(19)国家知识产权局 (12)实用新型专利 (10)授权公告 号 (45)授权公告日 (21)申请 号 202222351423.0 (22)申请日 2022.09.02 (73)专利权人 宿州天启维亚智能科技有限公司 地址 234000 安徽省 宿州市埇桥区城东 街 道环经济示范园纬七 路与闵贤路交叉 口北中科宿州创新园1号楼 207室 (72)发明人 王家征　王文君　曾丽媛　 (74)专利代理 机构 南京聚匠知识产权代理有限 公司 323 39 专利代理师 王澍沁 (51)Int.Cl. B62D 57/032(2006.01) B62D 57/028(2006.01) B63C 11/52(2006.01) B60F 3/00(2006.01)B23K 37/00(2006.01) (54)实用新型名称 一种水下焊接机器人的爬行机构 (57)摘要 本实用新型公开了一种水下焊接机器人的 爬行机构， 涉及水下焊接机器人技术领域， 包括 底座， 底座一端的前后两侧均活动连接有第一滑 轮， 底座远离第一滑轮的一端设有便于该装置爬 行的爬行件， 底座的下端面设有位于第一滑轮和 爬行件之间的转向件， 该水下焊接机器人的爬行 机构， 通过设置爬行件的作用便于该装置移动， 通过设置转向件的作用便于该装置转动， 使 得该 装置灵活移动， 提高移动效率。 权利要求书1页 说明书5页 附图4页 CN 217945367 U 2022.12.02 CN 217945367 U 1.一种水下焊接机器人的爬行机构， 包括底座(1)， 其特征在于： 所述底座(1)一端的前 后两侧均活动连接有第一滑轮(2)， 所述底座(1)远离第一滑轮(2)的一端设有便于该装置 爬行的爬行件， 所述底座(1)的下端面设有位于第一滑轮(2)和爬行件之间的转向件。 2.根据权利要求1所述的一种水下焊接机器人的爬行机构， 其特征在于： 所述爬行件包 括转动连接在底座(1)内部的驱动轴(3)， 所述驱动轴(3)横向设置， 所述驱动轴(3)的两端 均延伸出底 座(1)且与底 座(1)转动连接， 所述 驱动轴(3)远离底 座(1)的一端套设有第一套 管(5)， 所述第一套管(5)与驱动轴(3)固定连接， 所述第一套管(5)背离驱动轴(3)的一端固 定安装有驱动板(4)， 所述驱动板(4)远离第一套管(5)的一端固定安装有第二套管(6)， 所 述第一套 管(5)、 驱动板(4)和第二套管(6)为一体化结构且构成曲柄 结构， 并且两个曲柄方 向相反， 所述 驱动板(4)朝向相反， 所述第二套管(6)背离驱动板(4)的一端活动连接有竖向 板(7)， 所述竖向板(7)下端面设有提高该装置爬行稳定性的连接件， 所述底 座(1)上设有驱 动驱动轴(3)转动以带动第一套管(5)转动的驱动件。 3.根据权利要求2所述的一种水下焊接机器人的爬行机构， 其特征在于： 所述连接件包 括与竖向板(7)底端固定连接的压板(8)， 所述压板(8)与地面接触的面积大于竖向板(7)与 地面接触的面积， 所述压 板(8)的外表面设有橡胶防滑板 。 4.根据权利要求2所述的一种水下焊接机器人的爬行机构， 其特征在于： 所述驱动件包 括固定安装在底座(1)上端面的驱动盒(11)和安装盒(15)， 所述驱动盒(11)内部开设有活 动槽(12)， 所述活动槽(12)内转动 连接有径向的蜗杆(13)， 所述蜗杆(13)的中心线方 向与 底座(1)的长边方向平行， 所述蜗杆(13)朝向安装盒(15)的一端延伸出驱动盒(11)且与驱 动盒(11)转动连接， 所述蜗杆(13)延伸出驱动盒(11)的部分延伸至安装盒(15)  内部且与 安装盒(15)转动连接， 所述安装盒(15)内设有驱动蜗杆(13)转动的第一电机， 所述底 座(1) 内部开设有与活动槽(12)贯通的安装槽(9)， 所述安装槽(9)内部转动连接有与蜗杆(13)啮 合的蜗轮(10)， 所述驱动轴(3)与蜗轮(10)同心连接， 所述蜗轮(10)和驱动轴(3)固定连接 。 5.