! 7 ,     江苏省市场监督管理局 　　发 布 中 国 标 准 出 版 社 　　出 版公路沥青路面施工智慧机群编队规范 Specification for intelligent fleet formation for highway asphalt pavement construction 2025 ⁃12⁃30发布CCS P 66 DB32/T 5316 — 2026 ⁃01⁃30实施2025ICS 93.080.01DB32/T 5316 —2025 前言…………………………………………………………………………………………………………… Ⅲ 1 范围………………………………………………………………………………………………………… 1 2 规范性引用文件 …………………………………………………………………………………………… 1 3 术语和定义 ………………………………………………………………………………………………… 1 4 缩略语……………………………………………………………………………………………………… 2 5 基本规定 …………………………………………………………………………………………………… 2 6 智慧机群设备 ……………………………………………………………………………………………… 3 7 智慧机群控制系统 ………………………………………………………………………………………… 4 8 智慧机群通信系统 ………………………………………………………………………………………… 5 9 路径规划 …………………………………………………………………………………………………… 6 10 施工编队与协同控制 ……………………………………………………………………………………… 8 11 安全和避障 ……………………………………………………………………………………………… 11 12 施工……………………………………………………………………………………………………… 12 13 编队评价 ………………………………………………………………………………………………… 13 附录 A（资料性） 定位坐标转换方法 ……………………………………………………………………… 16 附录 B（资料性） 智能体行进路径轨迹拟合方法 ………………………………………………………… 18 附录 C（资料性） 智能体当前位置推算方法 ……………………………………………………………… 21 附录 D（资料性） 模糊控制器的设计步骤 ………………………………………………………………… 24 附录 E（资料性） 领航跟随法编队队形和智能压路机路径规划 ………………………………………… 27 附录 F（资料性） 领航压路机速度规划 …………………………………………………………………… 34 附录 G（资料性） 过程能力指数与西格玛水平 …………………………………………………………… 37 参考文献 ……………………………………………………………………………………………………… 39目 次 ⅠDB32/T 5316 —2025 前 言 本文件按照 GB/T 1.1—2020《标准化工作导则　第 1部分：标准化文件的结构和起草规则 》的规定 起草。 本文件主要起草人： 郭朝晖、 高亮、 吕泰达、 孙志刚、 贾岩、 陈燕飞、 严承俊、 毛安静、 孟斌、 毕连居、 邵珠枫、 窦传刚、 赵风成、 蔡爱林、 杜海云、 丰荣良、 庄云、 朱蕊、 王捷、 蔡莉莉、 许飞云、 吴春颖、 李昂、 张东、 吴闯、 王飞、 周保刚、 刘晓红、 冯虎、 范廷楷、 牛春亮、 李世海、 钟飞、 胡建中、 孙小中、 朱富万、 徐洪跃、 苏宏涛、 王晓东、请注意本文件的某些内容可能涉及专利。本文件的发布机构不承担识别专利的责任。 本文件由江苏省交通运输厅提出、 归口并组织实施。 本文件起草单位： 徐工集团工程机械股份有限公司、江苏 Õò江路桥工程有限公司、江苏 µÒŵÄá信 息技术有限责任公司、东南大学、徐州市公路事业发展中心、苏交科集团股份有限公司、江苏高速 公路工程养护有限公司、江苏现代路桥有限责任公司、河南交投平 Íð高速公路有限公司、南京宁通智 能交通技术研究院有限公司、苏州市公路事业发展中心、江苏高速公路工程养护技术有限公司、江苏 集萃道路工程技术与装备研究所有限公司、江苏东交智控科技集团股份有限公司、无 Îý市市Õþ设施建 设工程有限公司、江苏经纬交通集团有限公司、南京工业大学、北京 ÖÚ创交通运输科技发展中心、江 苏É­íµ工程质量检测有限公司、江苏省交通技 ʦ学院。 陈明、 黄麒、 梅晨悦、 李捷、 周韡、 张陈、 童浩、 毛益佳、 范金鹏、 罗凯、 胡海东、 王芮文。 