ICS 17. 180 CCS N30 YD 中华人民共和国通信行业标准 YD/T × X X X一× × ×X 车路协同路侧激光雷达技术规范 Vehicle-infrastructure cooperation-Technical specification of roadside lidar [点击此处添加与国际标准一致性程度的标识 （报批稿） [××× ×]-[××]-[××]发布 [××××]-[××]-[××]实施 中华人民共和国工业和信息化部发布 YD/T ×××××—×××× 前言 本文件按照GB/T1.1一2020《标准化工作导则第1部分：标准化文件的结构和起草规则》的规定 起草。 请注意本文件的某些内容可能涉及专利。本文件的发布机构不承担识别专利的责任。 本文件由中国通信标准化协会提出并归口。 本文件起草单位：北京方集科技股份有限公司、中国信息通信研究院、武汉方集光电技术有限公司、 国汽（北京）智能网联汽车研究院有限公司、上海禾赛科技有限公司、广州高新兴网联科技有限公司、 深圳市速腾聚创科技有限公司、中国移动通信集团有限公司、中电信数字城市科技有限公司、浙江海康 智联科技有限公司、重庆首讯科技股份有限公司、招商局检测车辆技术研究院有限公司、无锡物联网创 新中心有限公司、北京百度智行科技有限公司。 本文件主要起草人：时也、周浩、李鹏、敦博、龚正、韩超、吕佳欣、胡攀攀、屈志巍、潘奇、汪 嘉辉、武潇、赵鑫、王彪、曾少旭、李大成、王潇、徐枭森、郑银香、孙天齐、封顺天、程硕、刘云鹏、 李志伟、吴霄、陈星州、张迪思、谢波、董接莲、庄宝森、王飞、何建亮、路宏。 III YD/T ×××××—×××× 车路协同路侧激光雷达技术规范 1范围 本文件规定了路侧激光雷达的基本要求、基础性能、测角性能、测距性能、外场性能、环境评价、 辐射安全、可靠性等方面的技术要求及测试方法， 本文件适用于面向车路协同路侧感知的激光雷达，其他行业领域的激光雷达可参照使用。 2规范性引用文件 下列文件中的内容通过文中的规范性引用而构成本文件必不可少的条款。其中，注日期的引用文件， 仅该日期对应的版本适用于本文件；不注日期的引用文件，其最新版本（包括所有的修改单）适用于本 文件。 GB/T2423.1-2008环境试验 第2部分：试验方法试验A：低温 GB/T2423.2-2008环境试验 第2部分：试验方法试验B：高温 GB/T2423.3-2016环境试验 第2部分：试验方法试验Cab：恒定湿热试验 GB/T2423.4-2008环境试验 第2部分：试验方法试验Db：交变湿热（12h十12h循环） GB/T2423.5-2019环境试验 第2部分：试验方法试验Ea和导则：冲击 GB/T2423.10-2019环境试验 第2部分：试验方法试验Fc：振动（正弦） GB/T2423.17-2008环境试验 第2部分：试验方法试验Ka：盐雾 GB/T2423.22-2012环境试验 第2部分：试验方法试验N：温度变化 GB/T4208-2017外壳防护等级（IP代码） GB/T4857.5-1992包装运输包装件跌落试验方法 GB5080.7-1986设备可靠性试验恒定失效率假设下的失效率与平均无故障时间的验证试验方案 GB 5768.3道路交通标志和标线第3部分：道路交通标线 GB7247.1-2012激光产品的安全第一部分：设备分类、要求 GB/T17626.2-2018电磁兼容试验和测量技术静电放电抗扰度试验 GB/T17626.4-2018电磁兼容试验和测量技术电快速瞬变脉冲群抗扰度试验 GB/T17626.5-2019电磁兼容试验和测量技术浪涌（冲击）抗扰度试验 GB/T17626.6-2017电磁兼容试验和测量技术射频场感应的传导骚扰抗扰度试验 GB/T17626.11-2008电磁兼容试验和测量技术电压暂降、短时中断和电压变化的抗扰度试验 GB22021-2008国家大地测量基本技术规定 IS0/TR17801-2014塑料.海平面全球太阳光谱辐照度参考标准表.水平相对空气质量1（P1astics Standardtableforreferenceglobal solar spectralirradianceatsealevel—Horizontal, relative air mass 1) JTG/TF20-2015公路路面基层施工技术细则 T/CCSA542-2024车路协同路侧感知与计算设备运维管理平台技术要求 1 YD/T ×××××—×××× 3 术语和定义 下列术语和定义适用于本文件。 3. 1 路侧激光雷达roadsidelidar 安装在路端，发射激光束并接收回波获取目标位置、尺寸等信息的系统， ［来源：GB/T14950一2009，4.150，有修改 3. 