(19)国家知识产权局 (12)实用新型专利 (10)授权公告 号 (45)授权公告日 (21)申请 号 202221948553.6 (22)申请日 2022.07.27 (73)专利权人 徐州高新区安全应急装备产业 技 术研究院 地址 221100 江苏省徐州市铜山区漓江路 徐州国家安全科技产业园A19、 A 20栋 (72)发明人 丁恩杰　施卫祖　俞啸　 (74)专利代理 机构 北京智行 阳光知识产权代理 事务所(普通 合伙) 11738 专利代理师 刘明曜 (51)Int.Cl. G01N 33/00(2006.01) H04N 5/225(2006.01) H04N 7/18(2006.01) (54)实用新型名称 一种井下重载辅助作业机 器人 (57)摘要 本实用新型公开了一种井下重载辅助作业 机器人， 属于机器人技术领域， 包括机体， 机体内 安装有多个第一气缸， 第一气缸的机轴顶部穿出 机体的上端面并插接固定有缓冲柱， 缓冲柱上套 有第一弹簧， 多个缓冲柱与第一弹簧共同支撑有 防护斗， 防护斗的下端面固定有检测箱， 检测箱 内开设有第一安装腔与第二安装腔， 第二安装腔 内安装有气体检测仪， 第一安装腔内升降安装有 固定盒， 固定盒的下端穿出检测箱的下端面， 并 转动安装有摄像头。 该井下重载辅助作业机器 人， 能够利用气体检测仪与摄像头进行井内状况 检测辅助， 并配合防护斗与缓冲槽来对检测箱进 行保护， 从而相对于传统的人工检测来辅助重载 作业， 更加安全方便、 检测结果更加精确。 权利要求书1页 说明书3页 附图3页 CN 217931594 U 2022.11.29 CN 217931594 U 1.一种井下重载辅助作业机器人， 包括机体(1)， 其特征在于， 所述机体(1)内安装有多 个第一气缸(2)， 所述第一气缸(2)的机轴顶部穿出所述机体(1)的上端面并插接固定有缓 冲柱(201)， 所述缓冲柱(201)上套有第一弹簧(202)， 多个所述缓冲柱(201)与所述第一弹 簧(202)共同支撑有防护斗(3)， 所述防护斗(3)的下端面固定有检测箱(4)， 所述检测箱(4) 内开设有第一安装腔(401)与第二安装腔(402)， 所述第二安装腔(402)内安装有气体检测 仪(6)， 所述第一安装腔(401)内升降安装有固定盒(9)， 所述固定盒(9)的下端穿出所述检 测箱(4)的下端面， 并转动安装有摄像头(10)， 且 所述机体(1)的上端面对应所述检测箱(4) 的位置开设有缓冲槽(5)， 所述缓冲槽(5)内底面弹性 安装有缓冲板(5 03)。 2.根据权利要求1所述的一种井下重载辅助作业机器人， 其特征在于， 所述机体(1)的 两侧对称安装有多个驱动轮(101)， 且所述机体(1)两侧的多个所述驱动轮(101)均共同安 装有履带(102)。 3.根据权利要求1所述的一种井下重载辅助作业机器人， 其特征在于， 所述防护斗(3) 的中部下凹， 形成为横截面呈倒梯形的斗体。 4.根据权利要求1所述的一种井下重载辅助作业机器人， 其特征在于， 所述第 二安装腔 (402)的一侧安装有喇叭状的进气管(7)， 并与所述第二安装腔(402)的内部连通， 且 所述进 气管(7)内 中部安装有可旋转的导 风扇(701)。 5.根据权利要求1所述的一种井下重载辅助作业机器人， 其特征在于， 所述第 一安装腔 (401)内顶部固定有第二气缸(8)， 所述第二气缸(8)的机轴与所述固定盒(9)的顶部固定， 且所述第一 安装腔(401)的底部开设有供 所述固定盒(9)下端穿出的通口。 