ⅢDB32/T 5316 —2025 公路沥青路面施工智慧机群编队规范 1 范围 本文件规定了公路沥青路面施工智慧机群编队的基本规定 、智慧机群设备 、智慧机群控制系统 、智慧 机群通信系统 、路径规划 、施工编队与协同控制 、安全和避障 、施工和编队评价等内容 。 本文件适用于公路沥青路面施工智慧机群编队设计与控制 。 注： 本文件所述智慧机群编队是指路面施工前 ，根据沥青路面施工的基本要求 ，对摊铺机群和碾压机群中各单智能体 的运动轨迹 、行为控制进行编排演绎 ，使之在施工过程中协同一致 ，高效安全地完成施工任务 。 2 规范性引用文件 下列文件中的内容通过文中的规范性引用而构成本文件必不可少的条款 。其中，注日期的引用文件 ， 仅该日期对应的版本适用于本文件 ；不注日期的引用文件 ，其最新版本 （包括所有的修改单 ）适用于本文件 。 GB/T 10827 .4　工业车辆　安全要求和验证　第 4部分：无人驾驶工业车辆及其系统 GB/T 16754　机械安全　急停功能　设计原则 JB/T 13696　无人驾驶工业车辆 JT/T 1127　公路路基填筑工程连续压实控制系统技术条件 JTG F 40　公路沥青路面施工技术规范 JTG F 80/1　公路工程质量检验评定标准　第一册　土建工程 3 术语和定义 下列术语和定义适用于本文件 。 3.1 智能体 intelligent agent device 集环境感知 、规划决策 、多等级辅助驾驶和无人驾驶等功能于一体的综合机械系统 ，本文件所指智能 体包括智能摊铺机和智能压路机 。 3.2 智慧机群 smart cluster 由一定数量智能体 （3.1）组成，利用信息交互与反馈 、激励与响应 ，通过系统控制实现智能体相互间 行为协同 、环境动态适应与调整 ，共同完成特定任务的智能联合系统 。 3.3 智能压实技术 intelligent compaction technology 也称为智能碾压技术 。是一种基于传感器 、自动控制和数据处理技术的施工方法 。旨在通过实时监 测和动态调整施工参数 （如智能压实值 、碾压温度 、碾压速度 、碾压位置等 ） ，实现对路基 、路面的高效率 、 高精度碾压 。 3.4 智能压实值 intelligent compaction measurement value 基于振动压路机在碾压过程中振动轮振动响应信号所建立的反映沥青路面压实状态的指标 。 1DB32/T 5316 —2025 3.5 领航跟随法 navigation following method 在智慧机群 （3.2）编队中设定一个或几个智能体 （3.1）作为领航者 ，其余智能体作为跟随者 ，在机群 运行过程中 ，领航智能体控制机群行进路线 ，跟随智能体成员与领航智能体之间保持一定的角度 、速度和 距离，使编队维持期望的最佳队形 。 3.6 多传感冗余变量控制技术 multi sensor redundant variable control technology 通过在施工设备上部署多个传感器或传感器系统对设备运行变量进行控制 ，以提高控制系统可靠 性、安全性和故障容忍度的技术方法 。当关键传感器或组件发生故障时 ，系统仍能通过冗余配置维持正 常运行或降级运行 ，通过空间或时间上的信息冗余抵消传感器个体的不可靠性 ，从而降低单一故障导致 的整体失效风险 。 3.7 3D摊铺 3D paving 将3D测量、建模与实时控制相结合的一种路面施工技术 ，通过高精度地形数据采集 、虚拟施工仿真 和动态过程监测 ，实现道路摊铺的自动化 、精准化与高效化 。 3.8 过程能力 process capability index 一定时间段内 ，在质量稳定状态下 ，工序质量能够满足质量标准要求 （规格范围 ）的程度，即能够保证 质量的能力 。 注： 也称工序能力 。 4 缩略语 下列缩略语适用于本文件 。 A/D：模拟数字转换器 （Analog to Digital converter ） BDS：北斗卫星导航系统 （BeiDou navigation satellite System ） GNSS：全球卫星导航系统 （Global Navigation Satellite System ） HMI：人机接口 （Human Machine Interface ） LoRa：远距离无线电 （Long range Radio ） MAS：移动代理服务器 （Mobile Agent Serve ） PD：即比例 -微分控制 （Proportional -Derivative control ） PID：基于比例 、积分和微分的控制系统 （P