根据权利要求4所述的一种水下焊接机器人的爬行机构， 其特征在于： 所述活动槽 (12)内部固定安装有套设在蜗杆(13)外侧且对蜗杆(13)起到支撑作用的安装块(14)， 所述 安装块(14)与蜗杆(13)转动连接 。 6.根据权利要求2所述的一种水下焊接机器人的爬行机构， 其特征在于： 所述转向件包 括位于底 座(1)下端面的方形框架(17)， 所述方形框架(17)与底 座(1)下端面通过轴向的伸 缩支撑杆(21)固定连接， 所述底座(1)下端面固定安装有位于伸缩支撑杆(21)旁侧的电动 气缸(20)， 所述电动气缸(20)轴向设置， 所述电动气缸(20)的伸长端与方形框架(17)上端 面固定连接， 所述方形框架(17)内部的一端活动连接有第二滑轮(18)， 所述第二滑轮(18) 位于两个驱动板(4)之间， 所述方形框架(17)内部的另一端活动连接有第三滑轮(19)， 所述 第三滑轮(19)靠近第一滑轮(2)， 所述第二滑轮(18)的尺 寸大于第三滑轮(19)的尺 寸， 所述 方形框架(17)上固定安装有第二电机 保护盒(22)， 所述第二电机 保护盒(22)内设有驱动第 二滑轮(18)转动的第二电机 。权　利　要　求　书 1/1 页 2 CN 217945367 U 2一种水下焊接 机器人的爬行机构 技术领域 [0001]本实用新型涉及石膏板叠级模块技术领域， 具体为一种水下焊接机器人的爬行机 构。 背景技术 [0002]目前， 水下油气的开采和输送都需要水下的机械设备及输送管道， 而这些设备的 安装和维护都需要水下焊接， 特别是深水焊接， 焊接人员无法到达作业地点或在现场无法 进行长时间的作业， 因此需要水 下焊接机器人。 [0003]水下焊接不 同于陆上焊接， 有着其工作环境的特殊性。 针对水下环境的特殊性我 们必须采取一系列措施， 需要保证在水下船体上能够有足够的附着力以方便爬行。 而目前 的水下焊接机器人 的爬行机构一般有几种 方式， 一种 是采用磁 吸式的吸 附方式， 一种采用 真空吸附的方式， 而磁吸式的方式相比真空吸附更加可靠， 因此被普遍采用。 而 水下焊接机 器人的爬行机构在移动上有几种 行驶方式， 一种 是车轮式移动方式， 其原理是给机器人配 置多个轮子由电机独立驱动每一个轮子。 其优点是移动速度快， 转弯 容易。 但是由于其着地 面积小， 所以维持一定的吸附力困难。 [0004]另一种是履带式移动方式， 其原理是由电机驱动两个无轨道履带， 使其前进或后 退。 它的特点是着地面积大易产生较大的吸附力， 对壁面的适应力强， 其不 足是体积大不易 实现转弯， 并且 还需单独 配置转向机构。 [0005]最后一种行驶方式为步行式移动是靠多个脚或框架的反复吸附与脱落进行移动， 这种方式虽然承重能力好但是其 最大的不足就是转向困难。 [0006]参考公告号为CN202021175389.的中国专利公开的一种水下焊接机器人的爬行机 构。 采用了履带式的爬行结构， 这样接触面积大， 稳定性更高， 解决了水下焊接机器人转向 困难的问题， 本申请提供另一种转向灵活的爬行 结构。 实用新型内容 [0007]为解决上述 技术问题， 本实用新型采用如下技 术方案： [0008]本实用新型提供一种水下焊接机器人的爬行机构， 包括底座， 所述底座一端的前 后两侧均活动连接有第一滑轮， 所述底座远离第一滑轮的一端设有便于该装置爬行的爬行 件， 所述底座的下端面设有位于第一滑轮和爬行件之间的转向件。 [0009]通过上述技术方案， 通过第一滑轮和爬行件的作用便于该装置移动， 通过转向件 的作用便 于该装置转向， 提高了该装置移动的灵活性和移动速率。 [0010]优选的， 所述爬行件包括转动连接在底座内部的驱动轴， 所述驱动轴横向设置， 所 述驱动轴的两端均延伸出底座且与 底座转动连接， 所述驱动轴远离底座的一端套设有第一 套管， 所述第一套管与驱动轴固定连接， 所述第一套管背离驱动轴的一端固定安装有驱动 板， 所述驱动板远离第一套 管的一端固定安装有第二套 管， 所述第一套 管、 驱动板和 第二套 管为一体化结构且构成曲柄 结构， 并且两个曲柄方向相反， 所述驱动板朝向相反， 所述第二说　明　书 1/5 页 3 CN 217945367 U 3