(19)国家知识产权局 (12)实用新型专利 (10)授权公告 号 (45)授权公告日 (21)申请 号 202221585731.3 (22)申请日 2022.06.23 (73)专利权人 上海洋深市政工程有限公司 地址 201800 上海市嘉定区安亭镇谢春路 1728号4幢102室 (72)发明人 方竽颖　周超　 (51)Int.Cl. B63C 11/52(2006.01) B08B 9/023(2006.01) F16F 15/067(2006.01) (54)实用新型名称 一种管道线路检测机 器人 (57)摘要 本实用新型涉及管道线路检测技术领域， 具 体为一种管道线路检测机器人， 包括水下无人 机， 所述水下无人机的正面与背面均设置有防护 机构， 所述水下无人机的底部设置有过滤机构， 所述水下无人机的底部且位于过滤机构的左侧 设置有清理机构； 两个所述防护机构均包括安装 板， 两个所述安装板分别固定安装在水下无人机 的正面与背面。 该管道线路检测机器人， 通过设 置的防护机构， 当水中的杂物碰撞到水下无人机 的两侧时， 碰撞物会挤压两侧的挡板， 挡板挤压 连接杆驱使滑 块相背移动压缩伸缩弹簧， 伸缩弹 簧复位可缓冲一部分的冲击力， 避免水下无人机 与水中的杂物产生刚性冲击， 起到保护水下无人 机的作用， 如此， 实现了防护效果 好的目的。 权利要求书1页 说明书4页 附图1页 CN 218172554 U 2022.12.30 CN 218172554 U 1.一种管道线路检测机器人， 包括水下无人机 （1） ， 其特征在于： 所述水下无人机 （1） 的 正面与背面均设置有防护机构 （2） ， 所述水下无人机 （1） 的底部设置有过滤机构 （3） ， 所述水 下无人机 （1） 的底部且位于过滤机构 （3） 的左侧设置有清理机构 （4） ， 所述清理机构 （4） 上设 置有驱动机构 （5） ； 两个所述防护机构 （2） 均包括安装板 （21） ， 两个所述安装板 （21） 分别固定安装在水下 无人机 （1） 的正面与背面， 两个所述安装板 （21） 相背的一侧均开设有数量为两个的滑槽 （22） ， 所述滑槽 （22） 的内部滑动安装有数量为两个的滑块 （23） ， 所述滑槽 （22） 的内顶壁与 内底壁均固定安装有一端与滑 块 （23） 固定连接的伸缩弹簧 （24） ， 左侧所述滑 块 （23） 与右侧 所述滑块 （23） 远离安装板 （21） 的一端均铰接有 连接杆 （25） ， 前侧所述连接杆 （25） 与后侧所 述连接杆 （25） 远离滑块 （23） 的一端均铰接有挡板 （26） 。 2.根据权利要求1所述的一种管道线路检测机器人， 其特征在于： 所述挡板 （26） 为不锈 钢板， 两个所述挡板 （26） 相背的一侧均开设有斜 面。 3.根据权利要求1所述的一种管道线路检测机器人， 其特征在于： 所述水下无人机 （1） 的左侧固定安装有数量为两个的照明灯 （11） ， 所述水下无人机 （1） 的左侧且位于两个所述 照明灯 （1 1） 之间固定安装有摄 像头 （12） ， 所述水 下无人机 （1） 的顶部连通有通讯线缆 （13） 。 4.根据权利要求1所述的一种管道线路检测机器人， 其特征在于： 所述过滤机构 （3） 包 括过滤箱 （31） ， 所述过滤箱 （31） 固定安装在水下无人机 （1） 的底部， 所述过滤箱 （31） 的内部 固定安装有过 滤网 （32） ， 所述过 滤箱 （31） 的右侧开设有排水孔 （3 3） 。 5.