(19)国家知识产权局 (12)发明 专利申请 (10)申请公布号 (43)申请公布日 (21)申请 号 202210880982.2 (22)申请日 2022.07.26 (71)申请人 上海外高桥保税区环保服 务有限公 司 地址 200135 上海市浦东 新区中国 （上海） 自由贸易试验区荷 丹路132号一层、 二 层 (72)发明人 李亚光　李勇　 (51)Int.Cl. G06Q 10/08(2012.01) G06Q 10/00(2012.01) (54)发明名称 危废暂存库中危废品的输送方法、 系统、 终 端及存储介质 (57)摘要 本申请涉及一种危废暂存库中危废品的输 送方法、 系统、 终端及存储介质， 方法包括获取各 危废储藏位置信息； 根据危废储藏位置信息规划 危废品的出库路径； 下发出库路径至对应的搬运 机器人以执行对应操作 将危废品执行出库； 搬运 机器人在搬运危废品的过程中， 还包括： 获取所 搬运的危废品的外观信息； 根据外观信息判断是 否有泄漏风险； 当所搬运的危废品具有泄漏风险 时， 获取当前搬运机器人的坐标信息， 并将坐标 信息作为中心点以预设的半径形成搜寻范围； 寻 找在搜寻范围中是否具有移动终端发出的定位 信息； 若在搜寻范围中具有定位信息， 则将维护 信息发送至对应的移动终端。 本申请可以使 得机 器人在输送危废品时可以具有一定的风险排查 能力。 权利要求书2页 说明书10页 附图3页 CN 115439046 A 2022.12.06 CN 115439046 A 1.一种危废暂存库中危废品的输送方法， 其特 征在于， 包括： 获取各危废储藏 位置信息； 根据危废储藏 位置信息规划危废品的出库路径信息； 下发出库路径信息至对应的搬运机器人以使搬运机器人执行对应操作将危废品执行 出库操作； 所述搬运机器人在搬运 危废品的过程中， 还 包括： 获取所搬运的危废品的外观信息； 根据所述外观信息判断是否有泄漏风险； 当所搬运的危废品具有泄漏风险时， 获取当前搬运机器人的坐标信息， 并将所述坐标 信息作为中心点以预设的半径形成搜寻范围； 寻找在所述搜寻范围中是否具有移动终端发出的定位信息； 若在搜寻范围中具有定位信息， 则将维护 信息发送至对应的移动终端。 2.根据权利要求1所述的方法， 其特 征在于， 当所述搜寻范围中不具有定位信息时， 发送孤立信号至中控中心， 所述孤立信号包含 搬运机器人的坐标信息； 中控中心接收所述孤立信号并获取各移动终端的实时位置信 息， 所述中控中心中具有 各移动终端预设的移动轨 迹信息； 根据搬运机器人的坐标信息以及预设的半径确定 搜寻范围的边沿轨 迹； 向与边沿轨 迹相交的若干移动轨 迹信息所对应的至少一个移动终端发送维护 信息。 3.根据权利要求2所述的方法， 其特 征在于， 确定所述移动终端的移动方向， 并与移动轨迹信 息计算移动终端至搬运机器人的坐标 信息时的移动路径 距离； 根据移动路径 距离计算各移动终端移动至搬运机器人处时所需的移动时间信息； 根据危废品的外观信 息确定危废品的泄漏风险等级信 息， 每一泄漏风险等级对应有一 最大容许等待时间； 向至少一个移动时间信息小于当前危废品的最大容许等待时间的移动终端发送维护 信息。 4.根据权利要求3所述的方法， 其特 征在于， 当若干搬运机器人所对应的维护信 息同时关联于同一移动终端时， 判断各搬运机器人 所关联的移动终端的数量， 其中， 可接 收维护信息的移动终端与对应的搬运机器人保持关 联关系； 对仅关联一移动终端的搬运机器人所对应的移动终端发送与该搬运机器人相关联的 发送维护 信息， 并将该移动终端从其 他搬运机器人的关联关系中删除。 5.根据权利要求3所述的方法， 其特 征在于， 当若干搬运机器人同时仅关联同一移动终端时， 向最大容许等待时间最短的移动终端 与该搬运机器人保持关联关系， 并将该移动终端从其他搬运机器人 的关联关系中删除， 其 中， 可接收维护 信息的移动终端与对应的搬运机器人保持关联关系； 获取其他没有关联关系的移动终端与其他发送孤立信号但没有关联移动终端的搬运 机器人之间的移动路径 距离；权　利　要　求　书 1/2 页 2 CN 115439046 A 2将每一发送孤立信号但没有关联移动终端的搬运机器人与最短的移动路径距离对应 的移动终端 进行关联， 并将与该 搬运机器人关联的维护 信息发送至移动终端处。 6.根据权利要求5所述的方法， 其特 征在于， 在将每一发送孤立信号但没有关联移动终端的搬运机器人与最短的移动路径距离对 应的移动终端进 行关联之后， 判断移动终端至移动至搬运机器人 处所需的当前移动时间信 息， 并将该 搬运机器人定义 为目标搬运机器人； 若当前移动时间信 息大于危废品所对应的最大容许等待时间， 则判断泄漏风险等级信 息与预设的低风险等级之 间的关系， 所述泄露风险等级信息按照预设的规划关系至少包括 低风险等级； 当所述泄露风险等级信 息为低风险等级时， 根据移动终端所在的位置下发移动指令至 搬运机器人以使搬运机器人向移动终端靠 近。 7.根据权利要求6所述的方法， 其特 征在于， 当所述泄露风险等级信 息不为低 风险等级时， 根据 该泄露风险等级信 息所对应的最大 容许等待时间确定最大接收半径， 所述最大接收半径为在最大容许等待时间下移动终端的 移动距离； 根据目标搬运机器人所在的坐标信息以及最大接收半径确定范围内所有的其他发出 孤立信号的搬运机器人； 获取其他的搬运机器人对应的移动终端， 并将该移动终端定义 为目标移动终端； 将至少一个在初始状态下关联数量大于等于二的目标移动终端与目标搬运机器人最 大接收半径确定的范围内的搬运机器人的关联关系删除。 8.一种危废暂存库中危废品的输送系统， 其特 征在于， 包括， 危废品储藏 位置获取 单元， 用于获取 各危废储藏 位置信息； 出库路径规划单 元， 用于根据危废储藏 位置信息规划危废品的出库路径信息； 搬运机器人， 用于 接收出库路径信息以搬运 危废品出库； 所述搬运机器人在搬运 危废品的过程中， 还 包括： 外观检测单 元， 用于获取 所搬运的危废品的外观信息； 泄漏判断单 元， 用于根据所述外观信息判断是否有泄漏风险； 搜寻范围生成单元， 当所搬运的危废品具有泄漏风险时， 用于获取当前搬运机器人的 坐标信息， 并将所述 坐标信息作为中心点以预设的半径形成搜寻范围； 搜寻单元， 用于寻找在所述搜寻范围中是否具有移动终端发出的定位信息； 维护信息下发单元， 若在搜寻范围中具有定位信息， 则用于将维护信息发送至对应的 移动终端。 9.一种智能终端， 其特征在于， 包括存储器和处理器， 所述存储器上存储有能够被处理 器加载并执 行如权利要求1至7中任一种方法的计算机程序。 10.一种计算机可读存储介质， 其特征在于， 存储有能够被处理器加载并执行如权利要 求1至7中任一种方法的计算机程序。权　利　要　求　书 2/2 页 3 CN 115439046 A 3