(19)国家知识产权局 (12)实用新型专利 (10)授权公告 号 (45)授权公告日 (21)申请 号 202221054969.3 (22)申请日 2022.05.06 (66)本国优先权数据 2021216416 01.2 2021.07.20 CN (73)专利权人 聊城大学 地址 252000 山东省聊城市湖南路1号 (72)发明人 荆茂焱　马驰　朱鸿瑞　魏晨　 国树金　赵颖　 (74)专利代理 机构 山东舜天律师事务所 372 26 专利代理师 李新海 (51)Int.Cl. A01M 7/00(2006.01) B25J 11/00(2006.01) H04N 5/225(2006.01) H04N 5/232(2006.01) (54)实用新型名称 一种美国白蛾幼虫网幕喷药机 器人 (57)摘要 本实用新型公开了一种美国白蛾幼虫网幕 喷药机器人， 包括机架， 上下移动机构， 前后移动 机构， 左右移动机构和旋转机构。 机架上设置有 上下移动机构， 上下移动机构是上设置有连接 架， 连接架上设置有前后移动机构， 前后移动机 构上设置有左右移动机构， 左右移动机构上设置 有旋转机构， 旋转机构上设置有喷头和摄像头， 喷头和摄像头均连接控制装置。 本实用新型涉及 机器人领域， 具体的讲， 涉及一种美国白蛾幼虫 网幕喷药机器人。 本装置能够对美国白蛾幼虫网 幕进行精密对 靶施药。 权利要求书2页 说明书5页 附图6页 CN 217089282 U 2022.08.02 CN 217089282 U 1.一种美国白蛾幼虫网幕喷药机器人， 包括支撑机构， 上下移动机构， 前后移动机构， 左右移动机构和 旋转机构， 其特征在于： 所述的支撑机构设有铝型材支撑架 （1） 、 底座 （9） 、 连接架 （2） 、 上连接板 （7） 、 下连接板 （45） 和旋转台架 （3） ； 铝型材支撑架 （1） 上设置上下移动 机构； 上下移动机构上连接 设置连接架 （2） ； 连接架 （2） 上设置前后移动机构； 前后移动机构 上设置上连接板 （7） ； 上连接板 （7） 上设置左右移动机构； 左右移动机构上设置旋转机构； 旋 转机构设置有喷头 （6） 和摄 像头 （5） 。 2.根据权利要求1所述的美国白蛾幼虫网幕喷药机器人， 其特 征在于： 所述上下移动机构包括第一U型机器人、 第二U型机器人， 第一U型机器人、 第二U型机器 人均连接在所述铝型 材支撑架 （1） 上； 第一U型机器人包括第一Z轴同步带模组 （10） 、 第二Z轴同步带模组 （11） 和第一连接光 轴 （14） ， 第一Z轴同步带模组 （10） 上连接第一滑块 （16） ， 第二Z轴同步带模组 （11） 上连接第 二滑块 （17） ； 第一U型机器人的第一连接光轴 （14） 上设置有第一同步带皮带轮 （22） ， 第一同 步带皮带轮 （22） 通过第一转动皮带 （26） 连接第一同步带驱动电机(20)， 第一同步带驱动电 机(20)安装在底座 （9） 上； 第二U型机器人包括第三Z轴同步带模组 （12） ， 第四Z轴同步带模组 （13） 和第二连接光 轴 （15） ， 第三Z轴同步带模组 （12） 上连接第三滑块 （18） ， 第四Z轴同步带模组 （13） 上连接第 四滑块 （19） ， 第二U型机器人的第二连接光轴 （15） 上设置有第二同步带皮带轮 （23） ， 第二同 步带皮带轮 （23） 通过第二转动皮带 （27） 连接第二同步带驱动电机(21)， 第二同步带驱动电 机(21)安装在底座 （9） 上； 第一滑块 （16） 、 第二滑块 （17） 、 第三滑块 （18） 和第四滑块 （19） 上 连接设置连接架 （2） 。 3.根据权利要求1所述的美国白蛾幼虫网幕喷药机器人， 其特 征在于： 所述的前后移动机构包括第一Y轴同步带模组(28)和第二Y轴同步带模组(29)； 第一Y 轴同步带模组(28)上连接第五滑块 （30） ， 第二Y轴同步带模组(29)上连接第六滑 块 （31） ， 第 一Y轴同步带模组(28)、 第二Y轴同步带模组(29)均安装在连接架 （2） 上； 第一Y轴同步带模 组(28)一侧设置第五同步带皮带轮 （34） ， 第五同步带皮带轮 （34） 通过第三转动皮带 （38） 连 接第三同步带驱动电机 （32） ， 第三同步带驱动电机 （32） 安装在连接架 （2） 上， 第二Y轴同步 带模组(29)一侧设置第六同步带皮带轮 （35） ， 第六同步带皮带轮 （35） 通过第四转动皮带 （39） 连接第四同步带驱动电机 （3 3） ， 第四同步带驱动电机 （3 3） 安装在连接架 （2） 上。 4.根据权利要求1所述的美国白蛾幼虫网幕喷药机器人， 其特征在于： 所述的左右移动 机构包括第一X轴同步带模组 （40） ， 第一X轴同步带模组 （40） 上连接第七滑 块 （41） ， 第一X轴 同步带模组 （40） 安装在上连接板 （7） 上， 上连接板 （7） 安装在前后移动机构的第五滑 块 （30） 和第六滑块 （31） 上， 第一X轴同步带模组 （40） 的一端通过联轴器(43)连接第五同步带驱动 电机 （42） 。 5.根据权利要求1所述的美国白蛾幼虫网幕喷药机器人， 其特征是： 所述的旋转机构设 有旋转台 （46）,  旋转台 （46） 安装在下连接板 （45） 上， 旋转台 （46） 上安装有旋转台架 （3） ， 旋 转台架 （3） 上安装固定有摄像头喷头支撑架 （4） ， 摄像头喷头支撑架 （4） 上安装摄像头 （5） 和 喷头 （6） 。 6.根据权利要求5所述的美国白蛾幼虫网幕喷药机器人， 其特征是： 所述的支撑架 （4） 的顶面上设置摄像头 （5） 和喷头 （6） ， 摄像头 （5） 和喷头 （6） 位于同一水平面上， 且两者间的权　利　要　求　书 1/2 页 2 CN 217089282 U 2夹角为900。权　利　要　求　书 2/2 页 3 CN 217089282 U 3