(19)国家知识产权局 (12)实用新型专利 (10)授权公告 号 (45)授权公告日 (21)申请 号 202221813318.8 (22)申请日 2022.07.14 (73)专利权人 中国人民解 放军中部战区总医院 地址 430070 湖北省武汉市武昌区武珞路 627号 (72)发明人 王大莉　王艳　徐氚　陈秀丽　 田晓梦　胡赟　周玉　李旋　 (74)专利代理 机构 武汉世跃专利代理事务所 (普通合伙) 42273 专利代理师 倪娅 (51)Int.Cl. B08B 3/02(2006.01) B08B 3/14(2006.01) B08B 13/00(2006.01) (54)实用新型名称 达芬奇手术机 器人传动机构清洗装置 (57)摘要 本申请涉及医疗器械技术领域， 提供了一种 达芬奇手术机器人传动机构清洗装置， 包括： 外 壳， 其内部设置有空腔结构， 外壳的一端设置有 与空腔结构连通的入口端， 外壳的另一端设置有 与空腔结构连通的出口端； 第一管体通过入口端 与空腔结构连通， 第一管体用于与清洗管连接； 第二管体通过出口端与空腔结构连通， 第二管体 用于插接在传动机构的端部安装孔内。 通过在内 部设置有空腔结构的外壳的两端分别设置第一 管体和第二管体， 可将清洗管内用于清洗传动机 构的清洗 水高质量的传递至传动机构内， 降低了 水流量和水压的损失， 清洗效果 好， 清洗更方便 。 权利要求书1页 说明书4页 附图7页 CN 218108589 U 2022.12.23 CN 218108589 U 1.一种达芬奇手术机器人传动机构清洗装置， 其特 征在于， 包括： 外壳， 其内部设置有空腔结构， 所述外 壳的一端设置有与所述空腔结构连通的入口端， 外壳的另一端设置有与所述空腔结构连通的出口端； 第一管体， 设置在所述外壳的入口端， 且通过所述入口端与所述空腔结构连通， 所述第 一管体用于与清洗管 连接； 第二管体， 设置在所述外壳的出口端， 且通过所述出口端与所述空腔结构连通， 所述第 二管体用于插接在 传动机构的端部安装孔内。 2.根据权利要求1所述的达芬奇手术机器人传动机构清洗装置， 其特征在于， 所述第 二 管体的数量和分布位置与所述传动机构的端部安装孔的数量和分布位置对应。 3.根据权利要求1所述的达芬奇手术机器人传动机构清洗装置， 其特征在于， 所述第 一 管体的靠近所述外壳的一端还固定套装有固定环， 所述固定环的背对所述外壳的端面沿周 向间隔设置有多个弹片， 多个所述弹片包围所述第一管体， 且与所述第一管体保持径向间 距， 该径向间距大于等于所述清洗管的壁厚。 4.根据权利要求3所述的达芬奇手术机器人传动机构清洗装置， 其特征在于， 所述弹片 的正对所述第一管体的端面 为圆弧面， 且圆弧面的圆心与所述第一管体的轴线重合。 5.根据权利要求4所述的达芬奇手术机器人传动机构清洗装置， 其特征在于， 所述弹片 有三个， 沿周向相邻的两个所述弹片的边线与圆心构成的夹角为6 0度。 6.根据权利要求1所述的达芬奇手术机器人传动机构清洗装置， 其特征在于， 所述外壳 上设置有过 滤器， 所述过 滤器包括滤芯， 所述滤芯 设置在所外壳的空腔结构内。 7.根据权利要求6所述的达芬奇手术机器人传动机构清洗装置， 其特征在于， 所述空腔 结构为圆柱状空腔体， 所述外壳的一端设置有与所述空腔结构同轴 连通的螺纹孔， 所述过 滤器还包括设置在所述滤芯的一端的螺纹盖， 所述螺纹盖与所述螺纹孔螺纹连接， 所述滤 芯为圆柱状结构， 且与所述圆柱状空腔体同轴。权　利　要　求　书 1/1 页 2 CN 218108589 U 2达芬奇手术机 器人传动机构清洗装 置 技术领域 [0001]本实用新型属于医疗器械防护技术领域， 具体涉及一种达芬奇手术机器人传动机 构清洗装置 。 背景技术 [0002]达芬奇手术机器人是一种高级机器人平台， 其设计的理念是通过使用微创 的方 法， 实施复杂的外科手术。 达芬奇手术机器人是当今最先进的微创外科治疗平台， 它使外科 手术的精度超越了人手的极限， 对整个外科手术观念来说是一次革命性的飞跃， 且病种适 应非常广泛。 以直观外科手术操作公司的Si系列(型号IS3000， 由Intuitive  Surgical， Inc.， Sunnyvale， California出售)达芬奇手术系统为例， 该系统包括外科手术机器人、 电 子设备推车、 外科医生控制台、 处理器和显示器。 其中， 以外科手术机器人最为关键， 其包括 各种机械臂， 用于固定和操纵各种工具， 至少一个机械臂被配置以接合和控制包括末端执 行器在内的外科器械。 外科手术机器人 的传动机构被配置为与机械臂接合， 从而接 收伺服 致动器提供 的各种输入并通过具有不同齿轮、 滑轮和/或杠杠杆等的系统将那些输入转化 成力/扭矩， 该力/扭矩最终被传递以制动和驱动末端执 行器， 从而控制其动作。 [0003]系统完成手术后， 包含传动机构在内的外科器械受到污染， 虽然包含传动机构在 内的整个外科器械被设计为可拆卸的一次性使用配件。 但高昂的器械配件费用难以实现每 次术后的更换， 国内大多 数医院选择拆卸传动机构以对其内腔进 行清洗的方式解决污染问 题。 拆卸下的传动机构包括壳体以及设置在壳体的内腔的传动件， 壳体的端部设置有与其 内腔连通的安装孔。 目前 的清洗方式是利用水管对准壳体的安装孔， 以对冲洗壳体的内腔 进行冲洗。 这种清洗方式由于水管与安装孔口径不一致， 难以实现水流和水压的高质量传 递， 清洗效果差， 清洗不方便 。 实用新型内容 [0004]本实用新型的目的在于克服现有达芬奇手术机器人的传动机构清洗不便的问题， 提供一种达芬奇手术机器人传动机构清洗装置， 包括： [0005]外壳， 其内部设置有空腔结构， 所述外壳的一端设置有与所述空腔结构连通的入 口端， 外壳的另一端设置有与所述空腔结构连通的出口端； [0006]第一管体， 设置在所述外壳的入口端， 且通过所述入口端与所述空腔结构连通， 所 述第一管体用于与清洗管 连接； [0007]第二管体， 设置在所述外壳的出口端， 且通过所述出口端与所述空腔结构连通， 所 述第二管体用于插接在 传动机构的端部安装孔内。 [0008]进一步， 所述第二管体的数量和分布位置与所述传动机构的端部安装孔的数量和 分布位置对应。 [0009]进一步， 所述第一管体的靠近所述外壳的一端还固定套装有固定环， 所述固定环 的背对所述外壳的端面沿周向间隔设置有多个弹片， 多个所述弹片包围所述第一管体， 且说　明　书 1/4 页 3 CN 218108589 U 3