ICS35.060;25.040.01 L 74 GB 中华人民共和国国家标准 GB/T XXXXXXXXX 工业自动化系统工程的工程数据交换格式 自动化标记语言第3部分：几何学和运动 学 Engineering data exchange format for use in industrial automation systems engineering- Automation markup language Part 3: Geometry and kinematics (IEC 62714-3, IDT) (征求意见稿) （本稿完成日期：2020.04.15） XXXX - XX - XX 发布 XXXX- XX - XX 实施 中华人民共和国国家质量监督检验检疫总局 发布 中国国家标准化管理委员会 GB/T XXXXX—XXXX 目 次 前言， IV 引言 范围 2 规范性引用文件 3术语、定义和缩略语.. 3.1术语和定义 3. 1. 1... SID路径SIDpath. 3.2缩略语. 4 一致性 5AML库关于几何学和运动学的扩展， 5.1概述 5.2AML基本角色类库-角色类Frame 5.3AML接口类库... 5.3.1接类 COLLADAInterface. 5.3.2接类AttachmentInterface. 6Frame属性 COLLADA文档整合 8两个AML对象的连接. 9COLLADA源工具的元信息 6 附录A（资料性附录） 几何学/运动学描述的引用方法. A.1采用显性引用的常规COLLADA文档整合 A. 1. 1 概述， A.1.2 Frame属性的定义 A.1.3 COLLADA文档结构. A.1.4 不含目标、不含ID的片段和URI的引用 14 A. 1. 5 含目标、不含ID的片段和URI的引用. 14 A.1.6 不含片段、含目标、含ID的URI的引用 .15 A.1.7 含目标、含ID的片段和URI的引用 16 A.1.8 不含片段、不含目标、不含ID的URI的引用 A.2COLLADA元素的隐性引用. A.2.1 概述 18 A. 2. 2 隐性引用 A.2.3COLLADA子文档的隐性引用 ..20 1 GB/T XXXXX—XXXX A.2.4在CAEX中发布COLLADA文档的元素 24 A.3CAEX中对象之间的连接 .26 附录B（资料性附录） 运动学系统及AML组合的建模 .32 B. 1 概述， .32 B.2CAEX和COLLADA中线性单元的AML文档建模 B. 2. 1 概述. .32 B. 2. 2 视觉场景的定义 .32 B. 2. 3 关节的定义 B. 2. 4 运动学模型的定义.. ..34 B.2.5 铰接系统的定义 .34 B.2.6 运动场景的定义 B. 2. 7 场景的合成.. .36 B.2.8 CAEX和COLLADA在AML中的组合 37 B.3CAEX和COLLADA中机器人的AML文档建模 .38 B. 3. 1 概述.. ..38 B.3. 2 视觉场景的定义.. ..39 B. 3.3 关节的定义.. B. 3. 4 运动学模型的定义 41 B.3.5 铰接系统的定义. .42 B.3.6 运动场景的定义. B.3.7 场景的组合.. B.3.8 CAEX和COLLADA在AML中的组合 47 B. 4 CAEX和COLLADA中包含机器人和线性轴组合系统的AML文档的建模 .49 B.5CAEX和COLLADA中连接到机器人的抓手的AML文档建模 B. 5. 1 概述. .52 B. 5. 2 视觉场景的定义 .53 B. 5.3 运动系统的定义. B.5.3.1 概述， .54 B.5.3.2 关节的定义 B.5.3.3 运动学模型的定义.. B.5.3.4 铰接系统的定义. ..56 B.5.3.5 运动场景的定义. .58 B. 5. 3. 6 用MathML定义关节依属关系 B.5.3.7 最终COLLADA文件.. ...59 B.5.4场景的合成. .62 B. 5.5 AML中的CAEX和COLLADA组合 B.6CAEX和COLLADA中已连接工件的抓手的AML文档建模 ..66 B. 6. 1 概述. ..66 B. 6. 2 隐性上限 B. 6. 3 工件的定义， ...68 B. 6. 4 AML中的CAEX和COLLADA组合. .69 附录C（资料性附录） AML库的XML表示 .73 II GB/T XXXXX—XXXX C.1AML基础角色类库AutomationMLBaseRoleClassLib. 