1 T/ZSA 151-2023 ICS 35.200 CCS L 65 智能交通 路侧激光雷达 数据接口技术要求 Intelligent transportation system — Technical requirements for roadside lidar data interface 2023-10-10发布 2023-10 -11实施 中关村标准化协会 发 布团体标准 全国团体标准信息平台 全国团体标准信息平台 T/ZSA 151-2023 I 目 次 前 言 ................................ ................................ ............ II 1 范围 ................................ ................................ ............... 1 2 规范性引用文件 ................................ ................................ ..... 1 3 术语和定义 ................................ ................................ ......... 1 4 缩略语 ................................ ................................ ............. 2 5 基本要求 ................................ ................................ ........... 2 5.1 接口说明 ................................ ................................ ....... 2 5.2 通信要求 ................................ ................................ ....... 3 6 数据接口技术要求 ................................ ................................ ... 3 6.1 数据帧结构要求 ................................ ................................ . 3 6.2 数据帧内容 :设备管理 ................................ ............................ 5 6.3 数据帧内容 :配置管理 ................................ ........................... 14 6.4 数据帧内容 :数据管理 ................................ ........................... 21 6.5 数据帧内容 :故障诊断 ................................ ........................... 29 7 数据接口测试方法 ................................ ................................ .. 31 7.1 概述 ................................ ................................ .......... 31 7.2 测试系统架构 ................................ ................................ .. 31 7.3 设备管理示例 ................................ ................................ .. 32 7.4 配置管理示例 ................................ ................................ .. 44 7.5 数据管理 示例 ................................ ................................ .. 49 7.6 故障诊断示例 ................................ ................................ .. 54 附 录 A(规范性) 数据接口命令号信息 ................................ .................. 57 附 录 B(规范性) 交通事件类型分类与描述 ................................ .............. 59 附 录 C(规范性) 违章类型对应违章值 ................................ .................. 60 附 录 D(规范性) 数据接口与参考测试流程映射表 ................................ ........ 61 附 录 E(资料性) 原始点云数据格式参考 ................................ ................ 63 全国团体标准信息平台 T/ZSA 151-2023 II 前 言 本文件按照 GB/T 1.1 －2020《标准化工作导则 第1部分：标准化文件的结构和起草规则》的规定 起草。 请注意本文件的某些内容可能涉及专利。本文件的发布机构不承担识别专利的责任。 本文件由中关村标准化协会技术委员会提出并归口。 本文件起草单位：中关村中交国通 智能交通产业联盟、北京万集科技股份有限公司、英特尔中国研 究院、 高新兴科技集团股份有限公司、 腾讯云计算 （北京） 有限责任公司、 交通运输部公路科学研究院、 中国信息通信研究院、重庆车辆检测研究院有限公司、北醒（北京）光子科技有限公司、中国联合网络 通信有限公司智能城市研究院、徐州徐工汽车制造有限公司、北京北科天绘科技有限公司、图达通智能 科技（苏州）有限公司、南京国通智能交通科技有限公司、苏州未来智能交通产业研究院。 本文件主要起草人：李媛媛、魏林林、翟超、焦伟赟、朱倩影、张志远、曾少旭、吴冬升、张卓筠、 鲍叙言、余冰雁 、张迪思、疏达、刘琪、宋蒙、周旋、王凯、张珂殊、罗杰、蔡秦楠。 全国团体标准信息平台 T/ZSA 151-2023 1 智能交通 路侧激光雷达数据接口技术要求 1. 范围 本文件规定了路侧激光雷达与外部设备或系统间的数据接口要求，包括基本要求、数据 接口技术要求和数据接口测试方法。 本文件适用于智能交通领域，路侧激光雷达的软件开发和接口符合性测试。 2. 规范性引用文件 下列文件中的内容通过文中的规范性引用而构成本文件必不可少的条款。其中，注日期 的引用文件，仅该日期对应的版本适用于本文件；不注日期的引用文件，其最新版本（包括 所有的修改单）适用于本文件。 GA/T 115 -2020 道路交通拥堵度评价方法 3. 术语和定义 GA/T 115-2020界定的以及下列术语和定义适用于本文件。 3.1. 路侧激光雷达 road side lidar 安装在路边的激光雷达设备， 以发射激光束的方式探测道路环境， 用于识别交通参与者、 感知交通事件、统计交通流量。 3.2. 交通流量 traffic volume 单位时间内通过道路某一地点、某一断面或某一车道的交通实体数。 [来源：GB/T 29107 -2012，3.2，有修改 ] 3.3. 排队长度 queue length 车辆排队队列从交叉口停止线或排队起点至队列末尾之间的长度。 [来源：GA/T 115 -2020，3.5] 3.4. 时间占有率 time occupation 统计周期内， 该车道的机动车通过调查断面所用 时间之和与该交通数据处理周期时间长 度的比值。 3.5. 平均车头间距 average headway 全国团体标准信息平台 T/ZSA 151-2023 2 统计周期内，在逐一采集机动车车头间距数据的基础上，计算该车道内机动车车头间距 的算术平均值，单位 m。当某处理周期内无交通量时，平均车头间距为 1000m。 4. 缩略语 下列缩略语适用于本文件。 CRC：循环冗余校验（ Cyclic Redundancy Check ） PPS：秒脉冲（ Pulse Per Second ） UDP：用户数据报协议（ User Datagram Protocol ） IPV4:互联网协议第 4版(Internet Protocol Version 4) IPV6:互联