交流伺服系统通用技术规范 General specification for AC servo system  ICS  29.160.30 CCS  K 24   中华人民共和国国家标准 GB/T 16439—2024 代替 GB/T 16439—2009 2024-08-2 3发布 2025-03-0 1实施     国家市场监督管理总局 国家标准化管理委员会 发 布目　　次 前言   ·····································································································   Ⅲ 1     范围   ··································································································   1 2     规范性引用文件   ······················································································   1 3     术语和定义   ···························································································   2 4     使用环境条件   ·························································································   5 5     技术要求及试验方法   ·················································································   5 6     检验规则   ····························································································   20 7     交付准备   ····························································································   23   图1　旋转伺服系统工作区   ···············································································   3 图2　直线伺服系统工作区   ···············································································   4 图3　定位整定时间示意图   ··············································································   14   表1　试验电压值   ·························································································   6 表2　不由主电路直接供电的辅助电路试验电压值   ······················································   6 表3　试验仪器的电压等级   ···············································································   7 表4　电动机安装散热板推荐尺寸   ·······································································   9 表5　驱动器正弦扫频参数   ··············································································   16 表6　电动机正弦扫频参数   ··············································································   16 表7　驱动器冲击试验参数   ··············································································   16 表8　电动机冲击试验参数   ··············································································   17 表9　抗扰度试验   ·······················································································   18 表10　检验项目及顺序   ·················································································   20 GB/T 16439—2024     Ⅰ 前　　言 本文件按照GB/T 1.1—2020《标准化工作导则　第1部分：标准化文件的结构和起草规则》的规 定起草。 本文件代替GB/T 16439—2009《交流伺服系统通用技术条件》，与GB/T 16439—2009相比，除 结构调整和编辑性改动外，主要技术变化如下： 更改了范围（见第1章，2009年版的第1章）； a） 增加了传感（器）、工作制、温升、位置跟踪误差、定位整定时间的术语和定义（见3.4、 3.5、3.8、3.10、3.14）；b） 更改了交流伺服系统、交流伺服驱动器、交流伺服电动机、工作区、转速调整率、静态刚度的 术语和定义（见3.1、3.2、3.3、3.6、3.9、3.13，2009年版的3.1、3.2、3.3、3.4、3.9、 3.14）；c） 删除了位置控制、转矩控制、正反转速差率、转矩波动系数、转速波动系数、调速比、惯量适 应范围、动态位置跟踪误差、稳态位置跟踪误差、系统效率、电磁兼容性的术语和定义（见 2009年版的3.5、3.7、3.8、3.10、3.11、3.12、3.15、3.16、3.17、3.18、3.19）；d） 更改了“介电性能”中试验电压值（见表1，2009年版的表1）； e） 更改了“系统功能试验”中技术要求（见5.6.1.1，2009年版的5.7.1）； f） 更改了“工作区”中的技术要求和试验方法（见5.7，2009年版的5.8）； g） 增加了“温升”技术要求和试验方法（见5.9）； h） 更改了“位置跟踪误差”的试验方法（见5.12.2，2009年版的5.12）； i） 更改了“转矩（或推力）波动系数”中试验方法（见5.13，2009年版的5.13）； j） 更改了“频带宽度”中的技术要求和试验方法（见5.16，2009年版的5.16）； k） 更改了“静态刚度”中的技术要求和试验方法（见5.18，2009年版的5.18）； l） 增加了“定位整定时间”技术要求和试验方法（见5.19）； m） 增加了“机械振动”技术要求和试验方法（见5.21）； n） 更改了“振动”中试验方法（见5.24.2，2009年版的5.22）； o） 更改了“冲击”技术要求和试验方法（见5.25，2009年版的5.23）； p） 增加了“防护等级”技术要求和试验方法（见5.28）； q） 增加了试验对象（见5.32.5）； r） 删除了“铬牌、标志”“附带随机文件”（见2009年版的7.2、7.3）。 s） 请注意本文件的某些内容可能涉及专利。本文件的发布机构不承担识别专利的责任。 本文件由中国电器工业协会提出。 本文件由全国微电机标准化技术委员会（SAC/TC 2）归口。 本文件起草单位：珠海格力电器股份有限公司、西安微电机研究所有限公司、苏州汇川技术有限公 司、哈尔滨工业大学、广东美的智能科技有限公司、佛山登奇机电技术有限公司、广东当家人智能电器 有限公司、浙江电驱动创新中心有限公司、杭州兆鼎科技实业有限公司、山东山博电机集团有限公司、 横川机器人(深圳)有限公司、浙江东政电机有限公司、广东科伺智能科技有限公司、深圳市杰美康机电 有限公司、杭州纳智电机有限公司、山东伽达检测有限公司、广东黎麦检测科技有限公司、义乌市双鸿 模具有限公司、杭州士腾科技有限公司、成都图翎新能源科技有限公司、浙江德欧电气技术股份有限公 司、武汉港迪技术股份有限公司、东莞市智赢智能装备有限公司、广东若铂智能机器人有限公司。 本文件主要起草人：钟成堡、张朝晖、章正昌、杨明、龚黎明、文益雪、蒋惠兴、仇一鸣、 吕晓东、张宗京、王书华、陈政、陈飞龙、何兴家、张金泽、王远洋、叶兴、汪凤燕、黄琼芳、 GB/T 16439—2024     Ⅲ 叶晓甫、李文杰、涂光炜、潘安远、康惠林、张洪磊、李兰云。 本文件及其所代替文件的历次版本发布情况为： 1996年首次发布为GB/T 16439