ICS 65.060.10 T 65 NY 中华人民共和国农业行业标准 NY/T 3334—2018 农业机械 自动导航辅助驾驶系统 质量评价技术规范 Agricultural machinery-Automatic guidance and driving system- Technical specification for quality evaluation 2018-12-19 发布 2019-06-01实施 中华人民共和国农业农村部 发布 NY/T3334—2018 前言 本标准按照GB/T1.1一2009给出的规则起草。 本标准由农业农村部农垦局提出并归口。 本标准起草单位：黑龙江农垦农业机械试验鉴定站、无锡卡尔曼导航技术有限公司、上海司南卫星 导航技术有限公司、哈尔滨航天恒星数据系统科技有限公司、广州市中海达测绘仪器有限公司。 本标准主要起草人：高广智、柳春柱、牛文祥、刘丽红、吕红梅、常相铖、吴飞、刘孝庄。 NY/T3334—2018 农业机械 自动导航辅助驾驶系统 质量评价技术规范 1范围 本标准规定农业机械自动导航辅助驾驶系统的基 本要求、质量要求、检测方法和检验规则。 本标准适用于农业机械自动导航辅助驾驶系统（以下简称“自动导航系统”）的质量评定。 2规范性引用文件 仅注日期的版本适用于本文 件。凡是不注日期的引用文件，其最新版本包括所有的修改 适用子体文 GB/T 2828.11 20 计数抽 第部 声称质量 水平的评定程序 GB/T 9480 农林 木拖拉机和机械 坪和园艺动力机械 书编写规贝 GB/T1330 GB/T15706. 机械安 基术概念与设计通则 第2部分技术原 GB/T17424 2009 分全球导航卫星系统DGNSS技术要求 3术语和定义 下列术语和 3. 1 A-B线 通过在作业场 点和位置B点以通过 虚拟 自动导航系统的基 准线。 IC 3. 2 导向路径 guiding path 规划路 引导驾驶者沿着 3.3 实时动态测量系统 real time kinematic(RTK) system 利用数据链将基站卫星技 文机对多颗卫具 言号的 波相位和码伪距观测量传送给用户，用户接收 机采用双差分以及其他处理，快速解算出载波整周多值性，以实现动态高精度的实时定位系统。 3. 4 RTK基站 RTKbasestation 以设定地面固定点的方式来更准确差分卫星信号，以提高农机作业路线的精准度和重复性的设备。 RTK基站分为移动式和固定式两种。 3.5 自动导航系统 autoguidance -种在农业机械方面应用的集成系统，主要由高精度卫星定位GNSS接收机及天线、导航控制器、 液压阀或转动电机、车载计算机、无线通信设备（数传电台或地面通信网)组成。 3.6 直线度精度 straightness 由自动导航系统引导农业机械沿作业行起点前进至作业行终点行驶轨迹符合度的标准偏差。 NY/T3334—2018 3.7 衔接行间距精度 passtopasserror 在直线作业状态，实际测量作业衔接行间距与理论衔接行间距之间的符合度的标准偏差 3. 8 全球导航卫星系统 globalnavigationsatellitesystem(GNSS) 泛指所有的卫星导航系统，包括全球的、区域和增强的，如GPS（全球定位系统）、BDS（北斗卫星导 航系统）、GLONASS（格洛纳斯卫星导航系统）和GALILEO（伽利略系统）。 4基本要求 4.1 质量评价所需的文件资料 对自动导航系统进行质量评价所需文件资料应包括： a) 产品规格确认表（见附录A），并加盖企业公章； 产品执行标准或产品制造验收技术条件； c) 产品使用说明书； d) 产品三包凭证； e) 产品照片各一张（包括车载计算机、卫星接收机、自动导航系统、RTK基站等系统组成部分）； 有资质的第三方检测机构出具的有实进动态测量系统的主机板（包含接收机和基站）检测报告 复印件； g) 中华人民共和国工业和信息化部颁发的无线电发射设备型号核准证书或等效证明文件（复印件)。 4.2 主要技术参数核对与测量 依据产品使用说明书、铭牌和企业提供的其他技术文件，对样机的主要技术参数按照表1的规定进 行核对或测量。 