 征张量B*； 对各个所述第一特征张量Ai， j和对应的所述匹配特征张量B*进行特征融合生成对应的 形状为1×1×Z1×C的第三特 征张量Di,j； 由得到X1×Y1个所述第三特征 张量Di,j组成对应的所述第一三维特征 张量； 所述第一三 维特征张量的形状为X1×Y1×Z1×C。 5.根据权利要求4所述的点云特征的处理方法， 其特征在于， 所述从所有所述第 二特征 张量Bk中选出与各个所述第一特征张量Ai， j匹配的第二特征张量作为对应的匹配特征张量 B*， 具体包括：权　利　要　求　书 1/2 页 2 CN 115457357 A 2对各个所述第一特征张量Ai， j进行遍历； 遍历时， 将当前遍历的所述第一特征张量Ai， j 作为当前特征张量Ai， j， 并将所述当前特征张量Ai， j的脚标i提取出来作为当前脚标索引； 并 将各个所述第二特征张量Bk的脚标k作为对应 的第二脚标索引； 并对所述当前脚标索引与 各个所述第二脚标索引的绝对差值进行计算生成对应的第一绝对差； 并从得到的X2个所述 第一绝对差中选择最小值作为对应的最小绝对差； 并将所述最小绝对差对应的所述第二特 征张量Bk作为所述当前 特征张量Ai， j对应的所述匹配特 征张量B*。 6.根据权利要求4所述的点云特征的处理方法， 其特征在于， 所述对各个所述第 一特征 张量Ai， j和对应的所述匹配特征张量B*进行特征融合生成对应的形状 为1×1×Z1×C的第三 特征张量Di,j， 具体包括： 将形状为Z1×1×C的所述匹配特征张量B*分解为Z1个形状为1 ×1×C的第四特征张量 bg； 1≤g≤Z1； 对形状为1 ×1×C的所述第一特征张量Ai， j与各个形状为1 ×1×C的所述第四特征张量 bg进行张量叉乘计算 生成对应的第五特 征张量dg； 所述第五特 征张量dg的形状为1 ×1×C； 并由得到的Z1个所述第五特征 张量dg组成对应的所述第三特征 张量Di,j； 所述第三特征 张量Di,j的形状为1 ×1×Z1×C。 7.一种用于执行权利要求1 ‑6任一项所述的点云特征的处理方法的装置， 其特征在于， 所述装置包括： 获取模块、 鸟瞰特 征处理模块、 前视特 征处理模块和特 征融合处 理模块； 所述获取模块用于获取激光雷达点云作为对应的第一 点云； 所述鸟瞰特征处理模块用于对所述第一点云进行鸟瞰特征提取生成对应的第一鸟瞰 特征张量； 所述前视特征处理模块用于对所述第一点云进行前视特征提取生成对应的第一前视 特征张量； 所述特征融合处理模块用于对所述第一鸟瞰特征张量和所述第一前视特征张量进行 特征融合生成对应的第一 三维特征张量。 8.一种电子设备， 其特 征在于， 包括： 存 储器、 处理器和收发器； 所述处理器用于与所述存储器耦合， 读取并执行所述存储器中的指令， 以实现权利要 求1‑6任一项所述的方法步骤； 所述收发器与所述处 理器耦合， 由所述处 理器控制所述收发器进行消息收发。 9.一种计算机可读存储介质， 其特征在于， 所述计算机可读存储介质存储有计算机指 令， 当所述计算机指 令被计算机执行时， 使 得所述计算机执行权利要求 1‑6任一项所述的方 法的指令 。权　利　要　求　书 2/2 页 3 CN 115457357 A 3