(19)国家知识产权局 (12)实用新型专利 (10)授权公告 号 (45)授权公告日 (21)申请 号 202222088779.X (22)申请日 2022.08.09 (73)专利权人 长安大学 地址 710064 陕西省西安市雁塔区二环南 路中段126号 (72)发明人 董畅　夏晓华　陈坚　李智　 王耀耀　曹自存　段智威　李玉强　 (74)专利代理 机构 北京沃知思真知识产权代理 有限公司 1 1942 专利代理师 袁辰亮 (51)Int.Cl. E01D 22/00(2006.01) E01D 19/10(2006.01) B64C 39/02(2006.01) B64C 27/08(2006.01)B64D 47/08(2006.01) H04N 5/225(2006.01) (54)实用新型名称 一种双向多旋翼缆索微接 触型检测机 器人 (57)摘要 本实用新型公开了一种双向多旋翼缆索微 接触型检测机器人， 涉及桥梁缆索领域， 包括主 旋翼机构、 副旋翼机构和缆索检测机构， 缆索检 测机构包括， 顶部方杆、 侧边方杆、 底部方杆和控 制系统搭载平台， 两组所述侧边方杆之间且位于 底部位置相机搭载平台； 该双向多旋翼缆索微接 触型检测机器人能够在机器人行进的过程中将 拍摄到的图像实时传给地面站， 效率更高， 减少 了数据冗余， 可以依据拍照顺序， 更精准的定位 缺陷的位置， 采用方向不同的主旋翼机构和副旋 翼机构为机器人提供动力， 由主旋翼机构平衡机 器人重力， 再由副旋翼机构提供沿缆索方向的升 力,可以根据缆索的角度调节两组主旋翼螺旋桨 的相对角度。 权利要求书1页 说明书4页 附图3页 CN 217870065 U 2022.11.22 CN 217870065 U 1.一种双向多旋翼缆索微接触型检测机器人， 包括主旋翼机构、 副旋翼机构和缆索检 测机构， 其特征在于， 缆索检测机构包括， 顶部方杆(1)、 侧边方杆(2)、 底部方杆(3)和 控制 系统搭载平台(17)， 两组所述侧边方杆(2)之间且位于底部位置相机搭载平台(14)， 所述底 部方杆(3)上端且位于中间位置 设置有轮胎装载架(18)， 所述底部方杆(3)外侧壁且位于中 间位置设置有安全 装置支撑杆(2 2)； 副旋翼机构包括副旋翼支撑杆(4)， 主旋翼机构包括主旋翼架连接件(11)， 两组所述侧 边方杆(2)之间且位于中间位置设置有横方 杆(13)。 2.根据权利要求1所述的一种双向多旋翼缆索微接触型检测机器人， 其特征在于， 所述 相机搭载平台(14)上端靠近边 沿位置设置有相机(15)， 所述相机搭载平台(14)上端且位于 相机(15)一侧位置设置相机 镜头(16)。 3.根据权利要求1所述的一种双向多旋翼缆索微接触型检测机器人， 其特征在于， 所述 轮胎装载架(18)上端开设有滑轨(19)， 所述滑轨(19)内侧壁之间设置有轮胎轴(20)， 所述 轮胎轴(20)一端设置有轮胎(21)。 4.根据权利要求1所述的一种双向多旋翼缆索微接触型检测机器人， 其特征在于， 所述 底部方杆(3)底端且位于中间位置设置有安全装置处电机(23)， 所述安全装置处电机(23) 一侧设置有皮带轮(26)， 所述安全装置支撑杆(22)底端设置有摩擦片摇臂(27)， 所述安全 装置支撑杆(22)底端设置有摩 擦片摇臂支架(31)， 所述摩 擦片摇臂(27)顶部和摩 擦片摇臂 支架(31)之间设置有摩擦片摇臂处螺母(24)和摩擦片摇臂处螺栓(25)， 所述摩擦片摇臂 (27)内侧壁之间且位于底部位置设置有摩 擦片固定轴(29)， 所述摩 擦片固定轴(29)上转动 设置有摩擦片(3 0)， 所述摩擦片(3 0)和皮带轮(26)上缠绕设置有绳子(28)。 