(19)国家知识产权局 (12)发明 专利申请 (10)申请公布号 (43)申请公布日 (21)申请 号 202211077222.4 (22)申请日 2022.09.05 (71)申请人 北京云迹科技股份有限公司 地址 100080 北京市海淀区中关村大街1号 5层5001 (72)发明人 赵博学　齐心　支涛　 (74)专利代理 机构 北京云知万象专利代理事务 所(普通合伙) 16013 专利代理师 何辉 (51)Int.Cl. B25J 13/00(2006.01) G06Q 10/08(2012.01) G06T 1/00(2006.01) (54)发明名称 物品配置机器人控制方法、 装置、 电子设备 和介质 (57)摘要 本公开涉及仓储 管理技术领域， 提供了一种 物品配置机器人控制方法、 装置、 电子设备和介 质。 该方法包括： 接收物品配置请求； 响应于 上述 物品配置请求， 获取目标货架的当前物品配置信 息； 获取上述目标货架的预设物品配置信息； 基 于上述当前物品配置信息与上述预设物品配置 信息， 确定上述目标货架的物品配置策略； 控制 上述物品配置机器人， 按照上述物品配置策略对 上述目标货架进行物品配置。 该实施方式通过 获 取货架的物品配置信息， 与预设物品配置信息进 行比较， 确定物品配置策略， 可 以控制物品配置 机器人完成对货架的货物的补货工作， 不仅节省 了物品补货的人力成本， 还提高了货架物品补货 效率。 权利要求书2页 说明书9页 附图4页 CN 115383767 A 2022.11.25 CN 115383767 A 1.一种物品配置 机器人控制方法， 其特 征在于， 包括： 接收物品配置请求； 响应于所述物品配置请求， 获取目标货架的当前物品配置信息； 获取所述目标货架的预设物品配置信息； 基于所述当前物品配置信 息与所述预设物品配置信 息， 确定所述目标货架的物品配置 策略； 基于所述物品配置策略， 控制所述物品配置 机器人对所述目标货架进行物品配置 。 2.根据权利要求1所述的物品配置机器人控制方法， 其特征在于， 所述获取目标货架的 当前物品配置信息， 包括： 获取目标货架的初始货架图像； 识别所述初始货架图像， 确定所述初始货架图像中的货架区域； 确定所述货架区域的货架标识以及物品的深度信息； 基于所述货架标识以及所述深度信息， 确定所述目标货架的当前物品配置信息 。 3.根据权利要求2所述的物品配置机器人控制方法， 其特征在于， 所述基于所述货架标 识以及所述深度信息， 确定所述目标货架的当前物品配置信息， 包括： 确定所述目标货架的预设深度阈值； 基于所述深度信息与预设深度阈值， 确定所述目标货架的当前物品数量； 基于所述货架标识以及所述当前物品数量， 确定所述目标货架的当前物品配置信息 。 4.根据权利要求3所述的物品配置机器人控制方法， 其特征在于， 基于所述当前物品配 置信息与所述预设物品配置信息， 确定所述目标货架的物品配置策略， 包括： 比对所述当前物品配置信息与所述预设物品配置信息； 响应于所述当前物品配置信息中的当前物品数量低于所述预设物品配置信息中的预 设物品数量， 确定所述目标货架的物品配置策略。 5.根据权利要求4所述的物品配置机器人控制方法， 其特征在于， 所述确定所述目标货 架的物品配置策略， 包括： 基于所述当前物品数量以及所述预设物品数量， 确定所述货架标识对应的物品数量差 值； 基于所述物品数量差值， 确定所述目标货架的物品补货数量。 6.根据权利要求5所述的物品配置机器人控制方法， 其特征在于， 所述基于所述物品配 置策略， 控制所述物品配置 机器人对所述目标货架进行物品配置， 包括： 基于所述货架标识， 确定货架中物品对应的物品补货区域； 基于所述物品配置策略， 控制所述物品配置机器人移动至所述物品补货区域， 对所述 目标货架进行物品配置 。 7.根据权利要求6所述的物品配置机器人控制方法， 其特征在于， 所述基于所述物品配 置策略， 控制所述物品配置机器人移动至所述物品补货区域， 对所述 目标货架进行物品配 置， 包括： 基于所述物品配置策略， 控制所述物品配置 机器人移动至所述物品补货区域； 在所述物品补货区域中， 拣选与所述物品补货数量相同的补货物品； 控制所述物品配置 机器人， 将所述补货物品搬运至所述目标货架。权　利　要　求　书 1/2 页 2 CN 115383767 A 28.一种物品配置 机器人， 其特 征在于， 包括： 请求接收单 元， 被配置成接收物品配置请求； 第一配置信息获取单元， 被配置成响应于所述物品配置请求， 获取目标货架 的当前物 品配置信息； 第二配置信息获取 单元， 被配置成获取 所述目标货架的预设物品配置信息； 配置策略确定单元， 被配置成基于所述当前物品配置信息与所述预设物品配置信息， 确定所述目标货架的物品配置策略； 控制单元， 被配置成基于所述物品配置策略， 控制所述物品配置机器人对所述目标货 架进行物品配置 。 9.一种电子设备， 包括存储器、 处理器以及存储在所述存储器中并且可以在所述处理 器上运行的计算机程序， 其特征在于， 所述处理器执行所述计算机程序时实现如权利要求 1 至7中任一项所述方法的步骤。 10.一种计算机可读存储介质， 所述计算机可读存储介质存储有计算机程序， 其特征在 于， 所述计算机程序被处 理器执行时实现如权利要求1至7中任一项所述方法的步骤。权　利　要　求　书 2/2 页 3 CN 115383767 A 3