2 点云pointcloud 分布在三维空间中的点的集合。 [来源：CH/T8023—2011,3.3，有修改］ 3. 3 测距中心rangingcenter 路侧激光雷达所构建的虚拟三维空间的坐标原点。 3. 4 测量精度measuringprecision 在规定条件下，对同一或类似被测对象重复测量所得示值或测得值间的一致程度，用各测量值基于 测量平均值的标准差来表示。 [来源：JJF1001-2011,5.10，有修改] 3. 5 测量准度measuringaccuracy 被测量的测得值与其真值间的一致程度，用测量平均值与真值的误差来表示。 [来源：JJF1001-2011,5.8，有修改] 3.6 测距误差rangeerror 测距值减去真值。 [来源：JJF1001-2011,5.3，有修改] 3. 7 有效点validpoint 路侧激光雷达出射的测距误差符合标称要求的点。 3. 8 探测概率probabilityofdetection 路侧激光雷达点云中有效点的概率，用测试区域内有效点数量与理论点数量的比率来表示。 3. 9 2 YD/T ×××××—×××× 测远能力telemetriccapability 以测距中心为起点，符合探测概率要求的最大测距值。 3. 10 测近能力proximity capability 以测距中心为起点，符合探测概率要求的最小测距值。 3. 11 水平视场角horizontalfieldof viewangle 在路侧激光雷达形成点云中，在两侧边缘且最接近水平法线上的有效点与测距中心连线所形成的夹 角。 3.12 垂直视场角verticalfieldof viewangle 在路侧激光雷达形成点云中，在两侧边缘且最接近垂直法线上的有效点与测距中心连线所形成的夹 角。 3.13 有效水平视场角effectivehorizontalfieldof viewangle 路侧激光雷达按照实际使用要求安装在路端，能够有效检测交通参与者的水平视场角。 3. 14 有效垂直视场角effectiveverticalfieldof view angle 路侧激光雷达按照实际使用要求安装在路端，能够有效检测交通参与者的垂直视场角。 3.15 水平角度分辨率angularresolution 两个相邻检测点在水平方向上与测距中心连线所形成的夹角。 3.16 垂直角度分辨率verticalresolution 两个相邻检测点在垂直方向上与测距中心连线所形成的夹角。 3.17 顿频framefrequency 路侧激光雷达每秒输出的帧数。 3. 18 点频pointfrequency 路侧激光雷达每秒输出的点数。 3. 19 3 YD/T ×××××—×××× 检测区域detectionarea 路侧激光雷达最远检测边界与最近检测边界所覆盖的区域。 3. 20 最大检测距离maximumdetectiondistance 与路侧激光雷达安装投影点在同一直线上的检测区域边界上相距最远两个点之间的欧式距离。 缩略语 4 下列缩略语适用本文件。 EHFOV：有效水平视场角（EffectiveHorizontalFieldOfViewAngle） EVFOV：有效垂直视场角（EffectiveVerticalFieldOfViewAngle） FOV：视场角范围（FieldOfViewAngle） HFOV：水平视场角（HorizontalFieldOfViewAngle） IPv4：互联网协议第4版(InternetProtocolVersion4) IPv6：互联网协议第6版（InternetProtocolVersion6) GNSS：全球卫星定位系统（GlobalNavigationSatelliteSystem） MTBF：平均无故障时间（MeanTimeBetweenFailures） NTP：网络时间协议（NetworkTimingProtocol） PTP：精确时间协议（PreciseTimingProtocol） TCP：协议传输控制协议（TransmissionControlProtocol) UDP：用户数据报协议（UserDatagramProtocol） VFOV：垂直视场角（VerticalFieldOfViewAngle） 5技术要求 5 5.1基本要求 5.1.1接口要求 5.1.1.1 物理接口 路侧激光雷达通信接口应符合以下要求： a）物理层：应支持以太网接口，支持10/100/1000BASE-T全双工通信； b）网络层：应支持采用IP协议，支持IPv4和IPv6； c）传输层：宜采用UDP或TCP协议。 5.1.1.2数据接口 路侧激光