(19)国家知识产权局 (12)发明 专利申请 (10)申请公布号 (43)申请公布日 (21)申请 号 202210945761.9 (22)申请日 2022.08.08 (71)申请人 上海有个机器人有限公司 地址 200040 上海市 静安区汶水路3 0号5幢 101、 201室 (72)发明人 宋增　 (74)专利代理 机构 北京天盾知识产权代理有限 公司 11421 专利代理师 郭成 (51)Int.Cl. B65G 1/04(2006.01) B65G 1/137(2006.01) G06Q 10/04(2012.01) G06Q 10/06(2012.01) G06Q 10/08(2012.01)G06Q 50/28(2012.01) (54)发明名称 基于称重的机器人配送方法、 系统及相关产 品 (57)摘要 本发明公开一种基于称重的机器人配送方 法、 系统及相关产品， 所述方法包括： 获取与自身 配送任务相关的配送路线信息， 配送路线信息包 括多个配送点位； 机器人前往放货点完成放货 后， 根据配送路线信息依次往多个配送点位进行 送货； 判断在第一预设时长内的仓盒中物品重量 是否产生变化， 若结果为是， 则根据所述实时物 品重量判断仓盒内物品是否被取完， 若判断仓盒 内的物品已被取完， 机器人则回到放货点往自身 仓盒再次放货然后往配送路线的第一个未配送 点送货。 本发 明避免了机器人在无人点位上停留 过长时间而影 响配送效率， 以及 避免出现机器人 已无物品却在剩余配送点位继续配送的情形， 提 升了机器人的配送效率。 权利要求书2页 说明书8页 附图2页 CN 115231179 A 2022.10.25 CN 115231179 A 1.一种基于称重的机器人配送方法， 其特 征在于， 包括以下步骤： S101:获取与自身配送任务相 关的配送路线信息， 所述配送路线信息包括多个配送点 位信息； S102:机器人前往放货点完成取货后， 根据获取的所述配送路线信息依次前往所述配 送点位进行送货； S103:到达配送点位后， 检测仓盒内实时物品重量， 并判断在第一预设时长内的仓盒中 物品重量是否产生变化， 若结果为否， 机器人则前往下一配送点位； 若结果为是， 则根据所 述实时物品重量判断仓盒内物品是否被取完； 若判断仓盒内的物品未被取完， 机器人则前往下一配送点位； 若判断仓盒内的物品已 被取完且有配送点位未完成配送， 机器人则重新执行步骤S102 直至完成最后一个配送 点位 的配送。 2.如权利要求1所述的基于称重的机器人配送方法， 其特征在于， 在机器人前往下一配 送点位进行送货前， 还 包括： 判断所述配送点位是否为配送路线的最后一个配送点位， 若结果为是， 则在完成该配 送点位的配送后结束当前配送任务； 若结果 为否， 机器人则继续前往下一配送点 位。 3.如权利要求1所述的基于称重的机器人配送方法， 其特 征在于， 所述方法还 包括： 当机器人在配送点位送货时， 用户通过机器人的人机交互界面发送的当前物品是否提 供充足的选择结果， 若用户选择物品充足， 则根据所述实时物品重量判断仓盒内物品是否 被取完； 若用户选择物品不 足， 则标记当前配送 点位为未配送， 且机器人回到放货点取货后 继续回到所述配送点 位继续配送。 4.如权利要求1所述的基于称重的机器人配送方法， 其特 征在于， 所述方法还 包括： 机器人在放货点取货后， 记录 仓盒内的初始 物品重量； 机器人在每个配送点位送货时， 根据当前配送点位的实时物品重量的变化量及所述初 始物品重量 来计算并记录每 个配送点位中物品被取 出比例或者被取 出量。 5.如权利要求4所述的基于称重的机器人配送方法， 其特征在于， 当机器人在放货点取 货时， 包括： 根据配送路线中每个配送点位中物品被取出比例或被取出量以及机器人的配送进度 来计算剩下配送点 位的目标配送量； 机器人在放货点装载 所述目标配送量的物品。 6.如权利要求1 ‑5任一项所述的基于称重的机器人配送方法， 其特征在于， 当机器人完 成自身配送路线的配送任务后， 还 包括： 获取未完成配送任务的配送路线以及配送进度； 根据所述配送进度判断该配送路线对应的机器人是否配送完成以及是否需要返回放 货点取货， 若其他机器人配送未完成且需要返回放货点取货， 则接替其他机器人同时进行 配送。 7.一种基于称重的机器人配送系统， 其特 征在于， 包括： 配送信息获取模块， 用于获取与自身配送任务相关的配送路线信息， 所述配送路线信 息包括多个 配送点位； 机器人， 用于前往放货点完成取货后， 根据所述配送路线信息依次往所述多个配送点权　利　要　求　书 1/2 页 2 CN 115231179 A 2位进行送货； 重量检测判断模块， 用于到达配送点位后， 检测仓盒内实时物品重量， 并判断在第一预 设时长内的仓盒 中物品重量是否产生变化， 若结果为否， 机器人则前往下一配送点位； 若 结 果为是， 则根据所述实时物品重量判断仓盒内物品是否被取完； 物品取放判断模块， 用于根据所述实时物品重量判断仓盒内物品是否被取完， 若判断 仓盒内的物品未被取完， 机器人则前往下一配送点位； 若判断仓盒内的物品已被取完且有 配送点位未完成配送， 机器人则重新执 行步骤S102直至 完成最后一个 配送点位的配送。 8.一种终端， 其特征在于， 所述终端包括存储器、 处理器以及存储在所述存储器的计算 机程序， 所述计算机程序被所述处理器执行时实现如权利要求1 ‑6任一项所述的基于称重 的机器人配送方法的各个步骤。 9.一种计算机可读存储介质， 其特征在于， 所述计算机可读存储介质存储有计算机程 序， 所述计算机程序被处理器执行时实现如权利要求1 ‑6任一项所述的基于称重的机器人 配送方法的各个步骤。 10.一种计算机程序产品， 其特征在于， 包括计算机程序或者指令， 所述计算机程序或 者指令在被处理执行时实现如权利要求1 ‑6任一项所述的基于称重的机器人配送方法的各 个步骤。权　利　要　求　书 2/2 页 3 CN 115231179 A 3