根据权利要求4所述的一种管道线路检测机器人， 其特征在于： 所述清理机构 （4） 包 括仓体 （41） ， 所述仓体 （41） 固定安装在水下无人机 （1） 的底部且位于过滤箱 （31） 的左侧， 所 述仓体 （41） 的内顶壁固定安装有水泵 （42） ， 所述水泵 （42） 的出水口连通有一端贯穿仓体 （41） 并延伸到过滤箱 （31） 内部的排水管 （43） ， 所述水泵 （42） 的进水口连通有一端贯穿并延 伸到仓体 （41） 左侧的进水 管 （44） ， 所述进水 管 （44） 为伸缩管。 6.根据权利要求5所述的一种管道线路检测机器人， 其特征在于： 所述驱动机构 （5） 包 括电动推杆 （51） ， 所述电动推杆 （51） 固定安装在仓体 （41） 的内壁右侧且输出端贯穿并延伸 到仓体 （41） 的左侧， 所述进水管 （44） 远离水泵 （42） 的一端连通有吸嘴 （52） ， 所述电动推杆 （51） 的输出端固定安装有 套接在吸 嘴 （52） 外侧的固定套 （5 3） 。权　利　要　求　书 1/1 页 2 CN 218172554 U 2一种管道线路检测机 器人 技术领域 [0001]本实用新型 涉及管道线路检测技 术领域， 具体为 一种管道线路检测机器人。 背景技术 [0002]管道线路工程， 用管子、 管件、 阀门等连接管道起点站、 中间站和终点站， 构成管道 运输线路的工程， 包括管道组装和敷设， 管道阀门和管件的安装， 河流、 湖泊、 道路等障碍的 穿跨越， 管道防腐和管道附属构筑物的修筑 （如水土保护、 线路标志） 等工程项目。 [0003]管道线路工程铺设完毕以后需要对其进行检测， 而对于铺设在水下的管路线路检 测通常会使用到检测机器人， 水下 的杂物较多时容易与检测机器人发生碰撞， 造成检测机 器人损坏的情况发生， 故而提出了一种管道线路检测机器人来 解决上述问题。 实用新型内容 [0004]针对现有技术的不足， 本实用新型提供了一种管道线路检测机器人， 具备防护效 果好等优点， 解决了水下 的杂物较多时容易与检测机器人发生碰撞， 造成检测机器人损坏 的问题。 [0005]为实现上述目的， 本 实用新型提供如下技术方案： 一种管道线路检测机器人， 包括 水下无人机， 所述水下无人机的正面与背面均设置有防护机构， 所述水下无人机的底部设 置有过滤机构， 所述水下无人机的底部且位于过滤机构的左侧设置有清理机构， 所述清理 机构上设置有驱动机构； [0006]两个所述防护机构均包括安装板， 两个所述安装板分别固定安装在水下无人机的 正面与背面， 两个所述安装板相背的一侧均开设有数量为两个的滑槽， 所述滑槽的内部滑 动安装有 数量为两个的滑块， 所述滑槽的内顶壁与内底壁均固定安装有一端与 滑块固定连 接的伸缩弹簧， 左侧所述滑块与右侧所述滑块远离安装板的一端均铰接有连接杆， 前侧所 述连接杆与后侧所述连接杆远离滑块的一端均铰接有挡板 。 [0007]通过上述方案， 当水中的杂物碰撞到水下无人机 的两侧时， 碰撞物会挤压两侧的 挡板， 挡板挤压连接杆驱使滑块相背移动压缩伸缩弹簧， 伸缩弹簧复位可缓冲一部分的冲 击力， 避免水 下无人机与水中的杂物产生刚性冲击， 起到保护水 下无人机的作用。 [0008]进一步， 所述挡板为 不锈钢板， 两个所述挡板相背的一侧均开设有斜 面。 [0009]通过上述方案， 斜 面的开设有助于减少挡板在水体中的阻力。 [0010]进一步， 所述水下无人机 的左侧固定安装有数量为两个 的照明灯， 所述水下无人 机的左侧且位于两个所述照明灯之 间固定安装有摄像头， 所述水下无人机的顶部连通有通 讯线缆。 [0011]通过上述方案， 照明灯的设置使检测人员能够清晰的查看管道新路的情况， 通讯 线缆可实时的将 摄像头捕捉到的视频画 面传输给显示 终端， 检测人员通过显示终端的画 面 查看管道线路的具体情况， 进行 管道线路的检测作业。 [0012]进一步， 所述过滤机构包括过滤箱， 所述过滤箱固定安装在水下无人机的底部， 所说　明　书 1/4 页 3 CN 218172554 U 3