5.根据权利要求1所述的一种双向多旋翼缆索微接触型检测机器人， 其特征在于， 所述 副旋翼支撑杆(4)上端靠近一侧位置位置设置有副旋翼电机(5)， 所述副旋翼电机(5)的输 出端设置有副旋翼螺 旋桨(6)。 6.根据权利要求1所述的一种双向多旋翼缆索微接触型检测机器人， 其特征在于， 所述 横方杆(13)内侧壁设置有主旋翼架连接件固定螺母(12)， 所述主旋翼架连接件(11)一端设 置有主旋翼支撑杆(7)， 所述主旋翼支撑杆(7)另一端设置有销轴， 且销轴的一端贯穿横方 杆(13)设置， 所述主旋翼架连接件固定螺母(12)套设在销轴上， 所述主旋翼支撑杆(7)另一 端设置有主旋翼连接杆(8)， 所述主旋翼连接杆(8)上端设置有主旋翼电机(10)， 所述主旋 翼电机(10)上端设置有 主旋翼螺 旋桨(9)。权　利　要　求　书 1/1 页 2 CN 217870065 U 2一种双向多旋翼缆索微接 触型检测机 器人 技术领域 [0001]本实用新型涉及桥梁缆索领域， 具体为一种双向多旋翼缆索微接触型检测机器 人。 背景技术 [0002]桥梁是世界交通的重要组成部分， 桥梁有许多种， 根据其受力的特点可以将其分 为拱式桥、 悬索桥以及斜拉桥等， 近年来 随着经济的日益发展， 桥梁的数量迅速增长， 此外 交通工具的数量也越来越多， 种类也愈加繁杂， 桥梁安全检测的任务日益繁重， 又因为缆索 是桥梁中的重要组成部分， 是桥梁的生命线， 因此桥梁缆索的检测显得尤其重要， 如何快 速、 经济、 准确、 有效地对桥梁缆索进行检测， 对早期发现缆索病害、 减少维修成本、 延长缆 索寿命、 减少安全 事故具有重要意 义。 [0003]市场上常见的一种双向多旋翼缆索微接触型检测机器人， 大多以电动驱动或者电 气驱动的轮胎式机器人为主， 这些机器人主要存在机械结构 部分体积较大、 质量较大、 成本 较高、 驱动装置过多难以实现同步控制以及在工作过程中由于轮胎与缆索表面之 间的摩擦 力不好掌控而出现的卡死或掉落等问题， 为此， 我们提出一种双向多旋翼缆索微接触型检 测机器人。 实用新型内容 [0004]本实用新型的目的在于提供一种双向多旋翼缆索微接触型检测机器人， 以解决上 述背景技 术中提出的问题。 [0005]为实现上述目的， 本实用新型提供如下技术方案： 一种双向多旋翼缆索微接触型 检测机器人， 包括主旋翼机构、 副旋翼机构和缆索检测机构， 缆索检测机构包括， 顶部方杆、 侧边方杆、 底部方杆和控制系统搭载平台， 两组所述侧 边方杆之间且位于底部位置相 机搭 载平台， 所述底部方杆上端且位于中间位置设置有轮胎装载架， 所述底部方杆外侧 壁且位 于中间位置设置有安全 装置支撑杆； [0006]副旋翼机构包括副旋翼支撑杆， 主旋翼机构包括主旋翼架连接件， 两组所述侧边 方杆之间且位于中间位置设置有横方 杆。 [0007]进一步的， 所述相机搭载平台上端靠近边沿位置设置有相机， 所述相机搭载平台 上端且位于相机一侧位置设置相机 镜头。 [0008]进一步的， 所述轮胎装载架 上端开设有滑轨， 所述滑轨内侧壁之间设置有轮胎轴， 所述轮胎轴一端设置有轮胎。 [0009]进一步的， 所述底部方杆底端且位于中间位置设置有安全装置处电机， 所述安全 装置处电机一侧设置有皮带轮， 所述安全装置支撑杆底端设置有摩擦片摇臂， 所述安全装 置支撑杆底端设置有摩擦片摇臂支架， 所述摩擦片摇臂顶部和摩擦片摇臂支架之 间设置有 摩擦片摇臂处螺母和摩擦片摇臂处螺栓， 所述摩擦片摇臂内侧壁之 间且位于底部位置 设置 有摩擦片固定轴， 所述摩擦片 固定轴上转动设置有摩擦片， 所述摩擦片和皮带轮上缠绕设说　明　书 1/4 页 3 CN 217870065 U 3