(19)国家知识产权局 (12)发明 专利申请 (10)申请公布号 (43)申请公布日 (21)申请 号 202211056199.0 (22)申请日 2022.08.31 (71)申请人 中冶赛迪信息技 术 （重庆） 有限公司 地址 401329 重庆市九龙坡区白市驿镇农 科大道66号2幢5-6号 (72)发明人 刘明　袁钰博　龚卓炜　林柏云　 李昕祎　贾鸿盛　毛尚伟　 (74)专利代理 机构 上海光华专利事务所(普通 合伙) 31219 专利代理师 李铁 (51)Int.Cl. G06T 7/00(2017.01) G06V 10/12(2022.01) G06Q 10/08(2012.01) G06Q 50/04(2012.01) (54)发明名称 基于机器视觉的棒材自动出库方法、 装置、 设备及介质 (57)摘要 本发明公开了一种基于机器视觉的棒材自 动出库方法， 包括： 获取通过车位占用传感器对 停车位占用情况进行监测的检测结果； 当检测结 果为停车位被占用时， 向移动标签采集机器人发 送控制指令， 所述控制指令用于指示将移动标签 采集机器人移动到被占用停车位的后方； 获取通 过移动标签采集机器人采集的棒材图像， 并对所 述棒材图像进行识别， 从而得到棒材标签信息； 将所述棒材标签信息发送至所述仓储 管理系统。 本发明的基于机器视觉的棒材自动出库方法， 为 钢厂信息化、 自动化、 无人化提供思路， 降低人力 投入和成本， 保证了钢材标签识别的可靠性和安 全性。 权利要求书2页 说明书9页 附图4页 CN 115359024 A 2022.11.18 CN 115359024 A 1.一种基于 机器视觉的棒材自动出库方法， 其特 征在于， 所述方法包括： 获取通过 车位占用传感器对停车位占用情况进行监测的检测结果； 当检测结果为停车位被占用时， 向移动标签采集机器人发送控制指令， 所述控制指令 用于指示将移动标签采集机器人移动到被占用停车位的后方； 获取通过移动标签采集机器人采集的棒材图像， 并对所述棒材图像进行识别， 从而得 到棒材标签信息； 将所述棒材标签信息发送至所述仓储管理系统。 2.根据权利要求1所述的基于机器视觉的棒材自动出库 方法， 其特征在于， 在向移动标 签采集机器人发送控制指令的步骤前， 所述方法包括： 获取停车位上的车辆的车辆状态， 所述车辆状态是通过移动标签采集机器人上的摄像 机对停车位上的车辆进行监测得到； 其中， 在监测到车辆处于停止状态时， 向移动标签采集机器人发送控制指令 。 3.根据权利要求1所述的基于机器视觉的棒材自动出库 方法， 其特征在于， 在获取通过 移动标签采集机器人采集的棒材图像的步骤前， 所述方法还 包括： 检测所述移动标签采集机器人与 车辆的尾部的距离是否在预设范围内； 若所述移动标 签采集机器人与车辆的尾部的距离不在预设范围内， 则调整所述移动标签采集机器， 使移 动标签采集机器与车辆的尾部的距离在预设范围内。 4.根据权利要求3所述的基于机器视觉的棒材自动出库 方法， 其特征在于， 在获取通过 移动标签采集机器人采集的棒材图像的步骤前， 所述方法还 包括： 获取所述移动标签采集机器人与棒材之间的距离； 根据所述移动标签采集机器人与棒材之间的距离调整所述移动标签采集机器人上的 图像采集装置的焦距。 5.根据权利要求4所述的基于机器视觉的棒材自动出库 方法， 其特征在于， 在获取通过 移动标签采集机器人采集的棒材图像的步骤前， 还 包括： 获取所述移动标签采集机器人 上的图像采集装置与地 面在竖直方向上的距离； 根据所述移动标签采集机器人上的图像采集装置与地面在竖直方向上的距离， 使所述 棒材进入到所述图像采集装置的检测区域内。 6.根据权利要求1所述的基于机器视觉的棒材自动出库 方法， 其特征在于， 所述将所述 棒材标签信息发送至所述仓储管理系统， 包括： 将所述棒材标签信息通过边 缘计算设备发送至所述仓储管理系统。 7.根据权利要求1所述的基于机器视觉的棒材自动出库 方法， 其特征在于， 在将所述棒 材标签信息发送至所述仓储管理系统的步骤后， 所述方法还 包括： 通过车位占用传感器对停车位占用情况进行监测； 在监测到车位没有被占用时， 向所述移动标签采集机器人发送控制指令， 使移动标签 采集机器人停止标签识别。 8.一种基于 机器视觉的棒材自动出库装置， 其特 征在于， 所述装置包括： 车位占用结果获取模块， 用于获取通过车位占用传感器对停车位占用情况进行监测的 检测结果； 机器人控制模块， 用于在检测结果为停车位被占用时， 向移动标签采集机器人发送控权　利　要　求　书 1/2 页 2 CN 115359024 A 2制指令， 所述控制指令用于指示将移动标签采集机器人移动到被占用停车位的后方； 识别模块， 用于获取通过移动标签采集机器人采集的棒材图像， 并对所述棒材图像进 行识别， 从而得到棒材 标签信息； 信息发送模块， 用于将所述 棒材标签信息发送至所述仓储管理系统。 9.一种电子设备， 其特 征在于， 所述电子设备包括： 一个或多个处 理器； 存储装置， 用于存储一个或多个程序， 当所述一个或多个程序被所述一个或多个处理 器执行时， 使得 所述电子设备实现如权利要求1至7中任一项所述的方法的步骤。 10.一种计算机可读存储介质， 其特征在于， 其上存储有计算机程序， 当所述计算机程 序被计算机的处 理器执行时， 使计算机执 行权利要求1至7中任一项所述的方法的步骤。权　利　要　求　书 2/2 页 3 CN 115359024 A 3