(19)国家知识产权局 (12)发明 专利申请 (10)申请公布号 (43)申请公布日 (21)申请 号 202210872886.3 (22)申请日 2022.07.21 (71)申请人 京东科技控股 股份有限公司 地址 100176 北京市大兴区北京经济技 术 开发区科创十一 街18号C座2层2 21室 (72)发明人 陈智勇　于伟　梅涛　 (74)专利代理 机构 中国贸促会专利商标事务所 有限公司 1 1038 专利代理师 王莉莉 (51)Int.Cl. B65G 1/137(2006.01) G06N 20/00(2019.01) G06Q 10/08(2012.01) G06T 7/00(2017.01) G06T 7/62(2017.01) (54)发明名称 物品拣选方法及装置、 计算机可读存 储介质 (57)摘要 本公开涉及物品拣 选方法及装置、 计算机可 存储介质， 涉及仓储物流领域。 物品拣选方法包 括： 获取货箱内多个物品的拣选信息； 根据拣选 信息， 生成第一排序结果， 其中， 第一排序结果表 示物品拣选的难易程度； 根据拣选信息， 计算物 品之间的约束关系； 根据第一排序结果和物品之 间的约束关系， 生成第二排序结果， 其中， 第二排 序结果表 示物品的拣选优先级； 按照第二排序结 果的顺序， 确定待拣选物品的拣选顺序。 根据本 公开， 提高了物品拣选的效率。 权利要求书2页 说明书10页 附图6页 CN 115258509 A 2022.11.01 CN 115258509 A 1.一种物品拣选方法， 包括： 获取货箱内多个物品的拣选信息； 根据拣选信息， 生成第一 排序结果， 其中， 第一 排序结果表示物品拣选的难易 程度； 根据拣选信息， 计算物品之间的约束关系； 根据第一排序结果和物品之间的约束关系， 生成第 二排序结果， 其中， 第 二排序结果表 示物品的拣选优先级； 按照第二 排序结果的顺序， 确定待拣选物品的拣选顺序。 2.根据权利要求1所述的物品拣选方法， 其中， 所述根据第 一排序结果和物品之间的约 束关系， 生成第二 排序结果， 包括： 根据第一排序结果和物品之间的约束关系， 生成结构树， 其中， 结构树中的每个节点对 应一个物品， 同一层内的所有物品的优先级排序符合第一排序结果， 物品与其上一层的至 少一个物品之间存在约束关系； 在保留同一层内的物品的排序的前提下， 根据物品之间的约束关系和预设的合并规 则， 将结构树的多层合并为 一层， 得到第二 排序结果。 3.根据权利要求2所述的物品拣选方法， 其中， 所述根据第 一排序结果和物品之间的约 束关系， 生成结构树， 包括： 将没有父节点的物品作为结构树的第一层， 从第一层开始， 对当前层的物品按照第一 排序结果 排序， 其中， 父节点 为约束该物品的物品； 将当前层的物品的子节点确定为当前层的下一层中的物品， 其中， 子节点为被该物品 约束的物品； 循环对当前层的物品按照第 一排序结果排序和确定下一层中的物品的步骤， 直至当前 层的物品没有子节点。 4.根据权利要求2所述的物品拣选方法， 其中， 所述在保留同一层内的物品的排序的前 提下， 根据 物品之间的约束关系和预设的合并规则， 将结构树的多层合并为一层， 得到第二 排序结果， 包括： 从结构树的最后一层的物品开始， 在保留上一层的物品的排序不变、 且当前层的物品 的优先级小于其父节点的优先级的前提下， 根据第一排序结果， 确定将当前层的物品合并 到上一层后的位置； 循环确定物品位置的步骤， 直至结构树 合并为一层。 5.根据权利要求2所述的物品拣选方法， 其中， 所述在保留同一层内的物品的排序的前 提下， 根据 物品之间的约束关系和预设的合并规则， 将结构树的多层合并为一层， 得到第二 排序结果， 包括： 从结构树的第一层的物品开始， 在保留当前层的物品的排序不变、 且当前层的物品的 优先级大于其子节点的优先级的前提下， 根据第一排序结果， 确定将下一层的物品合并到 当前层后的位置； 循环确定物品位置的步骤， 直至结构树 合并为一层。 6.根据权利要求1所述的物品拣选方法， 其中， 所述拣选信息包括： 物品所在货箱的图像、 物品的拣选点和拣选面。 7.根据权利要求6所述的物品拣选方法， 其中， 所述根据拣选信息， 生成第一排序结果权　利　要　求　书 1/2 页 2 CN 115258509 A 2包括： 根据拣选信息， 计算反映物品拣选难易 程度的影响因子； 根据影响因子， 生成第一 排序结果。 8.根据权利要求7所述的物品拣选方法， 其中， 所述根据影响因子， 生成第一排序结果 包括： 根据影响因子排序在前的N个物品， 生成第一 排序结果， 其中， N 为正整数。 9.根据权利要求7所述的物品拣选方法， 其中， 所述影响因子包括拣选面的面积、 以拣 选点为圆心的拣选面的最大内切 圆的面积、 拣选点的法向量与货箱的底面的法向量的夹 角、 拣选点到货箱的各个面的距离、 拣选点到货箱的中心的距离的至少一种。 10.根据权利要求7所述的物品拣选方法， 其中， 所述影响因子包括物品为待拣选物品 的概率， 所述根据拣选信息， 计算物品拣选的影响因子包括： 根据物品所在货箱的图像， 利用机器学习模型， 计算物品为待拣选物品的概 率。 11.根据权利要求1所述的物品拣选方法， 还 包括： 在生成第一 排序结果之前， 根据拣选信息和预设的过 滤条件， 筛选出参与排序的物品。 12.根据权利要求1所述的物品拣选方法， 其中， 所述物品之间的约束关系反映物品之 间的堆叠关系。 13.一种物品拣选装置， 包括： 获取模块， 被 配置为获取货箱内多个物品的拣选信息； 第一生成模块， 被配置为根据拣选信息， 生成第一排序结果， 其中， 第一排序结果表示 物品拣选的难易 程度； 计算模块， 被 配置为根据拣选信息， 计算物品之间的约束关系； 第二生成模块， 被配置为根据第一排序结果和物品之间的约束关系， 生成第二排序结 果， 其中， 第二 排序结果表示物品的拣选优先级； 确定模块， 被 配置为按照第二 排序结果的顺序， 确定待拣选物品的拣选顺序。 14.一种物品拣选装置， 包括： 存储器； 以及 耦接至所述存储器的处理器， 所述处理器被配置为基于存储在所述存储器的指令， 执 行根据权利要求1至12任一项所述的物品拣选方法。 15.一种计算机可存储介质， 其上存储有计算机程序指令， 该指令被处理器执行时， 实 现根据权利要求1至12任一项所述的物品拣选方法。权　利　要　求　书 2/2 页 3 CN 115258509 A 3