6.根据权利要求5所述的一种井下重载辅助作业机器人， 其特征在于， 所述固定盒(9) 内安装有马达(901)， 且 所述马达(901)的机轴伸出所述固定盒(9)的下端外， 并与所述摄像 头(10)的上端面中部固定 。 7.根据权利要求1所述的一种井下重载辅助作业机器人， 其特征在于， 所述缓冲槽(5) 内插接有多个活动柱(501)， 所述活动柱(501)上套设有第二弹簧(502)， 且所述活动柱 (501)与所述第二弹簧(502)共同支撑于所述 缓冲板(503)的下端面， 所述 缓冲板(503)的上 端面固定有软垫(5 04)。权　利　要　求　书 1/1 页 2 CN 217931594 U 2一种井下重载辅助作业机 器人 技术领域 [0001]本实用新型属于 机器人技 术领域， 尤其涉及一种井下重载辅助作业机器人。 背景技术 [0002]煤炭开采行业是人员事故高发的危险行业， 因此， 在进行井下重载作业时， 需要对 井内状况进行辅助检测分析。 但现有的检测方式一般是工作人员进行目测、 以及携带气体 检测仪进行 人工检测， 存在一定的安全隐患， 以及检测不精确的问题。 [0003]为此， 我们提出来 一种井下重载辅助作业机器人解决上述问题。 实用新型内容 [0004]本实用新型的目的是为了解决现有技术中， 现有的井下重载作业辅助检测方式， 通过人工进 行， 存在一定的安全隐患， 以及检测结果不够精确的问题， 而提出的一种井下重 载辅助作业机器人。 [0005]为了实现上述目的， 本实用新型采用了如下技 术方案： [0006]一种井下重载辅助作业机器人， 包括机体， 所述机体内安装有多个第一气缸， 所述 第一气缸的机轴顶部穿出机体的上端面并插接固定有缓冲柱， 所述缓冲柱上套有第一弹 簧， 多个所述缓冲柱与所述第一弹簧共同支撑有防护斗， 所述防护斗的下端面固定有检测 箱， 所述检测箱内开设有第一安装腔与第二安装腔， 所述第二安装腔内安装有气 体检测仪， 所述第一安装腔内升降安装有固定盒， 所述固定盒的下端穿出所述检测箱的下端面， 并转 动安装有摄像头， 且所述机体的上端面对应所述检测箱的位置开设有缓冲槽， 所述缓冲槽 内底面弹性 安装有缓冲板 。 [0007]通过上述技术方案， 该装置能够利用气体检测仪进行气体检测， 利用摄像头进行 井内状况检测， 并配合防护斗与缓冲槽来对检测箱进行保护， 从而相对于传统的人工检测 来辅助重载作业， 采用本装置更加安全方便， 且检测结果更加精确。 [0008]作为进一步的优选方案， 所述机体 的两侧对称安装有多个驱动轮， 且所述机体两 侧的多个所述驱动轮均共同安装有履带。 [0009]通过上述技术方案， 可利用驱动轮、 履带来移动机体。 [0010]作为进一 步的优选方案， 所述防护斗的中部下凹， 形成为横截面呈倒梯形的斗体。 [0011]通过上述技术方案， 可利用防护斗来承载物料， 以进一 步辅助井下的重载作业。 [0012]作为进一步的优选方案， 所述第二安装腔的一侧安装有喇叭状 的进气管， 并与所 述第二安装腔的内部连通， 且所述进气管内 中部安装有可旋转的导 风扇。 [0013]通过上述技术方案， 进气管与导风扇能够将空气导入第二安装腔内， 从而利用气 体检测仪来进行气体成分检测、 分析。 [0014]作为进一步的优选方案， 所述第一安装腔内顶部固定有第二气缸， 所述第二气缸 的机轴与所述固定盒的顶部固定， 且所述第一安装腔的底部开设有供所述固定盒下端穿出 的通口。说　明　书 1/3 页 3 CN 217931594 U 3