表1核测项目与方法 序号 项 单位 目 方法 1 型号名称 核对产品铭牌 微处理器型号 / 核对 内存 GB 核对 硬盘 GB 核对 操作系统及固件版本 / 核对 显示分辨率 / 核对 车载 2 接口信息 / 核对 计算机 数据输人输出协议 核对 输入电压 V 测量 电流 A 测量 功率 W 核对 尺寸（长×宽×高） mm 测量 接收机类型及频点 / 核对 主板固件版本 核对 通道数 核对 接口信息 / 核对 卫星 差分类型 / 核对 3 接收机 数据更新率 Hz 核对 接收天线 核对 尺寸(长×宽×高) mm 测量 集成组件 / 核对 2 NY/T3334—2018 表1(续) 序号 项 目 单位 方法 控制器尺寸(长×宽×高) mm 测量 自动 控制器主板固件版本 核对 4 导航控制系统 液压阀型号规格或转动电机型号规格 核对 角度传感器型号规格 核对 信号覆 移动基站信号覆盖范围 核对 km 盖范围 固定基站信号覆盖范 核对 差分基站 电台频率 Hz 核对 5 移动基站 核对 固定基站电台发射功！ ISHI 核对 4.3试验条件 4.3.1自动导航系统 地表平整、坡 的耕地地面上测试 试验地长度应不少 于300m，两端的稳定区 应不小子 m 于水平视野10°以 上，从任何一点看都不应 障碍物 无扰或阻碍卫星信号。 围50m 不应 有金属和其他反 射表面。 E 4.3.2试验时 选择 的配车 统的农 业机械。 4.3.3进行自 动导 手航系统试验时应按照产品使用说明书的规定配备操作 作 员应操作熟 练，试验过程中 无 手殊情况不充许更换操作人费 4.3.4试验 羊机 应损使用 堂工作忧 态后方可进 4.3.5差分基 立符个 合B/T17424—2009的规定。 4.4主要仪器设备上 试验测试仪器 准确度应不低于 表2的要求。 C 伟和准 序号 皮测参数 测量范围 角度要求 1mm 1 10 mm 2 0. 5 s/ d 3 10℃~50℃ 1℃ 4 湿度 ±3%RH 5 电压 36V 1. 0% 6 电流 0A~20A 1. 0% 5 质量要求 5. 1 性能要求 自动导航系统性能指标应符合表3的要求。 表3性能指标要求 序号 项目 性能指标 对应的检测方法条款号 1 直线度精度 <2.5cm 6. 1. 1 2 衔接行间距精度 ≤2.5cm 6.1.2 移动基站信号覆盖范围≥5km 3 基站信号覆盖范围 固定基站信号覆盖范围≥15km 6.1.3 3 NY/T3334—2018 5.2安全要求 5.2.1电器设备应具有过流、过压、短路、电源瞬间变化和偶然极性反接的保护功能，电器接口应有防 静电功能。 5.2.2自动导航系统的设计应符合GB/T15706.2的要求。可能产生危险和自动导航系统失灵（例如 超速、意外偏离导向路径、随车控制装置失调或其他电压不稳或导向信号故障)，应立即限制或停止其相 关动作，使自动导航系统回到可控参数范围而不产生新的危险；自动导航系统失灵，不应阻碍手动操作 的使用。 5.2.3所有自动导航系统自动功能只应通过单独采用操作控制器进行操作。当自动导航系统关闭时， 自动功能应自动恢复到手动控制状态或关闭状态。应使操作人员随时都可撤销自动功能，自动功能只 准许由操作人员重启。当使用手动控制功能时，导航功能的自动控制应自动解除。自动导航系统的自 动功能控制装置应明显表示出其用途。 5.2.4自动导航系统电器线路的连接应正确、可靠、无漏电。导线应捆扎成束，布置整齐，固定卡紧，接 头牢固并有绝缘套。导线穿越孔洞时应设绝缘套管。液压管路及电器线路的布置应避免摩擦和接触发 热部件。 5.2.5使用说明书应给出或指出安全使用注意事项。应明确规定，严禁在自动导航系统行驶过程中上 下车；应明确标识出安全搬运电子部件的注意事项，包括RTK基站的安装与拆卸；应明确规定，在自动 驾驶状态时操作人员应时刻观察前方障碍物并判断潜在危险，禁止疲劳驾驶。自动驾驶系统的使用说 明书中应明确写出显示器中给出的听觉或视觉或两者组合的安全警示含义。 5.3装配与外观质量 5.3.1各部件装配应良好、紧固、无松动，调节应方便自如，控制器开关、按键的操作应灵活可靠。 5.3.2各部件表面应光洁，无明显划痕、刮伤、毛刺及其他的机械损伤；各部分的涂镀层应光滑，色泽均匀。 5.4操作方便性 5.4.1各操纵机构应灵活、方便、有效。 5.4.2调整、保养、更换零部件应方便。 5.5铭牌 在明显的位置安装字迹清楚、牢固可靠的永久性铭牌，铭牌规格符合GB/T13306的规定。至少有 以下内容： a）型号及名称； b）主要技术参数； c) 出厂编号； d) 制造单名称、地址； e）产品执行标准。 5.6可靠性 自动导航系统的使用有效度K18h不小于98%。 5.7使用说明书 使用说明书应按照GB/T9480的规定编写，至少应包括以下内容： a）产品特点及主要用途； b）安全警示标志的样式； c) 安全注意事项； d)j 产品执行标准及主要技术参数： e) 结构特征及工作原理； 4 NY/T3334—2018 f）安装、调整和使用方法； g）维护和保养说明； h）常见故障及排除方法； i）产品三包内容，也可单独成册； i）易损件清单。 5.8三包凭证 自动导航系统应有三包凭证，至少应包括以下内容：