(19)国家知识产权局 (12)发明 专利申请 (10)申请公布号 (43)申请公布日 (21)申请 号 202210824980.1 (22)申请日 2022.07.13 (71)申请人 北京云迹科技股份有限公司 地址 100080 北京市海淀区北四环西路67 号7层702室 (72)发明人 周天月　赵博学　支涛　 (74)专利代理 机构 北京云知万象专利代理事务 所(普通合伙) 16013 专利代理师 何辉 (51)Int.Cl. B66B 5/00(2006.01) B66B 1/34(2006.01) G06Q 10/08(2012.01) (54)发明名称 电梯交互方法、 装置、 电子设备和介质 (57)摘要 本公开涉及配送机器人乘梯技术领域， 提供 了一种电梯交互方法、 装置、 电子设备和介质。 该 方法包括： 获取配送机器人的配送任务信息、 上 述配送机器人的位置信息和上述配送机器人所 在楼盘内各个电梯的电梯相关信息； 获取上述各 个电梯的运行状态信息； 基于上述配送任务信 息、 配送机器人的位置信息、 上述各个电梯的电 梯相关信息和上述各个电梯的运行状态信息， 确 定上述配送机器人搭乘的目标电梯； 控制上述配 送机器人搭乘上述目标电梯。 该实施方式可以在 配送机器人执行配送任务的过程中， 根据电梯的 电梯相关信息和运行状态信息来确定配送机器 人搭乘的目标电梯， 提高了 配送效率。 权利要求书2页 说明书9页 附图3页 CN 115159289 A 2022.10.11 CN 115159289 A 1.一种电梯交 互方法， 其特 征在于， 包括： 获取配送机器人的配送任务信 息、 所述配送机器人的位置信 息和所述配送机器人所在 楼盘内各个电梯的电梯相关信息； 获取所述各个电梯的运行状态信息； 基于所述配送任务信息、 所述配送机器人的位置信息、 所述各个电梯的 电梯相关信息 和所述各个电梯的运行状态信息， 确定所述配送机器人 搭乘的目标电梯； 控制所述配送机器人 搭乘所述目标电梯。 2.根据权利要求1所述的 电梯交互方法， 其特征在于， 所述配送任务信息包括： 订单编 号、 货物信息、 收货楼层和收货房间号码； 所述配送机器人 的位置信息包括： 当前所在楼层 和位置坐标。 3.根据权利要求2所述的 电梯交互方法， 其特征在于， 所述电梯相关信息包括： 电梯编 号， 乘梯口位置； 所述 运行状态信息包括： 电梯当前停靠楼层、 电梯运行 方向。 4.根据权利要求3所述的 电梯交互方法， 其特征在于， 所述基于所述配送任务信息、 所 述配送机器人的位置信息、 所述各个电梯的电梯相关信息和所述各个电梯的运行状态信 息， 确定所述配送机器人 搭乘的目标电梯， 包括： 获取所述配送机器人的移动速度； 基于所述移动速度、 所述配送机器人的位置信息和所述各个电梯的乘梯口位置， 计算 所述配送机器人移动至所述各个电梯的乘梯口位置的移动时间， 得到移动时间集 合； 采集所述各个电梯的运行速度； 对于所述各个电梯中的每个电梯， 基于所述电梯的运行状态信 息和所述电梯的运行速 度， 计算所述电梯运行至所述配送机器人的当前 所在楼层的运行时间， 得到运行时间集 合； 基于所述移动时间集 合和所述 运行时间集 合， 从所述各个电梯中选择 出目标电梯。 5.根据权利要求4所述的电梯交互方法， 其特征在于， 所述移动时间是根据以下步骤计 算得到的： 获取所述配送机器人的当前所在楼层的立体空间分布图， 其中， 所述立体空间分布图 标注有配送机器人 可通过的区域信息； 对于所述各个电梯中的每个电梯， 将所述配送机器人的位置坐标作为起点， 将所述电 梯的乘梯口位置作为终点， 基于所述 立体空间分布图， 生成至少一条移动路径； 计算所述至少一条移动路径中每条移动路径的路程距离； 基于所述移动速度， 计算移动至所述电梯的各条移动路径的移动 时间， 得到所述电梯 对应的移动时间集 合； 从所述移动时间集合中选择移动时间最短的移动路径作为所述电梯对应的目标移动 路径， 将所述移动时间集 合中最短的时间作为所述电梯对应的目标移动时间。 6.根据权利要求4所述的电梯交互方法， 其特征在于， 所述基于所述移动时间集合和所 述运行时间集 合， 从所述各个电梯中选择 出目标电梯， 包括： 建立所述移动时间集 合中移动时间和所述 运行时间集 合中运行时间的对应关系； 基于所述对应关系， 选择运行时间大于等于移动 时间的电梯作为第一目标电梯， 得到 第一目标电梯集 合； 从所述第一目标电梯集合中选择运行时间与移动时间的差值最小的第一目标电梯作权　利　要　求　书 1/2 页 2 CN 115159289 A 2为第二目标电梯。 7.根据权利要求5所述的电梯交互方法， 其特征在于， 所述控制所述配送机器人搭乘所 述目标电梯， 包括： 控制所述配送机器人移动至所述目标电梯的乘梯口位置， 响应于检测到所述目标电梯的电梯门打开， 控制所述配送机器人向所述目标电梯发送 表征配送机器人正在进入所述目标电梯的交 互信息； 控制所述配送机器人移动进入所述目标电梯； 控制所述配送机器人向所述目标电梯发送 表征收货楼层为目标楼层的按键指令； 响应于检测到所述目标电梯开始运行， 对所述目标电梯的显示区域进行监测； 响应于监测到所述目标电梯的当前停靠楼层与 所述收货楼层一致， 控制所述配送机器 人向所述目标电梯发送 表征配送机器人正在离开所述目标电梯的交 互信息； 控制所述配送机器人离开所述目标电梯。 8.一种电梯交 互装置， 其特 征在于， 包括： 第一获取单元， 被配置成获取配送机器人的配送任务信息、 所述配送机器人的位置信 息和所述配送机器人 所在楼盘内各个电梯的电梯相关信息； 第二获取 单元， 被配置成获取 所述各个电梯的运行状态信息； 确定单元， 被配置成基于所述配送任务信 息、 所述配送机器人的位置信息、 所述各个电 梯的电梯相关信息和所述各个电梯的运行状态信息， 确定所述配送机器人搭乘的目标电 梯； 控制单元， 被配置成控制所述配送机器人 搭乘所述目标电梯。 9.一种电子设备， 包括存储器、 处理器以及存储在所述存储器中并且可以在所述处理 器上运行的计算机程序， 其特征在于， 所述处理器执行所述计算机程序时实现如权利要求 1 至7中任一项所述方法的步骤。 10.一种计算机可读存储介质， 所述计算机可读存储介质存储有计算机程序， 其特征在 于， 所述计算机程序被处 理器执行时实现如权利要求1至7中任一项所述方法的步骤。权　利　要　求　书 2/2 页 3 CN 115159289 A 3