(19)国家知识产权局 (12)实用新型专利 (10)授权公告 号 (45)授权公告日 (21)申请 号 202222328630.4 (22)申请日 2022.08.31 (73)专利权人 四川尚扬机电设备有限公司 地址 618300 四川省德阳市广汉市台 中路 74号 (72)发明人 肖丹亚　许昌健　王志刚　朱玉堂　 (74)专利代理 机构 成都聚蓉众享专利代理有限 公司 512 91 专利代理师 孔静 (51)Int.Cl. B23K 37/02(2006.01) B23K 37/00(2006.01) B62D 63/02(2006.01) (54)实用新型名称 一种柔性化AGV移动式焊 接机器人 (57)摘要 本实用新型提供了一种柔性化AGV移动式焊 接机器人， 包括AGV移动车以及安装在 AGV移动车 上的机器人， 机器人上可拆卸连接有焊枪， 机器 人上还安装有扫描系统， 扫描系统与机器人相连 接， 并且包括三维视觉扫描仪。 本实用新型的机 器人安装在AGV移动车上， 并且机器人上可拆卸 连接有焊枪， 从而通过机器人以及AGV移动车之 间的相互配合， 保证焊枪能有效到达并焊接焊 缝， 进而实现工件的焊接； 同时机器人上还安装 有扫描系统， 可通过扫描系统调用相应的焊接工 艺对焊缝进行焊接， 解决了焊接焊缝种类单一的 问题。 权利要求书1页 说明书4页 附图5页 CN 218081133 U 2022.12.20 CN 218081133 U 1.一种柔性化AGV移动式焊接机器人， 其特征在于： 包括AGV移动车以及安装在AGV移动 车上的机器人， 所述机器人上可拆卸连接有焊枪， 机器人上还安装有扫描系统， 所述扫描系 统与机器人相连接， 并且 包括三维视觉扫描仪 。 2.如权利 要求1所述的一种柔性化AGV移动式焊接机器人， 其特征在于： 所述AGV移动车 包括车体以及安装在车体上的若干车轮， 所述车体包括前车体以及与前车体活动连接的后 车体， 所述车轮通过传动机构连接有第一驱动电机； 所述机器人 的底部外侧套设有机器人 底座护罩。 3.如权利要求2所述的一种柔性化AGV移动式焊接机器人， 其特征在于： 所述前车体靠 近后车体的一侧设置有连接后车体的连接轴， 所述连接轴远离前车体的一端设置有轴承 座， 所述轴承座固定在后车体上。 4.如权利要求3所述的一种柔性化AGV移动式焊接机器人， 其特征在于： 所述前车体与 后车体的连接处设置有 若干限位 块。 5.如权利要求2所述的一种柔性化AGV移动式焊接机器人， 其特征在于： 所述前车体远 离后车体的一端设置有清枪器， 所述清枪器的两侧设置有顶升机构， 所述顶升机构位于前 车体的下表面。 6.如权利要求5所述的一种柔性化AGV移动式焊接机器人， 其特征在于： 所述顶升机构 包括顶升 丝杆以及驱动顶升 丝杆的第二驱动电机 。 7.如权利 要求1所述的一种柔性化AGV移动式焊接机器人， 其特征在于： 所述AGV移动车 的上表面设置有净化装置 以及线缆收集箱， 所述线缆收集箱通过线缆连接有线缆输送机 构， 所述线缆输送机构固定在AGV 移动车的上表面。 8.如权利要求7所述的一种柔性化AGV移动式焊接机器人， 其特征在于： 所述线缆输送 机构的外侧套设有保护罩。 9.如权利 要求1所述的一种柔性化AGV移动式焊接机器人， 其特征在于： 所述AGV移动车 的上表面设置有焊丝桶。 10.如权利要求2所述的一种柔性化AGV移动式焊接机器人， 其特征在于： 所述前车体靠 近后车体的一端底部开设有叉 车孔。权　利　要　求　书 1/1 页 2 CN 218081133 U 2一种柔性化AGV移动式焊接 机器人 技术领域 [0001]本实用新型 涉及焊接技 术领域， 具体涉及到一种柔 性化AGV移动式焊接 机器人。 背景技术 [0002]AGV小车主要用于运输线上搬运货物， 常规AGV小车是指装备有电磁或光学等自动 导航装置， 能够沿规定的导航路径行驶， 具有安全保护以及各种移载功能的运输车。 工业应 用中不需要驾驶员的搬运车， 以可充电的蓄电池为其动力来源。 一般可通过电脑来控制其 行进路径以及行为， 或利用电磁轨道 来设立其行进路径， 电磁轨道 黏贴于地板上， 无人搬运 车则依靠电磁轨道所 带来的讯息进行移动与动作。 [0003]目前市场上所用的焊接方式主要为人工焊接、 机器人固定焊接、 地轨式机器人焊 接以及龙门式焊接等， 基本所有的焊接方式都要受场地布置或工件结构形式的影响， 局限 性比较大。 比如人工焊接， 对焊工的专业技能要求比较高， 并且环境、 粉尘等对焊工的健康 也有一定的影响； 机器人固定式焊接， 因机器人臂展的原因， 故只能焊接机械臂有效范围内 的工件， 且需要做比较复杂的工装； 地轨式和龙门式焊接方式， 也只能在一条直线 方向进行 有约束的焊接， 焊接方式单一。 [0004]在生产制造技术领域内， 焊接模式主要还是沿用人工焊接技术， 其对焊工 的专业 技能要求比较高， 并且焊接的环境以及焊接过程中产生的粉尘对焊工的健康也有一定的影 响。 实用新型内容 [0005]本实用新型的目的是提供一种柔性化AGV移动式焊接机器人， 用于解决现有技术 中人工焊接存在劳动强度大以及焊接环境对人体有损害的技 术问题。 [0006]为达上述目的， 本实用新型的一个实施例中提供了一种柔性化AGV移动式焊接机 器人， 包括AGV移动车以及安装在AGV移动车上的机器人， 机器人上可拆卸连接有焊枪， 机器 人上还安装有扫描系统。 [0007]本实用新型为了解决焊接机器人不能任意旋转、 行走的问题， 优选在AGV移动车包 括车体以及安装在车体上 的若干车轮， 车体包括前车体以及与前车体活动连接的后车体， 车轮通过传动机构连接有驱动电机； 机器人的底部 外侧套设有机器人底座护罩。 [0008]优选的， 前车体靠近后车体 的一侧设置有连接后车体的连接轴， 连接轴远离前车 体的一端设置有轴承座， 轴承座固定在后车体上。 [0009]优选的， 前 车体与后车体的连接处设置有 若干限位 块。 [0010]优选的， 前车体远离后车体的一端设置有清枪器， 清枪器的两侧设置有顶升机构， 顶升机构位于前 车体的下表面。 [0011]优选的， AGV移动车的上表面设置有净化装置以及线缆收集箱， 线缆收集箱通过线 缆连接有 线缆输送机构， 线缆输送机构固定在AGV 移动车的上表面。 [0012]优选的， 线缆输送机构的外侧套设有保护罩。说　明　书 1/4 页 3 CN 218081133 U 3