(19)国家知识产权局 (12)实用新型专利 (10)授权公告 号 (45)授权公告日 (21)申请 号 202221243305.1 (22)申请日 2022.05.23 (73)专利权人 深大云科技 （深圳） 有限公司 地址 518000 广东省深圳市南 山区粤海街 道滨海大道深圳市软件产业基地2栋B 座1317 (72)发明人 汪红刚　彭莎莎　祝鹏　黄芸　 (74)专利代理 机构 成都瑞创华盛知识产权代理 事务所 (特殊普通合伙) 51270 专利代理师 邓瑞 (51)Int.Cl. B23K 37/02(2006.01) B23K 37/00(2006.01) B08B 1/00(2006.01) (54)实用新型名称 一种基于机器视觉的智能焊 接机器人 (57)摘要 本实用新型涉及焊接机器人技术领域， 具体 涉及一种基于机器视觉的智能焊接机器人， 包括 二号机械臂， 所述二号机械臂一端转动连接有旋 转座， 所述旋转座远离所述二号机械臂一侧设置 有固定架， 所述固定架一侧面设置有气动除渣 器， 所述固定架另 一侧面设置有视觉传感器， 所 述视觉传感器上侧设置有四号伺服电机， 所述视 觉传感器一侧面设置有电动滑台， 所述电动滑台 一侧设置有扫灰板。 本实用新型通过设置的电动 滑台、 扫灰板和扫灰刷， 使得基于机器视觉的焊 接机器人在使用时， 电动滑台带动扫灰板横向移 动， 进而通过扫灰刷对视觉传感器的镜头进行扫 灰处理， 避免焊接烟雾污染镜头， 保证视觉识别 精准度。 权利要求书1页 说明书3页 附图2页 CN 217571486 U 2022.10.14 CN 217571486 U 1.一种基于机器视觉的智能焊接机器人， 包括二号机械臂(6)， 其特征在于： 所述二号 机械臂(6)一端转动连接有旋转座(8)， 所述旋转座(8)远离所述二号机械臂(6)一侧设置有 固定架(9)， 所述固定架(9)一侧面设置有气动除渣器(12)， 所述固定架(9)另一侧面设置有 视觉传感器(11)， 所述视觉传感器(11)上侧设置有四号伺服电机(13)， 所述视觉传感器 (11)一侧面设置有电动滑台(14)， 所述电动滑台(14)一侧设置有扫灰板(15)， 所述扫灰板 (15)靠近所述视 觉传感器(1 1)一侧面设置有扫灰刷(16)。 2.根据权利要求1所述的一种基于机器视觉的智能焊接机器人， 其特征在于： 所述二号 机械臂(6)外侧对应所述旋转座(8)位置设置有三号伺服电机(7)， 所述二号机械臂(6)远离 所述旋转座(8)一端设置有一号机械臂(4)， 所述一号机械臂(4)与所述二号机械臂(6)连接 位置设置有二 号伺服电机(5)。 3.根据权利要求2所述的一种基于机器视觉的智能焊接机器人， 其特征在于： 所述一号 机械臂(4)远离所述二号机械臂(6)一端设置有一号伺服电机(3)， 所述一号伺服电机(3)下 侧设置有底部 旋转电机(2)， 所述底部 旋转电机(2)下侧设置有底座(1)。 4.根据权利要求1所述的一种基于机器视觉的智能焊接机器人， 其特征在于： 所述固定 架(9)远离所述气动除渣器(12)一侧设置有焊枪(10)， 所述焊枪(10)与所述固定架(9)通过 螺栓连接， 所述四号伺服电机(13)输出端与所述视 觉传感器(1 1)通过螺钉连接 。 5.根据权利要求2所述的一种基于机器视觉的智能焊接机器人， 其特征在于： 所述扫灰 板(15)沿着所述电动滑台(14)横向移动， 所述气动除渣器(12)与所述固定架(9)通过螺栓 连接， 所述 三号伺服电机(7)与所述 二号机械臂(6)通过螺 栓连接。 6.根据权利要求1所述的一种基于机器视觉的智能焊接机器人， 其特征在于： 所述视觉 传感器(1 1)旋转角度为0 ‑180度， 所述固定架(9)为铝合金制成。 7.根据权利要求2所述的一种基于机器视觉的智能焊接机器人， 其特征在于： 所述一号 机械臂(4)和所述二号机械臂(6)均为空心结构， 所述电动滑台(14)与所述视觉传感器(11) 通过螺钉连接 。权　利　要　求　书 1/1 页 2 CN 217571486 U 2一种基于机 器视觉的智能焊接 机器人 技术领域 [0001]本实用新型涉及焊接机器人技术领域， 具体为一种基于机器视觉的智能焊接机器 人。 背景技术 [0002]焊接机器人是从事焊接的工业机器人。 根据国际标准化组织工业机器人属于标准 焊接机器人的定义， 工业机器人是一种多用途的、 可重复编程的自动控制操作机， 具有三个 或更多可编程的轴， 用于 工业自动化领域。 [0003]现有的基于机器视觉的焊接机器人在使用时， 视觉传感器的镜头容易被焊接产生 的烟雾污染， 进而影响视觉识别精准度， 同时， 现有的焊接机器人在使用时， 不具备对焊缝 进行焊渣去除功能， 使得焊缝的质量得不到保证。 实用新型内容 [0004]针对对现有技术的不足， 本实用新型提供了一种基于机器视觉的智能焊接机器 人， 克服了现有的基于机器视觉的焊接机器人在使用时， 视觉传感器的镜头容易被焊接产 生的烟雾 污染， 进而影响视 觉识别精准度的问题。 [0005]为实现上述目的， 本实用新型提供如下技术方案： 一种基于机器视觉 的智能焊接 机器人， 包括二号机械臂， 所述二号机械臂一端转动连接有旋转座， 所述旋转座远离所述二 号机械臂一侧设置有固定架， 所述固定架一侧 面设置有气动除渣器， 所述固定架另一侧 面 设置有视觉传感器， 所述视觉传感器上侧设置有四号伺服电机， 所述视觉传感器一侧 面设 置有电动滑台， 所述电动滑台一侧设置有扫灰板， 所述扫灰板靠近所述视觉传感器一侧 面 设置有扫灰刷。 [0006]作为本实用新型的一种优选技术方案， 所述二号机械臂外侧对应所述旋转座位置 设置有三号伺服电机， 所述二号机械臂远离所述旋转座一端设置有一号机械臂， 所述一号 机械臂与所述 二号机械臂连接位置设置有二 号伺服电机 。 [0007]作为本实用新型的一种优选技术方案， 所述一号机械臂远离所述二号机械臂一端 设置有一号伺服电机， 所述一号伺服电机下侧设置有底部旋转电机， 所述底部旋转电机下 侧设置有底座。 [0008]作为本实用新型的一种优选技术方案， 所述固定架远离所述气动除渣器一侧设置 有焊枪， 所述焊枪与所述固定架通过螺栓连接， 所述四号伺服电机输出端与所述视觉传感 器通过螺钉连接 。 [0009]作为本实用新型的一种优选技术方案， 所述扫灰板沿着所述电动滑台横向移动， 所述气动除渣器与所述固定架通过螺栓连接， 所述三号伺服电机与所述二号机械臂 通过螺 栓连接。 [0010]作为本实用新型的一种优选技术方案， 所述视觉传感器旋转角度为0 ‑180度， 所述 固定架为铝合金制成。说　明　书 1/3 页 3 CN 217571486 U 3