(19)国家知识产权局 (12)发明 专利申请 (10)申请公布号 (43)申请公布日 (21)申请 号 202210887790.4 (22)申请日 2022.07.26 (71)申请人 上海仙途智能科技有限公司 地址 201600 上海市松江区中创路68号13 幢5层 (72)发明人 黄超　袁梓峰　谢瑶瑶　 (74)专利代理 机构 北京博思佳知识产权代理有 限公司 1 1415 专利代理师 董晓盈 (51)Int.Cl. G06V 20/58(2022.01) G06V 20/64(2022.01) G06V 10/80(2022.01) (54)发明名称 一种点云数据处理方法、 装置、 设备及存储 介质 (57)摘要 本公开提供一种点云数据处理方法、 装置、 设备及存储介质。 本公开所述方法将道路对象 的 点云数据中的各点分别投影在各个图像的网格 中， 以确定所述网格对应的目标道路对象， 若出 现所述网格对应至少两个道路对象， 则根据点云 数据确定所述至少两个道路对象中与所述图像 采集设备距离最近的目标道路对象， 如此， 能够 解决道路对象的点云数据中的各点投影到图像 后， 由于缺少深度信息导致至少两个道路对象重 叠时， 出现获取到的所述点的类别不准确的问 题， 从而提高所述 点的类别的准确度。 权利要求书2页 说明书12页 附图6页 CN 115249354 A 2022.10.28 CN 115249354 A 1.一种点云数据处 理方法， 其特 征在于， 所述方法包括： 获取雷达采集的多个道路对象的点云数据， 以及至少一个图像采集设备采集的至少一 张图像， 所述 点云数据中的道路对象与各个图像中包 含的道路对象至少部分重合； 通过将所述道路对象的点云数据中的各点分别投影在各个图像的网格中， 确定所述网 格所对应的目标道路对象， 其中， 所述网格包括至少一个像素， 在所述网格对应至少两个道 路对象的情况下， 根据点云数据确定所述至少两个道路对象中与所述图像采集设备距离最 近的目标道路对象； 针对所述道路对象的点云数据中的每个点， 获取在各个图像中， 所述点的投影点所在 的网格对应的目标道路对象与所述点所属的道路对象一致的目标图像， 并将所述目标图像 中所述投影点对应的像素类别确定为所述 点的类别； 根据所述多个道路对象的点云数据中各个点的类别， 确定所述道路对象的类别。 2.根据权利要求1所述的方法， 其特征在于， 所述通过将所述道路对象的点云数据中的 各点分别投影在各个图像的网格中， 确定所述网格所对应的目标道路对象， 包括： 根据所述雷达与所述图像采集设备之间的位姿关系， 确定所述点投影在所述图像上的 投影点坐标； 根据所述投影点 坐标， 确定所述投影点 坐标所属的网格； 根据所述 点在所述 点云数据中所属的道路对象， 确定所述网格对应的目标道路对象。 3.根据权利要求2所述的方法， 其特征在于， 所述根据所述投影点坐标， 确定所述投影 点坐标所属的网格， 包括： 将所述投影点 坐标除以预设比例， 并进行 取整处理； 在多个网格坐标中， 获取与取整处理后的投影点坐标相匹配的目标网格坐标， 所述网 格坐标是通过对图像中的像素坐标除以所述预设比例并进行 取整处理确定的； 根据所述目标网格坐标， 确定所述投影点 坐标所属的网格。 4.根据权利要求1所述的方法， 其特征在于， 通过将所述道路对象的点云数据中的各点 分别投影在各个图像的网格中， 确定所述网格所对应的目标道路对象之后， 还 包括： 建立所述图像的对应关系表， 所述对应关系表用于指示网格与目标道路对象的对应关 系； 所述针对所述道路对象的点云数据中的每个点， 获取在各个图像中， 所述点的投影点 所在的网格对应的目标道路对象与所述 点所属的道路对象一 致的目标图像， 包括： 根据各个图像的对应关系表， 确定所述 点的投影点所在的网格对应的目标道路对象； 将所述至少一个图像中， 所述点对应的目标道路对象与 所述点所属的道路对象一致的 图像确定为所述 点对应的目标图像。 5.根据权利要求1所述的方法， 其特征在于， 所述点云数据中的道路对象设置有第 一道 路对象ID； 所述通过将所述道路对象的点云数据中的各点分别投影在各个图像的网格中， 确定所 述网格所对应的目标道路对象之后， 还 包括： 根据所述网格对应的目标道路对象， 确定所述网格对应的第二道路对象ID； 所述针对所述道路对象的点云数据中的每个点， 获取在各个图像中， 所述点的投影点 所在的网格对应的目标道路对象与所述 点所属的道路对象一 致的目标图像， 包括：权　利　要　求　书 1/2 页 2 CN 115249354 A 2获取在各个图像中， 所述 点的投影点所在的网格对应的第二道路对象ID； 将所述第二道路对象ID与所述点所属的第一道路对象ID一致的图像确定为所述点对 应的目标图像。 6.根据权利要求1所述的方法， 其特 征在于， 所述方法还 包括： 对所述图像进行语义识别， 确定所述图像中每 个像素的像素类别。 7.一种点云数据处 理装置， 其特 征在于， 所述装置包括： 获取单元， 用于获取雷达采集的多个道路对象的点云数据， 以及至少一个图像采集设 备采集的至少一张图像， 所述点云数据中的道路对象与各个图像中包含的道路对象至少部 分重合； 确定网格单元， 用于通过将所述道路对象的点云数据中的各点分别投影在各个图像的 网格中， 确定所述网格所对应的目标道路对 象， 其中， 所述网格包括至少一个像素， 在所述 网格对应至少两个道路对象的情况下， 根据点云数据确定所述至少两个道路对象中与所述 图像采集设备距离最近的目标道路对象； 确定目标图像单元， 用于针对所述道路对象的点云数据中的每个点， 获取在各个图像 中， 所述点的投影点所在的网格对应的目标道路对象与所述点所属的道路对象一致的目标 图像， 并将所述目标图像中所述投影点对应的像素类别确定为所述 点的类别； 确定类别单元， 用于根据所述多个道路对象的点云数据中各个点的类别， 确定所述道 路对象的类别。 8.根据权利要求7 所述的装置， 其特 征在于， 所述确定网格单 元， 用于： 根据所述雷达与所述图像采集设备之间的位姿关系， 确定所述点投影在所述图像上的 投影点坐标； 根据所述投影点 坐标， 确定所述投影点 坐标所属的网格； 根据所述 点在所述 点云数据中所属的道路对象， 确定所述网格对应的目标道路对象。 9.一种电子设备， 其特 征在于， 所述设备包括： 处理器； 用于存储处理器可执行指令的存 储器， 以执 行权利要求1至 6任一所述的方法。 10.一种计算机可读存储介质， 其上储存有计算机程序指令， 其特征在于， 所述计算机 程序指令被处 理器执行时实现权利要求1至 6任一所述的方法。权　利　要　求　书 2/2 页 3 CN 115249354 A 3