73 C.2AML接类库AutomationMLInterfaceClassLib 图 1 工程数据交换格式AML总览. .VII 图 2 基于IS0/PAS17506所需的XML文本 图3基于COLLADA1.4.1所需的XML文本. 图A.1 不同引用方法的决策树 .8 图A.2 AML文档实例分层结构中表示的两个frame 9 图A.3 AML文档的XML表示. .9 图A.4 平移和空间固定旋转. 10 图A.5 此示例中使用的COLLADA场景. 11 图A.6 结构和引用.. 11 图A.7 COLLADA文档cube.dae内容.. 12 图A.8 COLLADA 文档red blue cubes.dae 内容 13 图A.9 “RedCube"-AML文档的层次结构. 14 图A.10 AML文件的XML表示. 14 图A.11 通过ID引用“redcube' 14 图A.12 “BlueCube"-AML文档的层次结构 ..15 图A.13 AML文件的XML表示 15 图A.14 引用“bluecube"” 15 图A.15 AML文档的层次结构. 图A.16 AML文件的XML表示. .16 图A.17 从元素“subpart"开始引用“bluecube” 16 图A.18 AML文档的层次结构. 16 图A.19 AML文件的XML表示.. 16 图A.20 引用蓝立方体 17 图A.21 AML文档的层次结构.. 图A.22 AML文件的XML表示.. .17 图A.23 整个COLLADA元素“scene"的引用.. .18 图A.24 隐性引用：AML文档的层次结构. 19 图A.25 AML文件的XML表示. 图A.26 被引用COLLADA子文档的结构和关系. 20 图A.27 修改后的COLLADA文档red_blue_cubes.dae的内容. 21 图A.28 COLLADA文档red_cube.dae 的内容.. .21 图A.29 COLLADA文档blue_cube.dae的内容， 22 图A.30 隐性引用：AM文档的层次结构. 23 图A.31 AML文件的XML表示.... 图A.32 修改后含有附加节点的COLLADA场景 24 图A.33 COLLADA文档中的附加frame元素. 24 图A.34 发布frame：AML文档的层次结构.... 图A.35 AML文档的XML表示. 26 图A.36 CAEX中对象之间的连接结构 .27 图A.37 带有附加frame的黄立方体的可视化. .27 III GB/T XXXXX—XXXX 图A.38 带有附加frame的黄立方体的COLLADA文档. 28 图A.39 AML文档的层次结构. .29 图A.40 AML文档的XML表示.. .30 图A.41 几何AML对象之间的连接 31 图A.42 AML文件的XML表示. 图 B. 1 线性单元的可视化 .32 图 B. 2 视觉场景的定义 .33 图 B.3 关节的定义 图 B.4 运动学模型的定义 ..34 图 B. 5 铰接系统库的定义 .35 图B.6 运动学铰接系统的定义 .35 图 B.7 移动铰接系统的定义. 图 B.8 运动场景的定义.. .36 图 B. 9 运动场景的实例化 .37 图B.10 AML文档的层次结构. 图B.11 AML文件的XML表示. .38 图B.12 机器人的可视化. .39 图B.13 视觉场景的定义， 图B.14 关节的定义. 图B.15 运动学模型的定义 42 图B.16 铰接系统库的定义 图B.17 运动学铰接系统的定义. .44 图 B.18 移动铰接系统的定义 .45 图B.19 运动场景的定义 图 B.20 运动场景的实例化.. 47 图B.21 AML文档的层次结构.. .48 图B.22 AML文件的XML表示. 图B.23 引用COLLADA子文档的结构 ..49 图B.24 AML文档的层次结构. ..50 图B.25 AML文件的XML表示 .51 图B.26 AML文件的XML表示 ..51 图 B.27 机器人连接到线性单元的可视化 52 图B.28 COLLADA文档的层次结构 .52 图B.29 抓手的可视化. ..53 图B.30 视觉场景的定义， 54 图B.31 运动学的定义 .55 图B.32 关节的定义.. ...55 图B.33 运动学模型的定义 .56 图B.34 铰接系统的定义.. .57 图B.35 铰接系统的定义... 图B.36 运动场景的定义.. .59 图B.37 用MathML定义关节依属关系. .59 图 B.38 XML表示COLLADA文档handleper_kinematics.dae IV GB/T XXXXX—XXXX 图A.38