(19)国家知识产权局 (12)实用新型专利 (10)授权公告 号 (45)授权公告日 (21)申请 号 202222488974.1 (22)申请日 2022.09.20 (73)专利权人 洛阳立沃智能装备有限公司 地址 471800 河南省洛阳市新 安县洛新产 业集聚区九州路 (72)发明人 胡记栋　孙盟博　刘卿仰　 (74)专利代理 机构 洛阳公信联创知识产权代理 有限公司 41 190 专利代理师 王学鹏 (51)Int.Cl. B25J 11/00(2006.01) B25J 13/00(2006.01) B25J 19/04(2006.01) B23K 37/04(2006.01) (54)实用新型名称 一种可用于多车 型的伺服搬运 抓手 (57)摘要 本实用新型公开了一种可用 于多车型的伺 服搬运抓手， 包括八角管框架、 外部轴连接板、 电 器控制单元和若干个协作机构， 八角管框架每个 轴沿长度方向都均匀等距分布有多个安装孔； 外 部轴连接板、 电器控制单元和协作机构分别通过 螺栓选择性地固定于八角管框架的多个安装孔， 每个协作机构都包括定位机构、 回转气缸或夹紧 气缸单元、 伺服电缸和连接板。 本实用新型根据 不同需求， 随意调整各部件在八角管框架上的位 置， 通过伺服电缸的相互协作来实现X,Y,Z三轴 的相对位移， 完成对夹紧点的位置切换， 简单快 捷实现多车型切换， 又能重量轻， 强度高， 维修替 换简便。 权利要求书1页 说明书4页 附图4页 CN 218082728 U 2022.12.20 CN 218082728 U 1.一种可用于多车 型的伺服搬运 抓手， 其特 征在于， 包括： 八角管框架 （1） ， 所述八角管框架 （1） 每个轴沿长度方向都均匀等距分布有多个安装孔 （101） ； 外部轴连接板 （2） ， 用于连接外部轴， 通过螺栓选择性地固定于所述八角管框架 （1） 的 所述多个安装孔 （101） ； 电器控制单元 （3） ， 用于控制装置搬运， 通过螺栓选择性地固定于所述八角管框架 （1） 的所述多个安装孔 （101） ； 若干个协作机构， 通过螺栓选择性地固定于所述八角管框架 （1） 的所述多个安装孔 （101） ， 每个所述协作机构都包括用于定位不同车型夹紧点的定位机构 （4） 、 回转气缸或夹 紧气缸单元 （5） 、 用于切换夹紧点位置的伺服电缸 （6） 和用于连接框架和协作机构的连接板 （7） 。 2.根据权利要求1所述的一种可用于多车型的伺 服搬运抓手， 其特征在于， 所述伺服电 缸 （6） 包括X向伺服电机 （6 01） 、 Y向伺服电机 （6 02） 和Z向伺服电机 （6 03） 。 3.根据权利要求1所述的一种可用于多车型的伺 服搬运抓手， 其特征在于， 所述协作机 构底部设有固定座 （8） ， 所述固定座 （8） 形状与八角管框架 （1） 的形状相契合。 4.根据权利要求3所述的一种可用于多车型的伺 服搬运抓手， 其特征在于， 所述固定座 （8） 两侧设有供螺 栓通过的固定孔。 5.根据权利要求4所述的一种可用于多车型的伺 服搬运抓手， 其特征在于， 所述固定座 （8） 底端设有滑槽， 所述固定座 （8） 未安装螺 栓时可沿八角管框架 （1） 长度方向滑动。 6.根据权利要求1所述的一种可用于多车型的伺 服搬运抓手， 其特征在于， 所述连接板 （7） 设置在所述八角管框架 （1） 的拐角处， 对框架结构进行加固并调整结构重心。 7.根据权利要求1所述的一种可用于多车型的伺 服搬运抓手， 其特征在于， 所述外部轴 连接板 （2） 上设有6轴的连接位。 8.根据权利要求1所述的一种可用于多车型的伺 服搬运抓手， 其特征在于， 所述电器控 制单元 （3） 与外 部轴连接 板 （2） 、 若干个协作机构电性连接 。权　利　要　求　书 1/1 页 2 CN 218082728 U 2一种可用于多车型的伺服搬运 抓手 技术领域 [0001]本实用新型属于机器人搬运技术领域， 具体涉及 一种可用于多车型的伺服搬运抓 手。 背景技术 [0002]焊装车间多车型共线生产是每个工厂提高生产竞争力的必然手段， 不同车型工件 的工艺安装孔也存在差异， 故机器人抓手抓持不同的工件需要采用不同的抓手完成。 主流 生产线共用多款不同车型， 这就到导致了每个工位抓手数量较多， 众多的抓手切换工位意 味着焊装生产线必须规划较多空间用来存放切换下来的抓手， 自动生产线因此占地面积也 较大。 [0003]现有技术中， 抓手设备占地面积大， 投资成本高， 且后续集成 时间长， 切换时间长， 切换故障发生频率高， 为此我们提出了一种可用于多车 型的伺服搬运 抓手。 实用新型内容 [0004]有鉴于此， 为解决上述现有技术的不足， 本实用新型的目的在于提供一种可用于 多车型的伺服搬运抓手， 通过伺服电缸的相互协作来 实现X,Y,Z三轴的相对位移， 完成对夹 紧点的位置切换， 通过变更伺服电缸 的行程来实现更多产品的搬运共用性， 降低了不同抓 手的切换时间， 提高抓手精度。 [0005]为实现上述目的， 本实用新型所采用的技术方案是： 一种可用于多车型的伺服搬 运抓手， 包括： [0006]八角管框架， 所述八角管框架每 个轴沿长度方向都均匀等距分布有 多个安装孔； [0007]外部轴连接板， 用于连接外部轴， 通过螺栓选择性地固定于所述八角管框架的所 述多个安装孔； [0008]电器控制 单元， 用于控制装置搬运， 通过螺栓选择性地固定于所述八角管框架的 所述多个安装孔； [0009]若干个协作机构， 通过螺栓选择性地固定于所述八角管框架的所述多个安装孔， 每个所述协作机构都包括用于定位不同车型夹紧点的定位机构、 回转气缸或夹紧气缸单 元、 用于切换夹紧点 位置的伺服电缸和用于连接 框架和协作机构的连接 板。 [0010]进一步地， 所述伺服电缸包括X向伺服电机、 Y向伺服电机和Z向伺服电机 。 [0011]进一步的， 所述协作机构底部设有固定座， 所述固定座形状与八角管框架的形状 相契合。 [0012]进一步的， 所述固定座两侧设有供螺 栓通过的固定孔。 [0013]进一步的， 所述固定座底端设有滑槽， 所述固定座未安装螺栓时可沿八角管框架 长度方向滑动。 [0014]进一步的， 所述连接板设置在所述八角管框架的拐角处， 对框架结构进行加固并 调整结构重心。说　明　书 1/4 页 3 CN 218082728 U 3